機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析(2).ppt

第一章 平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析,11 機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的內(nèi)容及目的 12 機(jī)構(gòu)的組成 13 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 14 平面機(jī)構(gòu)自由度 15 機(jī)構(gòu)的組成原理及其結(jié)構(gòu)分析,本章教學(xué)重點(diǎn)和難點(diǎn),3 平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算,4 機(jī)構(gòu)的組成原理及其分析,2 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制,1 機(jī)構(gòu)的組成,11、2 機(jī)構(gòu)的組成,構(gòu)成機(jī)構(gòu)的基本要素是： 構(gòu)件、運(yùn)動(dòng)副,機(jī)構(gòu)：是指具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的實(shí)物組合。,平面機(jī)構(gòu)：在機(jī)構(gòu)中,若各實(shí)物均在同一平面或互相平行的平面作相對(duì)運(yùn)動(dòng)（常用的機(jī)構(gòu)大多數(shù)為平面機(jī)構(gòu)）。,空間機(jī)構(gòu)：若各實(shí)物不在同一平面或互相平行的平面作相對(duì)運(yùn)動(dòng)。,作者：潘存云教授,曲柄搖桿機(jī)構(gòu).exe,一、機(jī)構(gòu)及分類：,內(nèi)燃機(jī)中的連桿,二、構(gòu)件及分類：,定義:機(jī)構(gòu)中的最小運(yùn)動(dòng)單元。它可以是單一的整體，也可以是由幾個(gè)零件組成的剛性結(jié)構(gòu)。如圖所示的連桿。,1.構(gòu)件的分類:,(1)機(jī)架：機(jī)構(gòu)中相對(duì)不動(dòng)的構(gòu)件,必加剖面線表示。,(2)原動(dòng)件：驅(qū)動(dòng)力（或驅(qū)動(dòng)力矩）所作用的構(gòu)件。必須用帶箭頭的圓弧或直線標(biāo)注其運(yùn)動(dòng)形式。,(3)從動(dòng)件：隨著原動(dòng)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件。,機(jī)構(gòu)機(jī)架原動(dòng)件從動(dòng)件,1個(gè),1個(gè)或幾個(gè),若干,2.機(jī)構(gòu)的組成：,作者：潘存云教授,三、運(yùn)動(dòng)副及分類,如：凸輪副,1.定義：,如：齒輪副,1,2,A,兩個(gè)構(gòu)件既保持直接接觸，又能產(chǎn)生某些相對(duì)運(yùn)動(dòng)的一種動(dòng)聯(lián)接。,1)根據(jù)接觸形式不同，可分為：,例如：滾動(dòng)副、凸輪副、齒輪副等。,高副：點(diǎn)、線接觸的運(yùn)動(dòng)副，由于接觸應(yīng)力高,故稱為高副。,滾動(dòng)副,凸輪副,齒輪副,2.運(yùn)動(dòng)副的分類（三種）：,低副：面接觸的運(yùn)動(dòng)副，由于接觸應(yīng)力低，故稱為低副。,A.轉(zhuǎn)動(dòng)副： 在低副中，若兩構(gòu)件之間只作相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng),轉(zhuǎn)動(dòng)副,移動(dòng)副,B.移動(dòng)副 ：在低副中，兩構(gòu)件之間只作相對(duì)移動(dòng),作者：潘存云教授,2)根據(jù)引入的約束數(shù)目不同,可分為：,III級(jí)副,I級(jí)副、II級(jí)副、III級(jí)副、IV級(jí)副、V級(jí)副等五類。,IV級(jí)副,V級(jí)副1,V級(jí)副2,V級(jí)副3,3)根據(jù)兩構(gòu)件相對(duì)運(yùn)動(dòng)范圍不同,可分為：,平面運(yùn)動(dòng)副：兩構(gòu)件位于同一平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副,空間運(yùn)動(dòng)副：兩構(gòu)件不位于同一平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副,常見運(yùn)動(dòng)副符號(hào)的表示: 國(guó)標(biāo)GB446084,常用運(yùn)動(dòng)副的符號(hào),運(yùn)動(dòng)副 名稱,運(yùn)動(dòng)副符號(hào),兩運(yùn)動(dòng)構(gòu)件構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副,轉(zhuǎn)動(dòng)副,移動(dòng)副,兩構(gòu)件之一為固定時(shí)的運(yùn)動(dòng)副,平面運(yùn)動(dòng)副,平面高副,螺旋副,空間運(yùn)動(dòng)副,一般構(gòu)件的表示方法,桿、軸構(gòu)件,固定構(gòu)件,同一構(gòu)件,三副構(gòu)件,兩副構(gòu)件,一般構(gòu)件的表示方法,注意事項(xiàng):畫構(gòu)件簡(jiǎn)圖時(shí)，應(yīng)撇開構(gòu)件的實(shí)際外形，而只考慮運(yùn)動(dòng)副的性質(zhì)。,作者：潘存云教授,簡(jiǎn)圖,簡(jiǎn)圖,四、運(yùn)動(dòng)鏈及分類,運(yùn)動(dòng)鏈：三個(gè)或以上的構(gòu)件通過運(yùn)動(dòng)副的聯(lián)接而構(gòu)成的結(jié)構(gòu)。,A.閉式鏈:在運(yùn)動(dòng)鏈中，每一構(gòu)件都含有二個(gè)或以上運(yùn)動(dòng)副的運(yùn)動(dòng)鏈。,閉式鏈,開式鏈,機(jī)構(gòu)：具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)鏈稱為機(jī)構(gòu) 。,B.開式鏈:在運(yùn)動(dòng)鏈中，至少有一構(gòu)件只含有一個(gè)運(yùn)動(dòng)副的運(yùn)動(dòng)鏈。,13 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖,機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖：用規(guī)定的運(yùn)動(dòng)副符號(hào)和構(gòu)件線條，按一定的比例表示各構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副的相對(duì)位置，并能完全反映機(jī)構(gòu)特征的圖形。,機(jī)構(gòu)示意圖：不按比例繪制的簡(jiǎn)圖。,一、運(yùn)動(dòng)副的規(guī)定符號(hào),轉(zhuǎn)動(dòng)副：,移動(dòng)副：,高副：,二、構(gòu)件表示方法：,兩副構(gòu)件,三副構(gòu)件,三、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制：,1. 繪制步驟：,（1）選擇合適投影面:一般以它的運(yùn)動(dòng)平面為投影面。,（2）選取適當(dāng)?shù)谋壤?，長(zhǎng)度比例尺為,（3）從原動(dòng)件開始，沿著運(yùn)動(dòng)傳遞的線路，采用規(guī)定的符號(hào)，依次分別繪出各構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副。,繪制構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副時(shí),應(yīng)注意：,A.構(gòu)件數(shù)目與實(shí)際相同,并用規(guī)定的線條繪出各構(gòu)件；,B.運(yùn)動(dòng)副的性質(zhì)、數(shù)目與實(shí)際相符。根據(jù)構(gòu)件間的接觸情況和相對(duì)運(yùn)動(dòng)，確定運(yùn)動(dòng)副的類型及數(shù)目，并測(cè)出各運(yùn)動(dòng)副間的相對(duì)位置尺寸。,2. 繪制時(shí)的注意事項(xiàng),1)編號(hào):一般按運(yùn)動(dòng)傳遞路線，對(duì)各構(gòu)件由小到大進(jìn)行編號(hào)，其中原動(dòng)件最好為序號(hào)1，機(jī)架最好為最后的序號(hào)數(shù)。,2)繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖時(shí)，必按比例繪出，反之稱為機(jī)構(gòu)示意圖。,3)機(jī)架必加剖面線表示，原動(dòng)件必須用帶箭頭的圓弧或直線標(biāo)注其運(yùn)動(dòng)形式。,4)原動(dòng)件的初始位置可自行決定。,3. 實(shí)例,例1：試?yán)L制下述顎式破碎機(jī)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。,解： 1）選擇投影面； 2）選取比例尺； 3）從原動(dòng)件開始，沿著運(yùn)動(dòng)傳遞的線路，采用規(guī)定的符號(hào)，分別繪出各構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副。,B,C,D,A,D,B,C,顎式破碎機(jī).exe,1,2,3,4,例2 ：繪制下述機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖,解：1）選擇投影面； 2）選取比例尺； 3）從原動(dòng)件開始，沿著運(yùn)動(dòng)傳遞的線路，采用規(guī)定的符號(hào)，分別繪出各構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副。,1,2,3,4,4,作業(yè)布置：,P25 1-1 （1） （3）,第二講,14 平面機(jī)構(gòu)自由度及計(jì)算,15 機(jī)構(gòu)的組成原理及其結(jié)構(gòu)分析,作者：潘存云教授,14 平面機(jī)構(gòu)自由度及計(jì)算,若給定S3S3(t)，則11（t）， 22（t）均唯一確定，故該機(jī)構(gòu)只需要給定一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)S3（或1 ），其它各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)便可確定。,已知各桿件長(zhǎng)度，各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律分別用參數(shù)1、4、表示，若僅給定11（t）,則2 3 4 均不能唯一確定。,一、機(jī)構(gòu)具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的條件：,2,1,若同時(shí)給定1和4 ，則3 2 能唯一確定，故該機(jī)構(gòu)需要給定兩個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)，其它各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)便可確定。,已知各桿件長(zhǎng)度，各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律分別用參數(shù)1、2、S3 表示。,機(jī)構(gòu)的自由度：保證機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)所必須給定的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的個(gè)數(shù)，稱為該機(jī)構(gòu)的自由度，常記為F。,一個(gè)原動(dòng)件只能提供一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)（轉(zhuǎn)動(dòng)或移動(dòng)）,機(jī)構(gòu)具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的條件為：,機(jī)構(gòu)的自由度F原動(dòng)件個(gè)數(shù)W 且 F 0,討論：,1）若F0，表示機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件之間能產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)；,當(dāng)原動(dòng)件個(gè)數(shù)W=F ，各構(gòu)件間具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng),當(dāng)原動(dòng)件個(gè)數(shù)WF ，各構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)不能確定,當(dāng)原動(dòng)件個(gè)數(shù)WF ，各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)會(huì)干涉，導(dǎo)致破壞,3）若F0，說明機(jī)構(gòu)中約束過多，此時(shí)機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件之間也不能產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，這種結(jié)構(gòu)稱為超靜定桁架。,如：下述四桿機(jī)構(gòu),2）若F=0，表示機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件之間不能產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，這種結(jié)構(gòu)稱為靜定桁架（或剛性桁架）。,如：下述五桿機(jī)構(gòu),二、 平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算,由理論力學(xué)可知，一個(gè)作平面運(yùn)動(dòng)的剛體在空間的位置需要三個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)參數(shù)（x，y, ）才能唯一確定。,(x , y),R=2, F=3-2=1,R=2, F=3-2=1,R=1, F=3-1=2,結(jié)論：構(gòu)件自由度F3約束數(shù)R 其中,低副約束數(shù)目 R=2 高副約束數(shù)目 R=1,經(jīng)運(yùn)動(dòng)副相聯(lián)后，由于引入約束R，構(gòu)件自由度F會(huì)減少：,設(shè)平面機(jī)構(gòu)中活動(dòng)構(gòu)件數(shù)為n ，低副個(gè)數(shù)為PL，高副個(gè)數(shù)為PH，則有：,F=3n(2PL +PH )= 3n 2PL PH,構(gòu)件總自由度:,低副約束數(shù)目：,高副約束數(shù)目：,3n,2 PL,1 PH,推廣到一般情況：,平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算式：,n-機(jī)構(gòu)中活動(dòng)構(gòu)件的數(shù)目 PL-機(jī)構(gòu)中的低副數(shù)目 PH-機(jī)構(gòu)中的高副數(shù)目,例1：試計(jì)算下述曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的自由度。,解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n=3,低副數(shù)PL=4,高副數(shù)PH=0,F=3n 2PL PH =33 24 =1,例2：試計(jì)算下述凸輪機(jī)構(gòu)的自由度。,解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n=,2,低副數(shù)PL=,2,F=3n 2PL PH =32 221 =1,高副數(shù)PH=,1,例3：試計(jì)算下述五桿機(jī)構(gòu)的自由度。,解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n=4,低副數(shù)PL=6,高副數(shù)PH=0,F=3n 2PL PH =34 260 =0,由于F=0，故各構(gòu)件間沒有相對(duì)運(yùn)動(dòng), 該結(jié)構(gòu)靜定桁架,例4：試計(jì)算下述四桿機(jī)構(gòu)的自由度。,解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n=3,低副數(shù)PL=5,高副數(shù)PH=0,F=3n 2PL PH =33 250 =-1,由于F0，故各構(gòu)件間沒有相對(duì)運(yùn)動(dòng), 該結(jié)構(gòu)超靜定桁架,1.復(fù)合鉸鏈：若有二個(gè)以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動(dòng)副相連,該結(jié)構(gòu)稱為復(fù)合鉸鏈。,結(jié)論：若有m個(gè)構(gòu)件(其中包括固定構(gòu)件)相連，則轉(zhuǎn)動(dòng)副個(gè)數(shù)為:(m1)。,兩個(gè)低副,三、計(jì)算自由度時(shí)的注意事項(xiàng),復(fù)合鉸鏈.exe,解：在B、C、D、E四處應(yīng)各有 2 個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。,例5：試計(jì)算下述圓盤鋸機(jī)構(gòu)的自由度。,活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n=7,低副數(shù)PL=,10,F=3n 2PL PH =37 2100 =1,高副數(shù)PH=0,圓盤鋸.pps,2.局部自由度,定義：對(duì)整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)無關(guān)的自由度稱局部自由度。,計(jì)算自由度F時(shí)，應(yīng)去掉局部自由度。局部自由度常出現(xiàn)在滾子從動(dòng)件的凸輪機(jī)構(gòu)中。,滾子的作用：滑動(dòng)摩擦滾動(dòng)摩擦。,滾子凸輪機(jī)構(gòu).exe,例7:試計(jì)算下述凸輪機(jī)構(gòu)的自由度。,解：n=,2，,PL=,2，,F=3n 2PL PH =32 22 1 =1,PH=1,3.虛約束：起著相同作用的約束。 計(jì)算自由度時(shí)，應(yīng)去掉虛約束。, FEAB CD ，故增加構(gòu)件4前后E點(diǎn)的軌跡都是圓弧。增加構(gòu)件4的約束不起作用，應(yīng)去掉構(gòu)件4。,平行四邊形虛約束.exe,作者：潘存云教授,解：n=3, PL=4, PH=0,F=3n 2PL PH =33 24 =1,特別注意：此例存在虛約束的幾何條件是：,1,2,3,4,A,B,C,D,E,F,去除虛約束,作者：潘存云教授,1)兩構(gòu)件聯(lián)接前后，聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合。,2)兩構(gòu)件構(gòu)成多個(gè)移動(dòng)副，且導(dǎo)路平行。,如平行四邊形機(jī)構(gòu)、,橢圓儀等。,出現(xiàn)虛約束的五種場(chǎng)合：,A,A,A,B,作者：潘存云教授,3)兩構(gòu)件構(gòu)成多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，且軸線相同。,4)在機(jī)構(gòu)中存在對(duì)稱部分，且對(duì)稱部分對(duì)整個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)不起作用。如多個(gè)行星輪。,A,B,作者：潘存云教授,作者：潘存云教授,5)兩構(gòu)件在兩處（或多處）構(gòu)成高副，且接觸處的法線重合。,如：等寬凸輪.MOV,注意： 若法線不重合時(shí)， 則變成實(shí)際約束！,虛約束的作用：,增加機(jī)構(gòu)的剛度，如軸與軸承、機(jī)床導(dǎo)軌。,使機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)順利，避免運(yùn)動(dòng)不確定，如車輪。,改善構(gòu)件的受力情況，如多個(gè)行星輪。,火車輪虛約束.exe,【綜合例題1】試計(jì)算下述機(jī)構(gòu)的自由度。,解:,活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n=7,低副數(shù)PL=9,高副數(shù)PH=1,【綜合例題 2 】試計(jì)算下述結(jié)構(gòu)的自由度。,解:,活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n=5,低副數(shù)PL=7,高副數(shù)PH=1,該結(jié)構(gòu)剛性桁架,【綜合例題3 】試計(jì)算下述包裝機(jī)中送紙機(jī)構(gòu)的自由度。,解:,活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n=6,低副數(shù)PL=7,高副數(shù)PH=3,15 機(jī)構(gòu)的組成原理及其結(jié)構(gòu)分析,一、若干概念,1)原動(dòng)件1作移動(dòng) (如直線電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng))。,2)原動(dòng)件1作轉(zhuǎn)動(dòng) (如轉(zhuǎn)動(dòng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng))。,1.基本機(jī)構(gòu),由一個(gè)原動(dòng)件和一個(gè)機(jī)架所組成的雙桿機(jī)構(gòu),稱為基本機(jī)構(gòu)（或稱級(jí)機(jī)構(gòu) ）。,分類：,2.基本桿組,基本桿組：不可再分的、自由度F0的構(gòu)件組合，或稱為桿組。,機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件是：原動(dòng)件數(shù)W自由度F。,現(xiàn)設(shè)想將機(jī)構(gòu)中的原動(dòng)件和機(jī)架分離出來，則原動(dòng)件與機(jī)架構(gòu)成了基本機(jī)構(gòu)，其F1。剩下的構(gòu)件組必有F0。將構(gòu)件組繼續(xù)拆分成更簡(jiǎn)單F0的構(gòu)件組，直到不能再拆為止。,設(shè)桿組中有n個(gè)構(gòu)件，由于其F0，則有：, PL 為整數(shù)， n只能取偶數(shù)。,1) 若n=2 （PL3）的桿組，此桿組稱為級(jí)桿組，結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：該桿組中任一個(gè)構(gòu)件均含有二個(gè)運(yùn)動(dòng)副。 級(jí)桿組是工程上應(yīng)用最廣而又最簡(jiǎn)單的基本桿組。它最常用的有五種類型,如下所示。,3.桿組分類,F3n2PLPH0 PL3n/2 (假設(shè)該桿組中無高副，則PH0 ),2)若n=4 （PL 3n/2 6）的桿組，稱為級(jí)桿組。常見的形式有以下三種:,結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：其中一個(gè)構(gòu)件有三個(gè)運(yùn)動(dòng)副。,典型級(jí)桿組：,3)若n6，由于此類桿組在工程上一般很少應(yīng)用，本書不再一一列舉。,作業(yè)布置：,P26 1-5 (b) 1-6 (a) (b),第三講,15 機(jī)構(gòu)的組成原理及其結(jié)構(gòu)分析（續(xù)）,15 機(jī)構(gòu)的組成原理及其結(jié)構(gòu)分析,一、回顧,1)原動(dòng)件1作移動(dòng) (如直線電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng))。,2)原動(dòng)件1作轉(zhuǎn)動(dòng) (如轉(zhuǎn)動(dòng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng))。,1.基本機(jī)構(gòu),由一個(gè)原動(dòng)件和一個(gè)機(jī)架所組成的雙桿機(jī)構(gòu),稱為基本機(jī)構(gòu)（或稱級(jí)機(jī)構(gòu) ）。,2.基本桿組,基本桿組：不可再分的、自由度F0的構(gòu)件組合，或稱為桿組。,1）級(jí)桿組： n = 2 ，PL = 3的桿組。,常見的形式有以下五種:,結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：該桿組中的每一個(gè)構(gòu)件上都有二個(gè)運(yùn)動(dòng)副。,2) 級(jí)桿組：n= 4， PL = 6的桿組。,結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：該桿組中其中一個(gè)構(gòu)件有三個(gè)運(yùn)動(dòng)副。,3)由于n6的桿組在工程上一般很少應(yīng)用，本書不再一一列舉。,常見的形式有以下三種:,二、機(jī)構(gòu)拆分和機(jī)構(gòu)組成原理,（1）首先從遠(yuǎn)離原動(dòng)件的構(gòu)件開始拆分；,（2）拆分時(shí)，先試拆級(jí)桿組；若不可能時(shí)，再試拆級(jí)桿組；,（3）拆完第一組桿組后，按照上述方法，開始試拆第二組桿組，依此類推，直到最后只剩下原動(dòng)件和機(jī)架為止。,2.拆分的步驟：,拆分：,常將機(jī)構(gòu)分解成基本機(jī)構(gòu)和若干個(gè)桿組的過程。,應(yīng)注意：若機(jī)構(gòu)自由度F=1,拆分時(shí)只有一個(gè)基本機(jī)構(gòu)； 若機(jī)構(gòu)自由度F=2,拆分時(shí)就有二個(gè)基本機(jī)構(gòu)，依此類推。,1.拆分的定義：,舉例：試將下述六桿機(jī)構(gòu)拆分成基本機(jī)構(gòu)和基本桿組。,解：1）計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度，并確定原動(dòng)件,2)拆分:,F352701,首先從遠(yuǎn)離原動(dòng)件的構(gòu)件開始拆分；先試拆級(jí)桿組，若不可能時(shí)，再試拆級(jí)桿組；直至最后只剩下原動(dòng)件和機(jī)架為止。,該機(jī)構(gòu)由上述兩個(gè)基本桿組和一個(gè)基本機(jī)構(gòu)組成。,結(jié)論：任何一個(gè)平面機(jī)構(gòu)都可以看成：由基本機(jī)構(gòu) 和若干個(gè)桿組所組成的。,機(jī)構(gòu)基本機(jī)構(gòu)若干桿組,任何機(jī)構(gòu)都可以包含有不同級(jí)別的桿組，如級(jí)桿組、級(jí)桿組、級(jí)桿組等。,我們通常是按該機(jī)構(gòu)所含級(jí)別最高的桿組來命名此機(jī)構(gòu)，如級(jí)機(jī)構(gòu)，級(jí)機(jī)構(gòu)等