高端制造機器人柔性自動化生產(chǎn)線控制系統(tǒng)及應用

1、項目：高端制造機器人柔性自動化生產(chǎn)線控制系統(tǒng)及應用湖南威勝信息技術(shù)有限公司二一七年一月五日附件：擬申報2017年國家科學技術(shù)進步獎公示材料一、項目名稱高端制造機器人柔性自動化生產(chǎn)線控制系統(tǒng)及應用二、推薦單位中國包裝總公司三、項目簡介高端裝備制造業(yè)是實體經(jīng)濟的主體，是國民經(jīng)濟的脊梁，是國防安全的物質(zhì)基礎(chǔ)。工業(yè)機器人生產(chǎn)線是航空航天、海工裝備、軌道交通、新能源汽車、電子制造、電力裝備等高端制造業(yè)的關(guān)鍵支撐裝備，具有重復精度高、可靠性好、適用性強的特點，能替代人工完成各種復雜作業(yè)任務。然而傳統(tǒng)工業(yè)機器人生產(chǎn)線在高端裝備制造中面臨著作業(yè)環(huán)境惡劣、制造工序繁多、工件結(jié)構(gòu)復雜、尺寸多樣、高速高精度、超精密

2、高可靠等技術(shù)難題，對工業(yè)機器人生產(chǎn)線的環(huán)境感知、自主決策、柔性制造控制提出了巨大的挑戰(zhàn)。為此，項目在國家“863”計劃、國家自然科學基金重點項目等支持下，經(jīng)過多年技術(shù)攻關(guān)，突破了高端制造實時視覺感知、精準執(zhí)行控制、高效優(yōu)化決策等三大關(guān)鍵技術(shù)，研制出機器人柔性自動化生產(chǎn)線感知與控制系統(tǒng)平臺，成功應用于國內(nèi)外高端裝備制造企業(yè)。取得系統(tǒng)性創(chuàng)新和重大突破如下：1攻克高速高精度機器視覺成像與信息獲取關(guān)鍵技術(shù)。針對高端制造環(huán)境下復雜對象特征信息獲取的難題，發(fā)明三維環(huán)境機器視覺成像與高分辨率信息獲取、微小目標高精度圖像識別定位、多尺度特征提取與智能缺陷檢測等方法，解決復雜目標、多種缺陷的實時精準檢測難題，實

3、現(xiàn)高端制造生產(chǎn)線目標的識別、定位、抓取、裝配、檢測與分揀。視覺定位精度達到2m。2提出高速精準執(zhí)行控制方法。針對高端制造復雜構(gòu)件的機器人精密加工、鉆孔鉚接、焊接打磨、拋光噴涂與裝配中的精準控制難題，提出高速機械“手眼”協(xié)調(diào)控制、視覺伺服跟蹤控制、機器人力位混合控制與復雜環(huán)境下運動軌跡規(guī)劃跟蹤方法，解決了高端裝備制造過程高效軌跡規(guī)劃、軌跡跟蹤與恰當力優(yōu)化控制難題。實現(xiàn)了大型構(gòu)件高效精密加工、柔性裝配。汽車制造機器人點焊定位精度從30m提高到25m。3研制高端制造高效優(yōu)化決策運行控制系統(tǒng)。針對高端制造多工序、多任務、多機器協(xié)同作業(yè)難題，研制出機器人柔性自動化生產(chǎn)線實時感知、優(yōu)化決策與協(xié)調(diào)運行控制軟

4、硬件系統(tǒng)，成功應用于柔性化、定制化、小批量、多品種的高端裝備制造企業(yè)。提高了應用企業(yè)生產(chǎn)效率18.9%45.0%、降低了成本15.3%40.0%、產(chǎn)品合格率提高到99.70%99.99%。項目授權(quán)國家發(fā)明專利47項，軟件著作權(quán)26項，制定國家行業(yè)標準2項，發(fā)表論文被SCI收錄68篇，EI收錄276篇。經(jīng)專家鑒定：“高端制造機器人柔性自動化生產(chǎn)線的視覺控制系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)，達到國際領(lǐng)先水平”。技術(shù)成果已大規(guī)模應用于中航工業(yè)、中國中車、中船重工、中國鐵建重工集團、中國輕工、中國兵工、中國包裝、威勝電子、廣汽集團、長泰機器人、湖南世優(yōu)新能源等570多家國內(nèi)裝備制造企業(yè)，遠銷歐美日德等30多個海外國家和地

5、區(qū)。近三年新增銷售80.22億元，新增利潤23.75億元，應用前景廣闊。獲省部級發(fā)明和科學技術(shù)一等獎2項。四、客觀評價該項目產(chǎn)學研用結(jié)合，圍繞高端裝備制造業(yè)的重大需求，攻克高速高精度視覺成像與信息獲取、高速精準執(zhí)行控制、高效優(yōu)化決策運行控制等關(guān)鍵技術(shù)，研制出高端制造機器人柔性自動化生產(chǎn)線視覺感知與控制系統(tǒng)成套軟硬件設(shè)備產(chǎn)品，并分別對項目成果進行了檢測、鑒定和驗收，客觀評價如下：（一）國際權(quán)威專家對該成果創(chuàng)新性和效果的評價（1）項目技術(shù)成果提出了多任務的分布式系統(tǒng)智能辨識與協(xié)調(diào)控制方法，突破智能控制算法的高速實時性技術(shù)瓶頸，確保高端制造優(yōu)化決策控制系統(tǒng)高效穩(wěn)定運行，并發(fā)表在IEEE Transa

6、ctions on Control System Technology，IEEE Transactions on Industrial Electronics等多個雜志，美國工程院院士James L.Kirtley教授評價：“成果為高端制造自動控制提供了技術(shù)支撐。”（2）項目技術(shù)成果提出了基于視覺與力覺信息感知的運動力位混合控制和智能手眼協(xié)調(diào)控制方法，并發(fā)表在IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics，技術(shù)成果被德國工程院院士，不萊梅大學Horst Selzer教授評價：“研究成果為高端制造裝備的控制開辟了新途徑”并邀請合作完成歐盟第五

7、框架國際合作重大項目。（二）重大和重點項目驗收意見（1）2013年國家自然科學基金重點項目專家組驗收意見為：“本項目提出了多尺度特征提取和智能缺陷檢測方法，攻克高端制造生產(chǎn)線上多機械手與多視覺協(xié)同、微弱目標實時圖像獲取、高精度檢測識別重大難題，首次研制出工業(yè)制造視覺檢測機器人，實現(xiàn)了產(chǎn)品制造的高速高精度識別與檢測，總體驗收意見為優(yōu)秀。”（2）2011年863重大項目“高端制造機器人柔性自動化生產(chǎn)線關(guān)鍵技術(shù)”專家組驗收意見為：“研制的高性能自適應光學、視覺信息獲取、高幀速實時圖像處理軟硬件系統(tǒng)，解決了高端制造復雜構(gòu)件識別定位與引導抓取作業(yè)難題，視覺定位精度可達2m，單幅高分辨率復雜圖像處理時間由

8、現(xiàn)有的1.2s提高到0.5s，檢測正確率達到99.9%。研制的基于圖像的多機器人協(xié)同視覺伺服控制軟硬件系統(tǒng)，實現(xiàn)高端制造機器人視覺引導、精密加工、鉆孔鉚接、焊接打磨等，機械加工精度從0.3mm提高到0.2mm、點焊定位精度從現(xiàn)有的30m提高到25m，關(guān)鍵技術(shù)達到國際現(xiàn)有領(lǐng)先水平。”（3）2016年，吳澄院士、王天然院士、柴天佑院士、桂衛(wèi)華院士等16位專家組對機器人視覺感知與控制技術(shù)國家工程實驗室的科研項目成果評價意見為：“突破了高端制造機器人柔性自動化生產(chǎn)線的視覺成像、信息獲取、運動目標檢測、伺服跟蹤控制等關(guān)鍵技術(shù)，其中視覺控制關(guān)鍵技術(shù)達到國際領(lǐng)先水平，成果已應用于機械、電子、汽車、電力、航空

9、航天、軌道交通等制造行業(yè)，取得了顯著的經(jīng)濟社會效益，得到了應用單位的好評。”（三）項目鑒定結(jié)論（1）2007年，湖南省科技廳組織專家對項目“工業(yè)制造機器視覺檢測與智能控制技術(shù)及應用”的鑒定意見為：“項目提出了工業(yè)機器視覺伺服控制方法，研制出工業(yè)生產(chǎn)線實時檢測、精準控制、協(xié)同管理系統(tǒng)，實現(xiàn)了多任務、多品種生產(chǎn)制造。成功應用于工程機械、汽車制造、精密電子等制造企業(yè)，在工業(yè)制造大范圍動態(tài)視覺檢測與控制關(guān)鍵技術(shù)達到了國際領(lǐng)先水平”。（2）湖南省科技廳組織對項目“汽車制造生產(chǎn)線檢測與監(jiān)控系統(tǒng)及其應用”的鑒定意見為：“項目提出了智能視覺檢測識別方法，研制出汽車生產(chǎn)線實時監(jiān)控、檢測識別、協(xié)同優(yōu)化系統(tǒng)，實現(xiàn)了

10、汽車制造的高速實時檢測監(jiān)控，關(guān)鍵技術(shù)達到了國際領(lǐng)先水平”。（四）項目獲省部級重要科技獎勵（1）智能包裝機器人自動化生產(chǎn)線關(guān)鍵技術(shù)及應用，獲2016年中國包裝總公司科學技術(shù)獎（發(fā)明類）一等獎。（2）高端制藥自動化生產(chǎn)線感知控制技術(shù)及數(shù)字車間應用，獲2016年中國包裝聯(lián)合會科學技術(shù)一等獎。（五）科技查新2016年12月，國家一級科技查新單位湖南省科技信息研究所對“高端制造機器人柔性自動化生產(chǎn)線關(guān)鍵技術(shù)及應用”技術(shù)成果進行了國內(nèi)外科技查新，認為：“國內(nèi)外目前尚未見與該查新項目上述綜合技術(shù)特點相同文獻報道”。（六）用戶評價（1）高端海工裝備制造企業(yè)南通力威機械有限公司評價：“公司引進了湖南大學高端制造

11、自動化生產(chǎn)線機器視覺控制關(guān)鍵技術(shù)項目成果，成功應用于我公司石油鉆井品臺以及船舶生產(chǎn)車間，提高企業(yè)生產(chǎn)效率18.9%33.6%，降低企業(yè)的生產(chǎn)成本21.3%29.6%，產(chǎn)品合格率達到99.99%，公司已有2568套產(chǎn)品推廣應用于中國重工海洋工程裝備集團、大連船舶重工集團、深圳船舶集團、武橋重工集團、中鐵大橋局集團、上海港機重工集團、中鐵寶橋集團、湖南天橋等十多家國內(nèi)知名企業(yè)，提高應用企業(yè)生產(chǎn)效率12%18%，降低應用企業(yè)成本15.3%23.6%，得到客戶和行業(yè)的一致認可?！保?）高端電子制造企業(yè)威勝集團有限公司評價：“我公司應用了湖南大學先進的電子自動控制技術(shù)、視覺檢測技術(shù)和系統(tǒng)生產(chǎn)集成技術(shù)，建

12、立了智能車間電表制造裝配機器人自動化生產(chǎn)線，提高了生產(chǎn)效率45%，降低生產(chǎn)成本30%，減少人工90%，裝配機器人定位精度達到0.025mm，產(chǎn)品合格率達到99.7%?！保?）高端軌道交通裝備制造企業(yè)中國鐵建重工集團有限公司評價：“公司與湖南大學合作研發(fā)的高端智能制造領(lǐng)域中智能控制、視覺檢測等核心技術(shù)成功應用于我公司高端軌道交通大型盾構(gòu)機和重型機械裝備制造生產(chǎn)線。提高企業(yè)經(jīng)濟效益25.6%，降低企業(yè)的生產(chǎn)成本27.2%，產(chǎn)品合格率達到99.98%。”（4）機器人制造企業(yè)長沙長泰機器人有限公司評價：“高端制造自動化生產(chǎn)線機器視覺控制關(guān)鍵技術(shù)成果已應用于我公司多種基于視覺引導的機器人控制系統(tǒng)產(chǎn)品，產(chǎn)

13、品推廣應用于汽車、航空航天、軍工民爆等行業(yè)，提高應用企業(yè)生產(chǎn)效率34.1%56.7%，降低生產(chǎn)成本27.2%32.4%，機器重復定位精度小于0.5m，磨削產(chǎn)品尺寸精度可控制在3m，提高加工效率16.2%32.5%。”五、推廣應用情況、經(jīng)濟效益和社會效益湖南大學，湖南工業(yè)大學，中國科學院沈陽自動化研究所,長沙長泰機器人有限公司, 中國鐵建重工集團有限公司，湖南威勝信息技術(shù)有限公司等緊密合作，突破高端制造自動化生產(chǎn)線機器視覺控制關(guān)鍵技術(shù)，研制出具有自主知識產(chǎn)權(quán)的高端智能制造機器人柔性自動化生產(chǎn)線控制系統(tǒng)，“視覺感知與控制核心技術(shù)已達到德國、日本等先進制造國家水平，使我國制造工業(yè)從傳統(tǒng)制造時代跨入了

14、現(xiàn)代化智能制造時代，提高了應用企業(yè)生產(chǎn)效率18.9%45.0%，降低了應用企業(yè)成本15.3%40.0%，產(chǎn)品合格率提高到99.70%99.99%。”技術(shù)成果已累計應用于中航工業(yè)、中國中車、中國鐵建重工集團、中船重工、中國兵工、南通力威、威勝電子、廣汽集團、長泰機器人、湖南世優(yōu)新能源等570多家國內(nèi)裝備制造企業(yè)，遠銷歐美日德等30多個海外國家和地區(qū)。近三年新增銷售80.22億元，新增利潤23.75億元，應用前景廣闊。取得了顯著的經(jīng)濟效益。主要應用單位情況表應用單位名稱應用技術(shù)應用起止時間聯(lián)系人及聯(lián)系電話應用情況湖南威勝信息技術(shù)有限公司整體技術(shù)2012-至今廖敏14.44億元，提高了企業(yè)生產(chǎn)效率3

15、8.2%，降低企業(yè)生產(chǎn)成本32.5%，減少人工60.5%，產(chǎn)品合格率達到99.98%。長沙長泰機器人有限公司整體技術(shù)2011-至今顧顏曉1.66億元，提高打磨精度24.9%，提高打磨速度51.3%，減少人工85.4%，提高應用企業(yè)生產(chǎn)效率31.4%44.6%，降低生產(chǎn)成本24.8%37.3%中國鐵建重工集團有限公司整體技術(shù)2009-至今麻成標26.75億元，提高企業(yè)經(jīng)濟效益25.6%，降低企業(yè)的生產(chǎn)成本27.2%，產(chǎn)品合格率達到99.98%湖南鐳目科技有限公司整體技術(shù)2009-至今李兵1.09億元，提高生產(chǎn)效率34.7%，降低生產(chǎn)成本31.6%，減少人工86.2%，節(jié)約工時55%，生產(chǎn)產(chǎn)品合格

16、率達到99.7%。南通力威機械有限公司整體技術(shù)2009-至今薛小紅1.60億元，提高企業(yè)生產(chǎn)效率18.9%33.6%，降低企業(yè)的生產(chǎn)成本21.3%29.6%，產(chǎn)品合格率達到99.99%。湖南紫光測控有限公司整體技術(shù)2009-至今嚴文交4.53億元，提高企業(yè)生產(chǎn)效率26.2%32.5%，降低生產(chǎn)成本22.3%35.6%，產(chǎn)品合格率達到99.98%湖南千山制藥機械股份有限公司整體技術(shù)2008-至今肖麗霞8.12億元，視覺檢測機器人異物檢測精度達到50m，漏檢率小于0.5，一臺設(shè)備可完全替代42名燈檢工人，整體設(shè)備指標達到國內(nèi)領(lǐng)先水平。六、主要知識產(chǎn)權(quán)證明目錄（不超過10件）知識產(chǎn)權(quán)類別知識產(chǎn)權(quán)具體

17、名稱國家（地區(qū)）授權(quán)號授權(quán)日期證書編號權(quán)利人發(fā)明人發(fā)明專利有效狀態(tài)發(fā)明專利一種基于隨機策略的運動目標檢測方法中國CNB2014.08.27湖南大學王耀南;毛建旭等有權(quán)發(fā)明專利一種基于CANopen的機械臂關(guān)節(jié)電機控制方法及系統(tǒng)中國CNB2015.12.09湖南大學王耀南;高小龍有權(quán)發(fā)明專利基于C/S結(jié)構(gòu)的空間機械臂控制系統(tǒng)軟件架構(gòu)及構(gòu)建方法中國CNB2016.05.11湖南大學王耀南;張光輝有權(quán)發(fā)明專利全柔性六自由度細微操作平臺中國CNB2014.01.08湖南大學梁橋康;王耀南等有權(quán)發(fā)明專利一種聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的視頻多目標快速跟蹤方法中國CNB2011.08.17湖南大學王耀南;萬琴有權(quán)發(fā)明

18、專利混合生產(chǎn)線上的基于機器視覺檢測的三種瓶體識別方法中國CNB2013.07.17湖南大學王耀南;毛建旭等有權(quán)發(fā)明專利一種基于機器視覺的生產(chǎn)線上瓶體的定位方法中國CNB2014.01.15湖南大學王耀南;毛建旭;張輝等有權(quán)發(fā)明專利高速生產(chǎn)線上罐蓋質(zhì)量的機器視覺在線檢測設(shè)備中國CNB2013.02.13湖南大學王耀南;陳鐵健有權(quán)發(fā)明專利高速鐵軌表面缺陷的實時視覺檢測與識別方法中國CNB2013.10.23湖南大學王耀南;賀振東等有權(quán)發(fā)明專利一種基于支持向量機的電路板焊接質(zhì)量視覺檢測方法中國CNB2011.05.25湖南大學王耀南;張輝等有權(quán)承諾：上述知識產(chǎn)權(quán)用于推薦國家科學技術(shù)進步獎的情況，已征

19、得未列入項目主要完成人的權(quán)利人（發(fā)明專利指發(fā)明人）的同意。七、主要完成人情況1.姓名：王耀南排名：1行政職務：機器人視覺感知與控制技術(shù)國家工程實驗室主任技術(shù)職稱：教授工作單位：湖南大學對本項目技術(shù)創(chuàng)造性貢獻：負責項目的總體方案和實施，對該項目所有創(chuàng)新點都有創(chuàng)造性貢獻，提出了高速高精度機器人三維物體識別與定位方法，達到國際先進水平，提出了高速高精度機器人視覺伺服跟蹤控制方法，達到國際先進水平，提出了智能機器人末端靈巧作業(yè)機構(gòu)軌跡規(guī)劃與運動控制方法，達到國際先進水平，提出了智能機器人自動化生產(chǎn)線控制系統(tǒng)集成技術(shù)，達到國際先進水平。2.姓名：孫煒排名：2行政職務：科學技術(shù)研究院院長技術(shù)職稱：教授工作

20、單位：湖南大學對本項目技術(shù)創(chuàng)造性貢獻：對項目所有創(chuàng)新點都有創(chuàng)造性貢獻，提出了智能機器人復雜工業(yè)系統(tǒng)智能控制理論方法，提出了復雜環(huán)境下機器人智能視覺伺服控制方法，達到國際先進水平。3.姓名：張昌凡排名：3行政職務：副校長技術(shù)職稱：教授工作單位：湖南工業(yè)大學對本項目技術(shù)創(chuàng)造性貢獻：對項目創(chuàng)新點二、三有創(chuàng)造性貢獻。提出了工業(yè)生產(chǎn)中工業(yè)機器人復雜工業(yè)過程控制方法，提出了機器人力位混合控制方法，優(yōu)化了機器人的協(xié)同控制系統(tǒng)。4.姓名：毛建旭排名：4行政職務：無技術(shù)職稱：副教授工作單位：湖南大學對本項目技術(shù)創(chuàng)造性貢獻：對項目創(chuàng)新點一有創(chuàng)造性貢獻，提出了高速高精智能圖像處理與識別方法，研制了高速高精機器視覺感

21、知處理器系列產(chǎn)品。5.姓名：劉祥華排名：5行政職務：董事長技術(shù)職稱：高級工程師工作單位：湖南千山制藥機械股份有限公司對本項目技術(shù)創(chuàng)造性貢獻：對創(chuàng)新點三有創(chuàng)造性貢獻，開發(fā)了高端制造裝備高效優(yōu)化決策運行控制系統(tǒng)，在高速機器人生產(chǎn)線實現(xiàn)了產(chǎn)品的高速自動抓取、分揀包裝，負責完成本項目研制的裝備制造、大規(guī)模產(chǎn)業(yè)化、銷售和推廣應用。6.姓名：張輝排名：6行政職務：無技術(shù)職稱：講師工作單位：長沙理工大學對本項目技術(shù)創(chuàng)造性貢獻：對創(chuàng)新點一、創(chuàng)新點二有創(chuàng)造性貢獻，提出了高速高精度視覺成像與信息獲取關(guān)鍵技術(shù)，研制了高速高精機器視覺感知與控制系列產(chǎn)品，在汽車制造生產(chǎn)線中攻克了發(fā)動機缸體打磨關(guān)鍵技術(shù)，提高了打磨精度和

22、速度，提高了產(chǎn)品的合格率。7.姓名：唐延東排名：7行政職務：無技術(shù)職稱：研究員工作單位：中國科學院沈陽自動化研究所對本項目技術(shù)創(chuàng)造性貢獻：對創(chuàng)新點一有創(chuàng)造性貢獻，提出了高速精密制造生產(chǎn)線的視覺檢測方法，解決了海工裝備自動化生產(chǎn)線中單機器人難以完成的復雜作業(yè)難題，增強了機器人系統(tǒng)的環(huán)境適應能力。8.姓名：鄭湘明排名：8行政職務：所長技術(shù)職稱：研究員工作單位：湖南工業(yè)大學對本項目技術(shù)創(chuàng)造性貢獻：對創(chuàng)新點三有創(chuàng)造性貢獻。產(chǎn)業(yè)化高端制造裝備高效優(yōu)化決策運行系統(tǒng)產(chǎn)品，開發(fā)了數(shù)據(jù)采集和優(yōu)化決策管理軟件系統(tǒng)。9.姓名：朱青排名：9行政職務：無技術(shù)職稱：副教授工作單位：湖南大學對本項目技術(shù)創(chuàng)造性貢獻：對創(chuàng)新點

23、一有創(chuàng)造性貢獻，提出了高速微弱目標環(huán)境感知、圖像分割與識別定位方法，研發(fā)了高速高精度機器人視覺成像、三維物體檢測、識別與定位軟件，實現(xiàn)了電子制造生產(chǎn)線機器人自動裝配。10.姓名：楊漾排名：10行政職務：總經(jīng)理技術(shù)職稱：高級工程師工作單位：長沙長泰機器人有限公司對本項目技術(shù)創(chuàng)造性貢獻：對創(chuàng)新點二有創(chuàng)造性貢獻，研制了高端裝備制造機器人自動化生產(chǎn)線控制平臺，負責關(guān)鍵技術(shù)在汽車制造、工程機械、軌道交通等高端裝備制造領(lǐng)域產(chǎn)業(yè)化，實現(xiàn)了制造過程的柔性化、多品種、多任務生產(chǎn)作業(yè)模式。11.姓名：段峰排名：11行政職務：無技術(shù)職稱：高級工程師工作單位：廣州市佳銘工業(yè)器材有限公司對本項目技術(shù)創(chuàng)造性貢獻：對創(chuàng)新點

24、一做出了重要貢獻，將本項目“高端制造機器人柔性自動化生產(chǎn)線關(guān)鍵技術(shù)及應用”的項目成果產(chǎn)業(yè)化，并將機器人精密視覺運動控制系統(tǒng)產(chǎn)品推廣應用于高端裝備制造企業(yè)。12.姓名：李先懷排名：12行政職務：副總裁技術(shù)職稱：高級工程師工作單位：湖南威勝信息技術(shù)有限公司對本項目技術(shù)創(chuàng)造性貢獻：對創(chuàng)新點一做出了重要貢獻。將本項目“高端制造自動化生產(chǎn)線關(guān)鍵技術(shù)及工程應用”的項目成果應用湖南威勝信息技術(shù)有限公司的電力終端自動化設(shè)備智能制造生產(chǎn)線。13.姓名：袁小芳排名：13行政職務：無技術(shù)職稱：副教授工作單位：湖南大學對本項目技術(shù)創(chuàng)造性貢獻：對創(chuàng)新點三做出了重要貢獻。提出了電動汽車運行智能建模與優(yōu)化控制方法，并運用于

25、智能制造自動化生產(chǎn)線。14.姓名：梁橋康排名：14行政職務：無技術(shù)職稱：副教授工作單位：湖南大學對本項目技術(shù)創(chuàng)造性貢獻：對創(chuàng)新點二做出了重要貢獻。提出了機器人機械臂柔性靈巧作業(yè)控制方法關(guān)鍵技術(shù)。15.姓名：余洪山排名：15行政職務：無技術(shù)職稱：副教授工作單位：湖南大學對本項目技術(shù)創(chuàng)造性貢獻：對本項目創(chuàng)新點一做出了重要的貢獻，提出了面向高精度三維視覺信息獲取的2D/3D攝像機融合方法，優(yōu)化了基于深度學習的三維視覺的環(huán)境感知關(guān)鍵技術(shù)。八、主要完成單位情況（1）湖南大學作為本項目的負責單位，提出項目的整體技術(shù)思路，負責總體規(guī)劃和組織方案實施。研究了高速高精度視覺成像與信息獲取，機器人視覺伺服跟蹤控制

26、，機器人末端靈巧作業(yè)機構(gòu)軌跡規(guī)劃與運動控制等關(guān)鍵技術(shù)，開發(fā)了智能機器人自動化生產(chǎn)線控制系統(tǒng)關(guān)鍵裝備，并負責了項目成果的推廣應用。（2）湖南工業(yè)大學項目主要完成單位。與第一完成單位湖南大學合作研究了工業(yè)機器人復雜工業(yè)過程控制、力位混合控制和高端制造裝備高效優(yōu)化決策運行方法，開發(fā)了生產(chǎn)線實時感知、機器人的協(xié)同控制、數(shù)據(jù)采集和優(yōu)化決策管理系統(tǒng)。（3）中國科學院沈陽自動化研究所項目主要完成單位。與第一完成單位湖南大學合作，主要負責工業(yè)制造機器人生產(chǎn)線視覺感知關(guān)鍵技術(shù)研究，并參與項目成果的應用推廣。（4）長沙長泰機器人有限公司項目主要完成單位。與第一完成單位湖南大學合作開發(fā)工業(yè)制造自動化生產(chǎn)線機器視覺控制核心軟硬