移動機(jī)器人機(jī)械臂的設(shè)計開題報告.doc

畢業(yè)設(shè)計(論文)開題報告學(xué)生姓名：學(xué)號：專業(yè)：機(jī)械工程及自動化設(shè)計(論文)題目：移動機(jī)器人機(jī)械臂的設(shè)計指導(dǎo)教師:開題報告填寫要求1開題報告（含“文獻(xiàn)綜述”）作為畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯委員會對學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報告應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導(dǎo)教師簽署意見及所在專業(yè)審查后生效；2開題報告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式（可從教務(wù)處網(wǎng)頁上下載）打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應(yīng)及時交給指導(dǎo)教師簽署意見；3“文獻(xiàn)綜述”應(yīng)按論文的格式成文，并直接書寫（或打?。┰诒鹃_題報告第一欄目內(nèi)，學(xué)生寫文獻(xiàn)綜述的參考文獻(xiàn)應(yīng)不少于15篇科技論文的信息量，一般一本參考書最多相當(dāng)于三篇科技論文的信息量（不包括辭典、手冊）；4有關(guān)年月日等日期的填寫，應(yīng)當(dāng)按照國標(biāo)GB/T740894數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書寫。如“2009年3月15日”或“2009-03-15”。畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告1結(jié)合畢業(yè)設(shè)計（論文）課題情況，根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料，每人撰寫2000字左右的文獻(xiàn)綜述：文獻(xiàn)綜述摘要本課題以小型地面移動機(jī)器人的機(jī)械臂為研究對象，設(shè)計移動機(jī)器人的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)。本文介紹小型地面移動機(jī)器人機(jī)械臂研究意義、現(xiàn)狀及發(fā)展。設(shè)計機(jī)械臂及夾持機(jī)構(gòu)的數(shù)據(jù)要求。手部、腕部和手臂機(jī)構(gòu)部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計。使用PRO/ENGINEER對移動機(jī)械臂進(jìn)行了三維建模、裝配和運(yùn)動仿真。并對傳動機(jī)構(gòu)和驅(qū)動方式進(jìn)行歸納與比較。關(guān)鍵詞移動機(jī)器人機(jī)械臂夾持機(jī)構(gòu)傳動機(jī)構(gòu)1移動機(jī)器人機(jī)械臂的研究意義及目的本文以實(shí)際項目小型地面移動機(jī)器人的機(jī)械臂為研究對象。設(shè)計移動機(jī)器人的機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)。所謂移動機(jī)械臂，就是將移動機(jī)械臂安裝在是一個小型多用途移動作業(yè)機(jī)器人智能移動平臺，小型多用途移動作業(yè)機(jī)器人是一個智能移動平臺，其上可搭載爆炸物處理、偵察、通訊、探測系統(tǒng)或其他特殊作業(yè)系統(tǒng)。移動機(jī)械臂用來實(shí)現(xiàn)一些動作如抓取，可以在機(jī)械臂的末端執(zhí)行器上安裝一定的工具進(jìn)行作業(yè)，通過移動平臺的移動來擴(kuò)大機(jī)械臂的工作空間，這種結(jié)構(gòu)使移動機(jī)械臂擁有更大的操作空間和高度的運(yùn)動冗余性，并同時具有移動和操作功能，這使它優(yōu)于傳統(tǒng)的機(jī)械臂，使它具有更廣闊的應(yīng)用前景1。目前智能移動機(jī)器人正向著擬人化、仿生化、小型化、多樣化方向發(fā)展，其應(yīng)用也越來越廣泛，幾乎滲透到所有領(lǐng)域2。移動機(jī)器人技術(shù)的研究屬于多學(xué)科相互交叉，相互滲透的前沿課題，對它的研究具有很大的理論價值和廣闊的應(yīng)用前景。在工業(yè)機(jī)器人問世40多年后的今天，機(jī)器人己被人們看作為一種生產(chǎn)工具，同時隨著科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展和人們生活水平的提高，機(jī)器人的功能己不再是只能從事某項簡單的操作，而是可以承擔(dān)多種任務(wù)；機(jī)器人的工作環(huán)境也不再是固定在工廠和車間現(xiàn)場，而是開始走向海洋、太空和戶外，有些甚至已經(jīng)進(jìn)入醫(yī)院、家庭和娛樂場所。具有智能特性的自主式移動機(jī)器人正在向非制造業(yè)方向擴(kuò)展，這些非制造業(yè)包括航天、海洋、軍事、建筑、醫(yī)療護(hù)理、服務(wù)、農(nóng)林、辦公自動化和災(zāi)害救護(hù)等，如飛行機(jī)器人、海難救援機(jī)器人、化肥和農(nóng)藥噴撒空中機(jī)器人、護(hù)理機(jī)器人等。近年來，對移動機(jī)器人的研究受到重視，仿照生物的功能而發(fā)明的各種移動機(jī)器人越來越多，小到娛樂機(jī)器人玩具、家用服務(wù)機(jī)器人，大到工程探險、反恐防爆、軍事偵察機(jī)器人等，人們己經(jīng)清楚地體會到地面移動機(jī)器人作為移動機(jī)器臂的優(yōu)越性。相應(yīng)地，這些領(lǐng)域?qū)λ鶓?yīng)用的移動機(jī)器人系統(tǒng)也提出了更高的要求，特別是在機(jī)器人的運(yùn)動速度、靈活性、自主性、作業(yè)能力等方面的要求越來越高。因此，無論是在制造業(yè)還是在非制造業(yè)，具有智能特性的自主式移動機(jī)器人機(jī)械臂成為了國內(nèi)外研究的熱點(diǎn)。歷史上一切高新技術(shù)無不首先應(yīng)用于軍事領(lǐng)域，移動機(jī)器人機(jī)械臂也不例外。隨著二十世紀(jì)末的幾場局部戰(zhàn)爭和二十一世紀(jì)初期席卷全球的反恐戰(zhàn)爭進(jìn)程，特種戰(zhàn)爭以及城市戰(zhàn)爭日益成為戰(zhàn)爭一類型的主角，這一轉(zhuǎn)變直接推動了各國地面移動作戰(zhàn)平臺即軍用地面移動機(jī)器人的發(fā)展?，F(xiàn)代戰(zhàn)爭凸現(xiàn)了局部范圍內(nèi)的信息化，而戰(zhàn)場機(jī)器人憑借自身的優(yōu)勢特點(diǎn)，已經(jīng)在本世紀(jì)的戰(zhàn)爭，例如伊拉克戰(zhàn)爭中成為耀眼的新星。現(xiàn)代戰(zhàn)場尤其是城市內(nèi)反恐怖戰(zhàn)爭中單兵的生存能力受到了極大的挑戰(zhàn)，微小型地面移動機(jī)器人由于體積小、隱蔽性好、快速反應(yīng)、機(jī)動性好、生存能力強(qiáng)、成本低等特點(diǎn)，并且可以在遠(yuǎn)程遙控甚至自主情況下完成部分原本由士兵完成的任務(wù)，可以不論白天還是黑夜都能了解周圍的樓房里及街道上的敵情。除偵察外，微小型機(jī)器人等微小型武器系統(tǒng)還可完成諸如掃雷、排除爆炸物、控制武器射擊等各項任務(wù)，而且不會有人員傷亡，極大減少了傷亡率。因此特別適用于城市和惡劣環(huán)境下的局部戰(zhàn)爭和信息、戰(zhàn)爭，具有重大意義和軍事效益。二十一世紀(jì)的戰(zhàn)場，戰(zhàn)爭的初期極可能是一場無人系統(tǒng)的較量。永不疲倦、無所畏懼的微小型無人系統(tǒng)是最理想的士兵。它們已在戰(zhàn)爭中顯示出的作戰(zhàn)本領(lǐng)，可以證明它們在未來戰(zhàn)場上的重要地位。微小型無人系統(tǒng)特別適用于城市和惡劣環(huán)境下(如核、生、化戰(zhàn)場等)的局部戰(zhàn)爭和信息戰(zhàn)爭，具有重大戰(zhàn)略意義和效益。2移動機(jī)器人機(jī)械臂的研究熱點(diǎn)及發(fā)展現(xiàn)狀小型地面移動機(jī)器人機(jī)械臂在未來生活中，包括消防、探測等危險作業(yè)中的應(yīng)用將會越來越廣。包括在軍事領(lǐng)域中的應(yīng)用將是發(fā)展的必然趨勢，也是我國國防科技行業(yè)重點(diǎn)支持的方向之一。通過對小型移動機(jī)器人機(jī)械臂系統(tǒng)研制，在整