關(guān)節(jié)式自動(dòng)上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)（PLC控制）說明書.doc

1摘要通過對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)大學(xué)本科四年的所學(xué)知識(shí)進(jìn)行整合，對(duì)工業(yè)機(jī)械手各部分機(jī)械結(jié)構(gòu)和功能的論述和分析，設(shè)計(jì)了一種圓柱坐標(biāo)形式的自動(dòng)上下料機(jī)械手。重點(diǎn)針對(duì)機(jī)械手的立柱、手臂、手爪等各部分機(jī)械結(jié)構(gòu)以及機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)。具體進(jìn)行了機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)，立柱結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，機(jī)械手腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，機(jī)械手的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。同時(shí)對(duì)液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了理論分析和計(jì)算?；赑LC對(duì)機(jī)械手的控制系統(tǒng)進(jìn)行了深入細(xì)致的設(shè)計(jì)，通過對(duì)機(jī)械手作業(yè)的工藝過程和控制要求的分析，設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)的硬件電路，同時(shí)編制了機(jī)械手的控制程序。設(shè)計(jì)達(dá)到了設(shè)計(jì)的預(yù)期目標(biāo)。關(guān)鍵詞：機(jī)械手PLC液壓伺服定位電液系統(tǒng)2AbstractIntegratetheknowledgeofthepastfouryearsofundergraduatecourseofMachine,discussandanalysistheeachpartandfunctionofmanipulator；designakindofcylindericalcoordinatemanipulatorusedtopackandunloadworkpieceforCNCmachinetools.Inparticular,madethedetaileddesignaboutbase,arm,andendeffectorandthecontrolsystemetc.includingTotaldesign,waistsconstructiondesign,thearmsconstructiondesign,thewristsconstructiondesign,theendeffectorsconstructiondesign,andthedrivesystemofmanipulator.Atthesametime,analysisandcomputethehydraulicpressuresystemandcontrolsystem.Deeplydesignthemanipulatorscontrolsystem,whichbasedonPLC.Afteranalysisaboutthecraftprocessandtherequestsofthemanipulator,thehardwarecircuitandthecontrolprogramofthemanipulatorthenisdesigned.Inaword,thedesignofthemanipulatorhascometotheanticipantobject.Keyways:ManipulatorPLCHydraulicservocontrolElectrohydraulicsystem3目錄摘要Abstract.1緒論.11.1選題背景.11.2設(shè)計(jì)題目.21.3國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢(shì).21.4設(shè)計(jì)原則.32機(jī)械手設(shè)計(jì)方案的論證.42.1機(jī)械手的總體設(shè)計(jì).42.1.1機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)類型.52.1.2具體設(shè)計(jì)采用方案.52.2機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì).62.2.1機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求.62.2.2設(shè)計(jì)具體采用方案.72.3機(jī)械手手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).72.3.1機(jī)械手手臂的設(shè)計(jì)要求.72.3.2設(shè)計(jì)具體采用方案.82.4機(jī)械手腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).92.4.1機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求.92.4.2設(shè)計(jì)具體采用方案.102.5機(jī)械手末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).112.5.1機(jī)械手末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)要求.112.5.2機(jī)器人夾持器的運(yùn)動(dòng)和驅(qū)動(dòng)方式.122.5.3機(jī)器人夾持器的典型結(jié)構(gòu).132.5.4設(shè)計(jì)具體采用方案.132.6機(jī)械手的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì).142.6.1工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì).142.6.2工業(yè)機(jī)器人常用的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)形式.152.6.3設(shè)計(jì)具體采用方案.1942.7機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì).192.7.1機(jī)器人各類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn).192.7.2工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇原則.202.7.3機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng).212.7.4機(jī)器人氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng).222.7.5機(jī)器人電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng).242.7.6設(shè)計(jì)具體采用方案.272.8機(jī)器人手臂的平衡機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì).282.8.1機(jī)器人平衡機(jī)構(gòu)的形式.282.8.2設(shè)計(jì)具體采用的方案.283設(shè)計(jì)計(jì)算和理論分析.293.1液壓傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算.293.1.1確定液壓系統(tǒng)基本方案.293.1.2擬定液壓執(zhí)行元件運(yùn)動(dòng)控制回路.303.1.3液壓源系統(tǒng)的設(shè)計(jì).303.1.4繪制液壓系統(tǒng)圖.323.1.5確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù).333.1.6計(jì)算和選擇液壓元件.383.1.7液壓性能演算.403.2電機(jī)選型有關(guān)參數(shù)計(jì)算.403.2.1有關(guān)參數(shù)的計(jì)算.403.2.2電機(jī)型號(hào)的選擇.434機(jī)械手控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì).454.1機(jī)械手控制