小型零件裝配機械手設(shè)計畢業(yè)論文.doc

畢業(yè)設(shè)計(論文)小型零件裝配機械手設(shè)計THEDESIGNOFASMALLPARTASSEMBLYMANIPULATOR學生姓名學院名稱專業(yè)名稱指導教師20*年5月27日摘要科學發(fā)展觀為我國工程技術(shù)的發(fā)展開辟了廣闊道路，而機械手作為一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備，已經(jīng)廣泛應用于國民經(jīng)濟的各個領(lǐng)域。本文簡要介紹了機械手的概念，機械手的組成和分類，機械手的自由度和坐標形式及國內(nèi)外的發(fā)展狀況。本課題設(shè)計的小型零件裝配機械手，主要包括機械手的總體方案設(shè)計、機械手的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計以及驅(qū)動、控制系統(tǒng)設(shè)計等，實現(xiàn)了機械手的三自由度運動：X、Y軸的移動以及X軸的旋轉(zhuǎn)。設(shè)計中選用滾珠絲杠來實現(xiàn)X、Y方向的直線運動，采用步進電機進行驅(qū)動，同時采用步進電機實現(xiàn)X軸的旋轉(zhuǎn)。機械手直接采用電磁吸盤抓取工件。設(shè)計的機械手結(jié)構(gòu)簡單，便于操作。在單片機的控制下，完成預定的裝配任務(wù)。關(guān)鍵詞機械手；三自由度；滾珠絲杠；單片機AbstractScientificconceptofdevelopmentofengineeringtechnologyhasopenedupabroadroad,whiletherobotasahigh-techautomatedproductionequipment,hasbeenwidelyusedinvariousfieldsofnationaleconomy.Atfirst,thepaperintroducestheconceptionofthemanipulator,thecompositionofthemanipulatoranditsclassification,thefree-degree,theformofcoordinateandtheinformationofthedevelopmentbriefly.themechanicalstructuredesign,thedrive,thecontrolsystemdesignandsoon,realizethreedegreesoffreedommovementofthemanipulator:theXandYaxismovementandtheXaxisrotation.ThedesignchoosestheballscrewtorealizethelinearmotionintheXandYdirection,todrivebythesteppingmotor,andrealizetheXaxisrotationwiththesteppingmotor.Themanipulatorgrabsworkpiecedirectlybyelectromagneticchuch.Themanipulatorhassimplestructureanditiseasytooperate.Underthecontroloftheprocessor,itcompleteassemblytaskbyitself.KeywordsManipulatorThreeDegreesofFreedomBallscrewSCM徐州工程學院畢業(yè)設(shè)計(論文)I目錄摘要.IAbstract.II1緒論.11.1機械手概述.11.1.1機械手的組成和分類.11.1.2國內(nèi)外發(fā)展狀況.41.2本課題研究的主要內(nèi)容.51.3小型零件裝配機械手的功能要求及現(xiàn)實意義.61.3.1小型零件裝配機械手的功能要求.61.3.2小型零件裝配機械手的現(xiàn)實意義.62機械手總體設(shè)計方案.72.1機械手的坐標型式與自由度.72.1.1機械手的坐標型式.72.1.2機械手的自由度.82.2總體設(shè)計方案.82.2.1傳動行走機構(gòu).82.2.2驅(qū)動行走機構(gòu).92.3機械手的設(shè)計參數(shù).103機械手機械系統(tǒng)設(shè)計.123.1X軸結(jié)構(gòu)的設(shè)計與選擇.123.1.1X軸滾珠絲桿副尺寸選擇計算.123.1.2滾動軸承型號選擇計算.163.1.3驅(qū)動電機的選擇計算.173.1.4X軸鍵的選擇計算.183.2Y軸結(jié)構(gòu)的設(shè)計與選擇.193.2.1滾珠絲杠副尺寸選擇計算.193.2.2滾動軸承型號選擇計算.233.2.3驅(qū)動電動機的選擇計