KUKA機器人TCP、基坐標設置.ppt

1、KUKA機器人TCP、基坐標設置,2014-12-13,-配置過程,操作步驟,1、XYZ 4點法,打開菜單：投入運行測量工具XYZ 4點法,操作步驟,使用工具號（注意不能用相同工具號。）,工具命名,確定好之后按繼續(xù)。,操作步驟,通過世界坐標系X、Y、Z、A、B、C或者其他坐標系使工具垂直對準工件。,對準后按下“測量”,操作步驟,按“是”進入（方向2）測量,操作步驟,按+Z把機器人垂直抬高一定的高度后按A鍵偏移一定的角度（15以上），利用X、Y、Z對準工件。,操作步驟,對準后按下“測量”，再按“是”。進入（方向3）界面,操作步驟,按返回鍵回到（方向1）界面,操作步驟,按下“運行至點”后再按使能鍵

2、+運行鍵，機器人回到（方向1）測量的位置,注意： 當按下使能+運行鍵，機器人將自動運行，注意在T1檔運行，并觀察工具是否壓到工件。 如果一切正常，工具會從方向2運行到方向的初始位置停止。 如果工具即將壓工件，立即松開使能和運行鍵，手動抬高Z軸的高度，慎防壓壞工件,操作步驟,按+Z把機器人垂直抬高一定的高度后按B鍵偏移一定的角度（15以上），利用X、Y、Z對準工件。,操作步驟,對準后按下“測量”，再按“是”。進入（方向4）界面,操作步驟,按返回鍵回到（方向1）界面,操作步驟,按下“運行至點”后再按使能鍵+運行鍵，機器人回到（方向1）測量的位置,注意： 當按下使能+運行鍵，機器人將自動運行，注意在

3、T1檔運行，并觀察工具是否壓到工件。 如果一切正常，工具會從方向2運行到方向的初始位置停止。 如果工具即將壓工件，立即松開使能和運行鍵，手動抬高Z軸的高度，慎防壓壞工件,操作步驟,按+Z把機器人垂直抬高一定的高度后按C鍵偏移一定的角度（15以上），利用X、Y、Z對準工件。,操作步驟,對準后按下“測量”，再按“是”。按繼續(xù).,操作步驟,XYZ 4點法測量的誤差，一般情況允許誤差為0.5mm，誤差越小越精準。 技巧：每次對方向時，工具與工件距離保持一定，且移動速度降低，提高精準度。,確定無誤，按“保存”,操作步驟,2、ABC 2點法,打開菜單：投入運行測量工具ABC 2點法,選擇好工具號后，選全局

4、，然后按繼續(xù),操作步驟,按測量，后再按是,操作步驟,X,Z,Y,將待測量工具的X軸（加工方向）負向上的一點移至參照點后按測量，再按“是”,面向機器人的法蘭盤進行右手法則建立TCP坐標系，往X軸負方向移動20mm以上距離，按測量。,操作步驟,將待測量 工具的Y軸（加工方向）正向上的一點移至參考點后，按測量。再按“是”,X,Z,Y,面向機器人的法蘭盤進行右手法則建立TCP坐標系，往Y軸正方向移動20mm以上距離，按測量。,操作步驟,根據(jù)刀具負載重量，填寫。,確認無誤，按“繼續(xù)”,操作步驟,按下“保存”，“按軸”選擇“工具”，XYZ正負方向定義完畢。,操作步驟,1、Base 基坐標,打開菜單：投入運

5、行測量工具基坐標3點,操作步驟,選擇系統(tǒng)號。,選擇工具編號。,操作步驟,使用全局坐標系移動X/Y軸，觀察： 工具離水平面的距離：通過旋轉B和C方向。移動工具的同時，工具與水平面的距離保持一致。,調水平面,操作步驟,原點,移動工具至原點位置 （要使用工具坐標系移動）,將TCP移至新基坐標系的原點,確定好后按“測量”,操作步驟,當按下測量后，就會彈出此方框。,當按下方框的“是”，會采取當前的位置。作為TCP新基坐標的原點。當按“繼續(xù)”將彈出下一個方框。,操作步驟,用全局坐標系移動工具至X軸位置，如圖所示 （要使用工具坐標系移動）,X軸方向,將TCP移至新基坐標系的X軸正向的一點,確定好后按“測量”,操作步驟,當按下測量后，就會彈出此方框。,當按下方框的“是”，會采取當前的位置。作為TCP新基坐標的X軸上的一點。當按“繼續(xù)”將彈出下一個方框。,操作步驟,用全局坐標系移動工具至Y軸位置，如圖所示 （要使用工具坐標系移動）,Y軸方向,將TCP移至新基坐標系的XY平面上一個帶有正Y值的點。,確定好后按“測量”,操作步驟,當按