某藥筒尺寸自動測量設備開發(fā)測量部件設計【全套CAD圖紙+畢業(yè)論文答辯資料】

買文檔就送全套 紙 14951605 或 1304139763 買文檔就送全套 紙 14951605 或 1304139763 某藥筒尺寸自動測量設備開發(fā) 摘要： 此篇文章主要是關于某型 號藥筒尺寸的自動測量設備的開發(fā)研究，本文詳細敘述了每個待測尺寸的測量方法，結合并借鑒其他機械測量的方法，應用電內(nèi)徑測量系統(tǒng)、氣動系統(tǒng)、差動式位移傳感器測長系統(tǒng)、激光測徑系統(tǒng)等等，實現(xiàn)對藥筒總長、底厚、內(nèi)外徑等尺寸的自動化測量。首先通過對總長的測量，其次對底厚的測量，然后對內(nèi)徑的測量，再次對外徑的測量和最后對藥筒是否合格的檢測以及此次系統(tǒng)的可行性與可靠性，可得出本藥筒尺寸自動測量設備具有可行性和高效率性的結論。 本文所完成的主要工作如下所示： （ 1）了解藥筒測量技術在國內(nèi)外發(fā)展水平現(xiàn)狀，尤其是一些關 于藥筒測量的相關檢測方法和技巧，同時針對藥筒所要測量的尺寸進行研究。 （ 2）描述了關于藥筒的各種尺寸的測量方法，并對相應的測量原理和測量工具進行詳細的介紹，為系統(tǒng)的設計提供了理論依據(jù)。 （ 3）根據(jù)藥筒需要測量的關鍵尺寸的結構要求，將待測尺寸分為 5 個步驟進行測量和檢驗，為了實現(xiàn)自動測量，設計藥筒抓手實現(xiàn)其藥筒的移動。 （ 4）根據(jù)藥筒所要測量的尺寸的結構，對比選擇較合適的測量儀器，并根據(jù)測量控制要求，完成對測量系統(tǒng)的控制方案設計。 （ 5）針對每個測量儀器所得出的測量數(shù)據(jù)的特點，設計每個所要測量測尺寸的分析方法， 使之盡可能的滿足測量要求。 關鍵詞： 藥筒；總長測量；外徑測量； 內(nèi)徑測量 of a is a of of a of of an in of of to of of by by of of of of be a as (1) of of of to (2) of in of a (3) to of of to be of to be is in to (4) of to of (5) of it to 錄 摘要 . I . 錄 . 緒論 . 1 題的研究背景 . 1 量技術的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 . 1 究的內(nèi)容及意義 . 2 究的內(nèi)容 . 2 究的意義 . 2 2 藥筒尺寸自動測量整體方案 . 4 筒尺寸的主要測量內(nèi)容 . 4 筒尺寸的檢測方案 . 4 徑的測量方法 . 5 度的測量方法 . 6 徑的測量方法 . 7 筒尺寸的整體方案 . 8 3 藥筒尺寸測量詳細方案及關鍵技術 . 10 筒長度的測量機構設計 . 10 筒底厚的測量機構設計 . 11 筒內(nèi)徑的測量機構設計 . 11 筒外徑的測量機構設計 . 12 筒合格與否測量機構設計 . 13 筒運送機構的設計 . 14 筒測量平臺的設計 . 14 章小結 . 15 總結 . 17 參考文獻 . 18 V 致謝 . 20 1 1 緒論 題的研究背景 藥筒在武器發(fā)展過程中占有非常重要的地位，它不僅是彈體的重要組成部分，還是彈體研制成功的重要環(huán)節(jié)。藥筒的最基本的作用是 : (1)對彈頭、底火起連接作用，對發(fā)射藥進行密封； (2)確定裝填藥的量； (3)起密封作用，防止因發(fā)射產(chǎn)生的高溫高壓氣體從炮管后部沖出，對使用者產(chǎn)生危害。 一旦彈體在發(fā)射過程中藥筒出現(xiàn)諸卡殼現(xiàn)象，輕微的會影響到戰(zhàn)斗的進程，嚴重的還會對使用者造成誤傷。另外，藥筒系統(tǒng)的加工制造與武 器能否順利發(fā)揮作用也密切相關 1。 所以為了檢驗藥筒是否合格，在出廠前必須要對藥筒主要尺寸進行測量。由于藥筒的基本尺寸相對較小，并且需要測量的重要尺寸又多，所以目前商家對于藥筒的檢測基本上都是借用技術工人加特制測量工具來測量，這樣檢測耗費巨大的人力、物力和財力，并且檢測效率低下，不能滿足現(xiàn)階段的檢測要求 2。隨著檢測技術的發(fā)展，對于彈體的檢測，有了一定的發(fā)展，這些檢測技術的出現(xiàn)使得彈體的各項檢測結果能夠以數(shù)據(jù)的形式被檢測者所觀察到，在很大程度上降低了檢測對檢測人員的要求，緩解了測量工人的勞動強度 ,也為以 后彈體的自動化檢測的發(fā)展打下了基礎。目前在藥筒檢測方面還沒有一套成型的方案被提出，有的只是對藥筒某些關鍵性技術的研究，所以，目前來說急需一套自動測量設備對藥筒進行全方位的檢測與測量，來滿足巨大的軍工市場的要求。 因此，本課題就是利用現(xiàn)有設備檢測藥筒，全方位的檢測藥筒的各個關鍵尺寸，開發(fā)一套完整的檢測裝備。 量技術的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 目前關于藥筒幾 何尺寸的自動化測量，并沒有系統(tǒng)的檢測方法，基本上都是一些關于藥筒檢測方面的研究，如果只是針對單一的幾何尺寸的檢測，功能單一，檢測所得結果將會是很是片面的。 本文關于藥筒幾何尺寸的測量采用了多種檢測方式，包括總長測量、底厚測 2 量、內(nèi)徑測量和外徑測量。簡單地來說，也就是長度測量技術、內(nèi)徑測量技術和外徑測量技術。 目前，長度測量技術主要有以下幾種：（ 1）測長機，測長機是以線紋尺刻度或是光波波長作為已知長度，結合機械測頭對物體的長度尺寸進行接觸測量的測長工具 3；（ 2）激光測距儀，激光測距儀是利用激光對遠距離測量目 標的距離進行測量的技術；（ 3）激光位移傳感器，激光位移傳感器大體可以分為兩種，一種是利用回波分析法對遠距離進行測量的激光測距儀，一種是利用激光三角測量法激光三角測量法激光位移傳感器 4；（ 4） 移傳感器， 測量原理類似于變壓器原理，它是通過內(nèi)部的鐵芯移動，來引起內(nèi)部線圈的電壓變化，在一定范圍內(nèi)鐵芯位移引起的內(nèi)部電壓變化與鐵芯的位移關系成線性關系，測量時通過測量電壓的變化值來得到鐵芯位移量。 內(nèi)外徑的測量技術包括以下幾種：（ 1）三坐標測量機，利用三坐標測量機，在空間坐標上測得工件內(nèi)徑的坐標值 ，再跟據(jù)相應算法計算測量工件的內(nèi)經(jīng)值（ 2）內(nèi)外徑千分尺，利用內(nèi)徑千分尺檢測圓筒內(nèi)徑是我國普遍使用的手動測量內(nèi)徑的方法；（ 3）氣動量儀，測量內(nèi)徑所使用的氣動量儀測量方法是氣柱量儀，從而對工件的內(nèi)經(jīng)進行測量 5；（ 4）激光掃描法，激光器發(fā)出的光束通過高速旋轉(zhuǎn)的多面體棱鏡和接收器共同測量。 究的內(nèi)容及意義 究的內(nèi)容 綜上所述，本文主要需要進行的是：（ 1）根據(jù)藥筒的零件尺寸，首先分析待測藥筒的主要的尺寸，將各待側尺寸進行一個大概的分類，找出哪些尺寸可以選擇共同的測量儀器，然后對各工位的測量進行安排 6；（ 2）基于對藥筒尺寸進行分析的基礎上，選擇 7；（ 3）通過對氣動量儀進行選型然后對藥筒的內(nèi)徑進行測量 8；（ 4）在測量完內(nèi)徑之后，在對藥筒外尺寸分析的基礎上，選擇激光測徑儀對外徑尺寸進行測量 9；（ 5）關鍵尺寸測量完之后，對藥筒進行合格檢驗，最終通過多次調(diào)試達到要求。 究的意義 就某型號藥筒尺寸自動測量來說，假如一直采用人工測量法，在測量過程中所要涉及的各種精密儀器及精密測量都無法得到可靠的論證，更不可能對藥筒各 3 個尺寸進行精確測量后得出相應的數(shù)據(jù)，此時就需要設計一套自動測量系統(tǒng)，以實現(xiàn)精確測量。本文旨在研究藥筒尺寸自 動測量，并且設計一套測量設備，當然首先要做的是根據(jù)所要測量的尺寸進行分析，然后根據(jù)所測得尺寸對測量尺寸進行分類，再根據(jù)分類后的尺寸進行測量儀器的選擇，按照測量工位進行儀器使用及擺放的安排，根據(jù)測量儀器的特點設計符合藥筒尺寸檢測的控制方法和自動測量控制方法，最后進行安裝調(diào)試 10，接下來所要做的是進行一批測試，以實現(xiàn)整個運行過程表現(xiàn)出精良、穩(wěn)定等特性，這樣，不僅可以節(jié)省大量勞動力，還可以縮減對其的投資，在一定程度上節(jié)省出人力、物力和財力，并且如果此次所設計的測量系統(tǒng)能夠快速、準確的實現(xiàn)實際要求，則可以進一步 實現(xiàn)批量化生產(chǎn)。 4 2 藥筒尺寸自動測量整體方案 筒尺寸的主要測量內(nèi)容 在對藥筒的主要的尺寸進行檢測前，先對藥筒有一個整體的了解，考慮需要測量哪些尺寸，并且需要哪些測量工具，藥筒的結構圖如圖 2示： 圖 2筒結構圖 藥筒零件的工程圖如上圖所示，從圖上可知，這次檢測的尺寸有：總長 厚 徑 r、底部外徑 緣部外徑 口部外徑 過統(tǒng)計，一共需檢測 6 處零件尺寸 11。 筒尺寸的檢測方案 由于待測工件所需測量的尺寸很多，而且測量系統(tǒng)要求效率高，需要達到2000 件 /8 小時，測量質(zhì)量好，使用、維修均很方便，成本較低，工作可靠。對于 2000 件 /8 小時，也 就是是說每件的測量時間大約是 ，如果在 內(nèi)檢測完成一個工件的所有尺寸，檢測難度之大可想而知 12。所以將工件尺寸測量方案設定為流水線自動操作，在完成所有的尺寸測量后，再與標準數(shù)據(jù)進行對比，待綜合評定后，判定工件檢測是否合格。 因此，下面就要詳細介紹各種尺寸的測量方法以及流水線的詳細測量方案，以此來完成所需的要求。 5 徑的測量方法 對于該型藥筒的內(nèi)徑尺寸測量，結合其他資料可知，選用電子式氣動量儀更容易滿足對藥筒內(nèi)徑的測量。電子式 氣動量儀是一種精密的測量儀器，它是運用非接觸式測量方法而測量內(nèi)外徑尺寸的 13。這種測量儀器容易滿足自動化檢測要求，同時具備高效的測量效率。電子式氣動量儀的精度可以達到測量 0.1 m 范圍內(nèi)的偏差值。當測量更小公差時，他的測量分辨率可達 到 m 。電子式氣動量儀的原理主要是運用嵌入式單片機技術，具備高效穩(wěn)定的運算速率，對模擬信號可以進行 A/D 轉(zhuǎn)換，能直接顯示出被測尺寸的絕對或相對測量值 14。同時方便校量機上位機和下位機 數(shù)據(jù)采集，使的自動化檢測控制成為 可能。 電子柱式氣動量儀的測量原理是將長度信號轉(zhuǎn)化為氣流信號，再把氣信號通過氣電轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換為電信號，最后顯示出測量值。完整的電子柱式氣動量儀主要包括：氣動測頭、氣壓閥、標定規(guī)、放大器、連接器及其他附件組成。圖 2子柱式氣動量儀 : 圖 2子柱式氣動量儀 氣動測量技術原理是通過空氣流量和壓力的比例關系從而得到工件尺寸大小的技 術 15。氣動測量儀中接通的空氣流量和壓力存在一定的物理關系。電子式氣動量儀主要是用來測量藥筒的內(nèi)徑和外徑。兩個噴嘴氣動測頭是成對分布的，是測量孔內(nèi)徑的，而兩噴嘴是成氣動測量環(huán)規(guī)的測量圓外徑。如圖 2示為噴 6 嘴氣動測量示意圖。 2動測量示意圖 針對本次測量裝備的設計，選用量程和規(guī)格合適的電子式氣動量儀和特點適合藥筒尺寸大小的噴嘴測頭，來實現(xiàn)其內(nèi)徑的測量。 度的測量方法 對于某型號的藥筒的長度檢測，需要選擇一款合適的檢測儀器來滿足其精度要求和自動化要求。通過查尋資料對比后得知，測量該型號藥筒最佳測量工具是差動變壓器式位移傳感器。它的轉(zhuǎn)換關系是將線性變化的機械量轉(zhuǎn)化成電量。差動變壓器式位移傳感器具有良好的工作性能，他的最高測量精度為 最高絕對誤差和可以最高重復性精度都可以達到 1m ，分辨率一般為 0.1 m 16。本文采用 移傳 感器對藥筒的長度尺寸進行測量。如圖 2示為傳感器的內(nèi)部結構示意圖： 圖 2感器的內(nèi)部結構示意圖 在 實物圖的上面的線圈為初級線圈，下面的兩組線圈為次級線圈，內(nèi)部橫穿一根鐵芯，當給初級線圈施加激勵電流時，線圈內(nèi)的鐵芯軸向移動就會使次級線圈產(chǎn)生感應電動勢，由于兩個次級線圈電壓的極性正好正負極相反，所以產(chǎn)生的真實的感應電動勢為兩線圈電動勢之差，當鐵芯在不同位置移動時，也會產(chǎn)生兩個不同的次級的電動勢差 17，在誤差所允許的范圍內(nèi)，鐵芯的位移量與 7 感應電動勢差值成線性關系。 差動變壓式位移傳感器在尺 寸的測量上應用廣泛，尤其適用于小量程測量，因為其優(yōu)點很多：（ 1）可以進行無摩擦測量；（ 2）傳感器堅固耐用、無限機械壽命；（ 3）不用擔心分辨率問題；（ 4）可實時進行零位可重復性；（ 5）較強的環(huán)境適應性；（ 6）可以進行輸入 /輸出隔離 18。綜合以上所述，只要選用的位移傳感器的量程在允許范圍內(nèi)，便可用于該型藥筒長度尺寸的自動化測量。 徑的測量方法 基于藥筒有 3 個外徑尺寸需要測量，與其他資料進行對比得知，其他工具無法實現(xiàn)一次測量 3 個外徑，所以對藥筒 的外徑尺寸進行測量所采用的測量儀器是能夠隨時測量外徑尺寸的激光掃描測徑儀。 激光掃描測徑儀的原理是利用激光掃描：激光源發(fā)出的光束穿過多面棱鏡和光學系統(tǒng)后，形成平行的掃描帶，對面的光電接收器接收平行掃描光束；當藥筒置于掃描帶區(qū)域的，掃描帶被藥筒的放入所打斷，被藥筒遮擋的平行線無法投射到光電接收器上，通過分析光電接受器輸出的信號，可以得出與藥筒直徑有關的數(shù)據(jù) 19。激光掃描測徑儀的原理如圖 2示： 圖 2光掃描測徑儀 通過對比激光測徑儀和其它測徑儀器得出以下特點 : (1)與被測物體進行非接觸測量時，既可以保證被測工件的質(zhì)量和測量的實時性，又可以避免發(fā)生接觸產(chǎn)生誤差 20。 (2)測量精度很高，最高精度可達 1 (3)通過輸出接口和外顯示儀對接，可直接閱讀數(shù)據(jù)。 (4)在惡劣環(huán)境下也可以使用，使用壽命約長 21。 本文選用 列的激光測徑儀，其實物圖如圖 2示： 8 圖 2光測徑儀 以上就是這次主要的尺寸測量，由于其他的尺寸測量不是很重要，不會對正常使用產(chǎn)生較大的影響，所以這次不參與測量，可以留作以后的課題供其他人使用。 筒尺寸的整體方案 設計出合理的機械結構是對藥筒尺寸測量的保證，也是對測量的的精確性和可靠性的保證。在設計過程中，保證證機械結構的可行性和實用性是非常重 要的。大部分情況下一套成熟的機械設備 22，往往需要經(jīng)歷上百次的不斷改進和完善，機械結構的最終定型也需要經(jīng)歷時間的檢驗與完善，因此，機械結構的設計好與壞將將直接決定測量結果的好壞。 結合所需檢測的尺寸，設計出測量藥筒尺寸工藝流程，首先對每個工位合理安排測量內(nèi)容，并且繪制測量流程圖，然后不斷地進行可行性論證，最終制定出一套完善的檢測流程圖，流程圖如下圖所示： 2測流程圖 根據(jù)藥筒尺寸檢測流程圖，在三維設計軟件 對藥筒的自動測量設備進行建模，經(jīng)過反復修改及論證后，建立的模型如圖 2示，在工廠一套成熟的機械結構設計，都需要在后期實踐中不斷的進行摸索改進，那樣才能一直適用于成批量加工制造 23。 下料 合格檢驗 外徑測量 內(nèi)徑測量 底厚測量 總長測量 上料 9 圖 2裝配圖 10 3 藥筒尺寸測量詳細方案及關鍵技術 為了滿足測量的要求，本文著重從測量方法和效率方面考慮，結合其他的測量方法，設計出 5 個工位流水線分別對藥筒的長度、底厚、內(nèi)徑和外徑進行精確測量，既保證了測量方法的可行性， 又保證了測量的高效性。 筒長度的測量機構設計 在對藥筒進行尺寸的測量時，首先對總長進行測量，具體的結構如圖 3 圖 3長測量裝置 對總長進行測量時，位移傳感器長度壓縮的變化量能夠準確的反應出電壓值得變化，運用下面的 器對數(shù)據(jù)進行采集，然后傳入到上面的對接系統(tǒng)中，然后對電壓信號進行數(shù)值 A/D 轉(zhuǎn)換，把電信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號，也就是轉(zhuǎn)換成對應的藥筒總長值，并和一開始設定的數(shù)值范圍進行精確的比較，將比較所得的結果保存到該工件所對應序號的數(shù)據(jù)庫中，這個數(shù)據(jù)在最后要用于對藥筒是否合格做一個檢測。當藥筒的總長度被測量完畢時，藥筒抓手抓起藥筒，通過抓手 的上下、旋轉(zhuǎn)移動，把藥筒送入下一工位，也就是藥筒的底厚測量。 11 筒底厚的測量機構設計 當測完藥筒的總長后，藥筒隨即被送入測量底厚的裝置中，測量藥筒底厚的裝置如圖 3示： 圖 3厚測量裝置 如上圖所示的機構對藥筒進行底厚的測量。位移傳感器長度的壓縮變化量能夠準確的反應出的電壓值得變化，運用下面的 器對前面的數(shù)據(jù)進行采集，然后傳入到上面的機器系統(tǒng)中，對電壓信號進行 A/D 轉(zhuǎn)換，將數(shù)值轉(zhuǎn)換成藥筒底厚的長度值 23，并和最初所設定的數(shù)值范圍進行比較，將對比結果保存到該工件對應序號的數(shù)據(jù)庫中。運用針型氣缸推動通規(guī)對底火孔直徑的上偏差進行檢驗和驗證，假如不能夠順利直接插入藥筒，則接近開關就給出開關信號，表示藥筒底厚的上偏差尺寸基本合格，并將結果存入下面的 器中 24；反之，則不合格。然后合格的藥筒運輸?shù)较乱还の?，對其進行內(nèi)徑的測量。 筒內(nèi)徑的測量機構設計 本次采用電子氣柱測量儀對藥筒的內(nèi)徑尺寸進行測量，此次測量的設備如圖3示： 12 圖 3徑測量裝置 此設備主要是運用電子式氣動量儀對藥筒內(nèi)徑進行尺寸的測量，當測量時，通過氣電轉(zhuǎn)換器將不可識別的氣信號轉(zhuǎn)換為可識別的電信號，并將數(shù)值存入到面的 器中，然后傳入到上面的記錄機器中 25，進行數(shù)據(jù)處理。在測量之前，導桿氣缸 4 向下運動，將內(nèi)徑測頭 5 盡量的伸入藥筒的內(nèi)部，當測頭的前端與藥筒底部剛好接觸時要將藥筒壓緊，之后下方的位移傳感器測頭則會受到壓縮，接著傳感器會將信號發(fā)送給上位機，這時上位機會綜合位移傳感器的位移量來計算出比較測量值。在底火室測量的同 時，上方的內(nèi)徑測頭 5 通氣，對藥筒的內(nèi)徑值進行測量，并在上位機顯示實際測量值。 筒外徑的測量機構設計 13 藥筒的外徑測量相對來說比較麻煩，因為外徑的測量主要涉及到 3 個外徑。包括：底部外徑、凸緣部外徑和筒口部外徑三處，所以此次采用激光測徑儀對其進行測量，測量設備如圖 3示： 圖 3徑測量裝置 對外徑的 測量，主要是運用下面的 制步進電機，通過步進電機實現(xiàn)藥筒的上升、停止和下降，從而通過激光測井儀對三處外徑的尺寸進行采集，測量完以后，依然將數(shù)值傳到上位機進行數(shù)據(jù)的處理操作，然后再測量完以后，通過回程氣缸將藥筒推送出來，進行合格的檢驗 26。 筒合格與否測量機構設計 對藥筒進行完外徑的測量以后，然后將藥筒推送至合格檢驗裝置，合格檢驗裝備的機構如圖 3示： 圖 3徑測量裝置 14 通過長度、底厚、內(nèi)徑和外徑的測量，然后再對藥筒工件進行檢測，判斷其是否合格，并且對所有的尺寸測量結構進行綜合的判斷，判斷是否合格 27，如果合格，則氣缸 4 推動氣缸從下料筒出來；反之，不合格則由氣缸推動藥筒從另一側的下料筒推出，進入次品行列。 筒運送機構的設計 藥筒的傳遞需要運送機構的定位，主要是把藥筒準確運送到定位基座內(nèi)，本文設計的藥筒抓手如圖 3示： 圖 3筒運輸裝置 具體設計是在氣動手臂上的固定圓環(huán)上平鍵的配合，如上圖所示。開關支架安裝在某一工位的支架上，開關最好安裝在定位柱正上方并且與定位柱同軸。當抓手機構開始工作時，基板下方的升降氣缸上升或者收 縮，推動抓手的上升或者下降，當轉(zhuǎn)動時，轉(zhuǎn)動適當?shù)慕嵌鹊竭_另一工位上方，然后通過氣缸的下降將藥筒送入下一工位測量基座 28?；谏仙木嚯x不是很大，所以有時正對定位柱時接收到感應，有時則會在定位銷偏離時接收到感應，這樣會造成運送機構手爪與測量基座發(fā)生偏移，如果偏移量較小，基座的導槽會進行自動修正，如果過大，則會使藥筒偏離測量基座，最終會導致檢測系統(tǒng)發(fā)生故障。對此，還需要進一步的研究，這個內(nèi)容可以留給后來者繼續(xù)研究。 筒測量平臺的設計 15 機架的設計主 要是為測量機構以及抓手機構等提供足夠的運行空間而且要保證可靠的機械強度，確保各個機構的正常運行和流水線的正常行駛，為了使整體結構連接的更加銜接緊湊，保證各部分功能都可以正常運行，本文將機架設計為兩層的上下結構，上層為各工位的測量基板，主要用于安裝各檢測工位，下層為 電器控制安裝板，用來安裝電器控制等元件，如此合理的空間安排不但對設備的運轉(zhuǎn)有幫助，而且有利于維修操作，其結構圖如圖 3示： 圖 3量平臺 章小結 本章主要是對藥筒尺寸自動測量設備所涉及到的主體結構及各個關鍵零部件的結構進行設計和測試，在此過程中詳細指出了各個部分的框架構建以及工作原理和流程。 （ 1）測量機構設計，可將測量機構劃分為 5 個 測量工位：首先主要是運用位移傳感器對藥筒總長進行測量；其次是運用位移傳感器對藥筒底厚進行測量；接著運用電子柱式的氣量動儀對藥筒內(nèi)徑進行測量 29；然后采用激光測徑儀與螺旋升降平臺相結合對藥筒外徑的三個部位外徑尺寸進行測量；最后，對各個藥筒進行是否合格的檢測與分揀。 （ 2）抓手的設計，將藥筒的抓手機構設計分為其上下、前后和左右的運動， 16 以保證其可以抓住藥筒從一個位置移致另外一個位置。 （ 3）控制系統(tǒng)簡介，主要介紹了控制系統(tǒng)的組成及各部分電器件（例如 部分功能 30。 17 總結 本文主要是研究藥筒各個尺寸的測量，其關鍵在于測量方法及得出的數(shù)據(jù)分析，設計一套完整的流水線操作過程。要做的工作有以下幾點： （ 1）根據(jù)藥筒需要測量的關鍵尺寸的結構要求，將待測尺寸分為 5 個步驟進行測量和檢驗，為了實現(xiàn)自動測量，設計藥筒抓手實現(xiàn)其藥筒的移動。 （ 2）根據(jù)設計要求選擇合