樂高機器人搭建技術.ppt

1、樂高機器人的基本搭建技巧樂高機器人搭建技術（一）,西覓亞教育資源,基本內容,西覓亞教育資源,樂高基本單位 基本連接方法 傳動結構的搭建 電子元件的固定技巧,樂高積木的尺寸,西覓亞教育資源,樂高積木的公制單位比較特殊,樂高基本單位,西覓亞教育資源,FLU=Fundamental LEGO Unit,樂高平板的尺寸,西覓亞教育資源,樂高平板的厚度為普通塊狀積木厚度的1/3是樂高機器人搭建過程中非常重要的一個關系,樂高積木最基本的連接方法突點與凹槽的連接,西覓亞教育資源,這種搭建方法是樂高積木的存在根本,孔與孔的連接,西覓亞教育資源,梁是樂高機器人搭建過程中使用最多的零件，梁除了可以采用突點與凹槽連

2、接，更多的時候是用銷進行孔與孔的連接,常用的銷,西覓亞教育資源,灰銷：光滑，連接在一起的梁彼此可以自由轉動 黑銷：邊緣帶有突起，連接在一起的梁很難轉動 長銷：邊緣帶有突起，可以連接三根梁 帶軸套的長銷：邊緣帶有突起，一頭為軸套，便于插拔,垂直方向的固定,西覓亞教育資源,梁采用突點與凹槽的連接在側向產生的拉力很小，垂直方向的拉力也很小，結構很容易被破壞,平板的作用,西覓亞教育資源,平板除了固定的作用外，還有可以調節(jié)垂直方向上孔的間距的作用,標準結構,西覓亞教育資源,合理的利用標準結構可以做出非常堅固的樂高機器人,突點與孔的連接,西覓亞教育資源,利用這種連接方法可以擴展樂高積木的搭建方式和方向,凹

3、槽與孔的連接,西覓亞教育資源,凹槽與突點連接時必須使用帶突點的銷,帶突點的銷,樂高傳動系統(tǒng)的組成,西覓亞教育資源,動力源：馬達 傳動結構：齒輪、滑輪、齒條、蝸桿、等 動力輸出：輪子、履帶、等,齒輪傳動的特點,西覓亞教育資源,齒輪傳動的特點：傳動精確，傳遞的扭力大,齒輪傳動的配合形式,西覓亞教育資源,齒輪的配合效果受孔的間距和齒輪半徑的影響,16齒齒輪的傳動,西覓亞教育資源,通常沒有特殊的傳動比要求，是不需要使用16齒的齒輪進行傳動,復合齒輪傳動,西覓亞教育資源,注意：每一級齒輪配合都會消耗系統(tǒng)的部分功率（35%),因此復合傳動的級數不宜過多,搭建復合傳動的時候需要注意齒輪的分布,蝸輪蝸桿傳動,

4、西覓亞教育資源,自鎖特性在某些場合非常的有用,不同平面上的傳動,西覓亞教育資源,隨著機器人制作的復雜，這種傳動形式會經常出現,冠齒輪,錐齒輪,滑輪傳動,西覓亞教育資源,滑輪傳動的特點：噪聲小，容易安裝，傳動大扭矩時容易打滑,滑輪傳動時傳動比不能完全按照滑輪的半徑進行計算,鏈條傳動,西覓亞教育資源,鏈條傳動結合了齒輪傳動和滑輪傳動的優(yōu)點,樂高馬達的固定,西覓亞教育資源,利用類似于標準結構的搭建方法固定馬達,利用帶導軌的平板固定馬達,西覓亞教育資源,利用帶導軌的平板固定馬達同樣很牢固，并且很容易拆卸,增大觸動傳感器的接觸面積,西覓亞教育資源,觸動傳感器經常受到沖擊將影響觸點的靈敏性和使用壽命,觸動傳感器的防沖擊結構,西覓亞教育資源,觸動傳感器采用常閉結構比常開結構具有更高的靈敏性,常開結構,常閉結構,光電傳感器的固定,西覓亞教育資源,光電傳感器的安裝比觸動傳感器容易，但是有時需要使用一些防干擾結構,光電傳感器的防干擾結構,西覓亞教育資源,