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1、 自動控制原理西北工業(yè)大學(xué)自動化學(xué)院自 動 控 制 原 理 教 學(xué) 組 自動控制原理本次課程作業(yè)(27)5 34(用坐標(biāo)紙) 自動控制原理（第 27 講）線性系統(tǒng)的頻域分析與校正頻率特性的基本概念幅相頻率特性（Nyquist圖） 對數(shù)頻率特性（Bode圖） 頻域穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定裕度利用開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)的性能閉環(huán)頻率特性曲線的繪制利用閉環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)的性能頻率法串聯(lián)校正5.5.15.25.35.45.55.65.75.85.9自動控制原理（第 27 講）5.9頻率法串聯(lián)校正5.9.15.9.25.9.35.9.4串聯(lián)超前校正串聯(lián)遲后校正串聯(lián)遲后超前校正串聯(lián)PID校正串聯(lián)遲后校正（1）5.9.

2、25.9.1串聯(lián)遲后校正(1)遲后網(wǎng)絡(luò)特性1R+R C s + 12U (s)C sG (s) = c 2c1( R + R )C s + 1U (s)+ R2+C sR1r12R2bTs + 1b = 1=R1 + R2Ts + 1T = ( R+ R )C12(s) = bTs + 1GcTs + 1串聯(lián)遲后校正（3）5.9.2(2) 串聯(lián)遲后校正實質(zhì)利用遲后網(wǎng)絡(luò)幅值衰減特性挖掘系統(tǒng)自身的相角儲備,w,g * )e*遲后校正步驟(設(shè)給定指標(biāo)ssce*K 由sswc0有余不足wL (w)g由 G (s)c0g0000g(w) = g *w+ 6 繪制曲線ccGc (s)A -B - C -D 作圖設(shè)計wcG(s) = Gc (s)G0 (s) g是否滿足要求驗算5.9.2串聯(lián)遲后校正（5） 舉例25.9.2串聯(lián)遲后校

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