機器人常用傳動介紹.ppt

1、,機器人常用傳動機構(gòu)介紹,機械傳動：主要是指利用機械方式傳遞動力和運動的傳動。 機械傳動分類： 一、是靠機件間的摩擦力傳遞動力的摩擦傳動。 如帶傳動，摩擦輪傳動，繩傳動等 ; 二、是靠主動件與從動件嚙合或借助中間件嚙合傳遞動力或運動的嚙合傳動，如齒輪傳動，鏈傳動，螺旋傳動等。,機器人常用傳動介紹,直線運動部件,軸承盒,氣缸,線傳動,鏈傳動,同步帶傳動,滾珠絲桿傳動,齒輪齒條傳動,氣壓傳動,機器人常用傳動,直線導軌,直線軸承,渦輪蝸桿傳動,一：直線運動部件,特點： （1）運動平穩(wěn)、精度高； （2）互換性強（標準件）； （3）剛度高； （4）質(zhì)量大；,適用場合： （1）多與滾珠絲桿配合，實現(xiàn) 快速

2、高精度定位。 （2）安裝自適應(yīng)的編碼器。,1、直線導軌,直線導軌一般用在驅(qū)動上的碼盤：,（2）直線軸承,適用場合： （1）多用于安裝自適應(yīng)的編碼器， 需要成對適用,特點： （1）容許載荷較小； （2）摩擦阻力最小，精度高， 運動快捷。,（3）軸承盒,特點： （1）形式多樣；（設(shè)計者依據(jù)自己的設(shè)計適用條件進行設(shè)計） （2）運動平穩(wěn)、其精度由設(shè)計、加工和安裝精度決定； （3）對構(gòu)件經(jīng)行完全約束，可獨立使用； （4）工藝簡單、質(zhì)量輕；,適用場合： （1）多用于搭建升降平臺； （2）機械手的伸縮平臺；,（4）氣缸,特點： （1）質(zhì)量輕、行程短、響應(yīng)快,適用場合： （1）多用于機械手的動力部件,幾種常用

3、氣缸類型,單動氣缸,氣動爪,雙動氣缸,二、機器人常用傳動,1、線傳動,特點： （1）線傳動機構(gòu)精巧、安裝方便、占用空間極?。?（2）由于設(shè)計、制造簡單、維護保養(yǎng)方便、因此，線傳動成本低； （3）線傳動易摩擦受損，需要定期檢查并及時更換。； （4）線傳動易于發(fā)生線壓線的情況，因此傳動比不精確； （5）線傳動需要預緊。,鋼絲線傳動實例,2、鏈傳動,特點： （1）傳遞功率大，過載能力強； （2）所需的張緊力小，對軸的壓力??； （3）平均傳動比準確； （4）傳動平穩(wěn)性差，易磨損，磨損易跳齒； （5）質(zhì)量大；,鏈傳動：通過鏈條將具有特殊齒形的主動鏈輪的運動和動力傳遞到具有特殊齒形的從動鏈輪的一種傳動方式

4、。,鏈傳動應(yīng)用實例,單排鏈,雙排鏈,鏈輪,鏈條長度以鏈節(jié)數(shù)來表示。鏈節(jié)數(shù)最好取為偶數(shù)，以便鏈條聯(lián)成環(huán)形時正好是外鏈板與內(nèi)鏈板相接，接頭處可用彈簧夾或開口銷鎖緊。若鏈節(jié)數(shù)為奇數(shù)時，則需采用過渡鏈節(jié)。在鏈條受拉時，過渡鏈節(jié)還要承受附加的彎曲載荷，通常應(yīng)避免采用。,3、同步帶傳動,特點： （1）帶與帶輪間無相對滑動,傳動比恒定、準確； （2）傳動平穩(wěn)，具有緩沖、減振能力，噪聲低； （3）傳遞速度快、中心距大、傳動比大 （4）由于預拉力小，承載能力也較小；（機器人比賽足夠） （8）安裝精度要求高，要求有嚴格的中心距，長距離需要安裝張緊輪或中心距可調(diào)。,同步帶傳動實例,同步帶輪,同步帶,同步帶傳動具有帶

5、傳動、鏈傳動和齒輪傳動的優(yōu)點 ，在機器人制作中使用較多,同步帶傳動在驅(qū)動中的應(yīng)用：,4、滾珠絲桿傳動,特點： （1）制造精度高； （2）微進給、控制位置精度高； （3）無側(cè)隙、剛性高； （4）進給速度快； （5）質(zhì)量大；,我們今年比賽彈射機構(gòu)：,同步帶傳動應(yīng)用實例,5、齒輪齒條傳動,特點： （1）傳遞動力大、功率高、速度快、傳動比大； （2）工作平穩(wěn)、可靠，傳動比精確； （3）傳動位置精確，易于控制； （4）安裝精度要求較高； （2）質(zhì)量大，通常用塑料齒輪、齒條。,齒輪齒條傳動,斜齒圓柱齒輪傳動,蝸輪蝸桿傳動,圓錐齒輪傳動,轉(zhuǎn)盤與電機的配合：,類齒輪齒條廣泛應(yīng)用于伸縮機構(gòu)：,6、氣壓傳動,特點： （1）成本低、質(zhì)量輕、響應(yīng)快、動作快； （2）可重復次數(shù)少（沖一次氣只能用幾次），工作速度穩(wěn)定性較差 ； （3）接口處易漏氣； （4）工作壓力比較小，輸出力不大；,氣動是機械手最常用的傳動方式：,氣缸應(yīng)用于提升裝置,7、蝸輪蝸桿傳動,蝸輪蝸桿機構(gòu)常用來傳遞兩交錯軸之間的運動和動力,特點： 1.可以得到很大的傳動比，結(jié)構(gòu)緊湊。 2.兩輪嚙合齒面間為線接觸，承載能力大。 3.蝸桿傳動相當于螺旋傳動，為多齒嚙合傳動，故傳動平穩(wěn)、噪音很小。 4.具有自鎖性。當蝸桿的導程角小于嚙合輪齒間的當量摩擦角時，機構(gòu)具有