PG-ACT交流電機控制器中英文手冊.doc

SIGMADRIVE AC-TRACTIONTECHNICAL MANUALSK79029Sigmadrive 系列交流牽引控制器技術(shù)手冊 2008 .08 PG Drives Technology 2008 All rights reserved. This manual is furnished under copyright and may only be used in accordance with the terms laid out by PG Drives Technology. The information in this manual is furnished for informational use only, is subject to change without notice, and should not be construed as a commitment by PG Drives Technology. Except as permitted by such terms, no part of this manual may be reproduced, stored in a retrieval system, or transmitted, in any form or be any means electronic, mechanical, recording, or otherwise - without the prior written permission of PG Drives Technology. +44 (0)1425 27144 合肥欽力（欽?。╇娮佑邢薰竞戏适薪?jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)桃源路177號電話3818462 3818463裝配 關(guān)于本手冊： 在本手冊中，使用相應的圖標來引起讀者的注意，圖標有： 注意 - 通用要點，可獲得最佳操作。 小心 - 安全提示，如果忽略，可能導致對控制系統(tǒng)或車輛的損壞。 警告 - 安全提示，如果忽略，可能會引起人員傷害。1簡介sigmadrive系列控制器適合所有電機類型，專門為電動車輛設計的數(shù)字控制器，例如：工業(yè)卡車、高爾夫球車、高空作業(yè)車平臺和一些物流設備。 高級的驅(qū)動算法的應用保證了對車輛速度、轉(zhuǎn)矩進行平滑、精確有效的控制。通過固態(tài)電子，電機在兩個方向上都能達到反轉(zhuǎn)再生制動。sigmadrive系列的設計，能使車輛在惡劣的環(huán)境中工作。重要的結(jié)構(gòu)設計使控制器能經(jīng)的起搖擺、震動、高溫。關(guān)于安裝細節(jié)，要遵守手冊中的一些規(guī)定。2操作電動車輛應注意的規(guī)則：21應注意的問題 從事任何電器系統(tǒng)的操作都有一定的危險性，電動車輛的操作應由技術(shù)或?qū)I(yè)人員來從事，在隔離的位置應會降低對其他人的危害，在操作任何類型的電動車輛時，都要遵守以下安全建議。211不受控制的操作 故障的情況或編程的改變可能會使電機的運行失去控制，斷開電機或使驅(qū)動輪離地，如果使車輛離地應按照車輛制照商的建議的程序使驅(qū)動輪離開地面。一旦舉起，使固定軸承安全支撐車輛。使起重設備處于安全服務狀態(tài)。212高電弧 電瓶存有極高的能量，如果錯誤操作會非常危險，在操作車輛電器系統(tǒng)和電機控制器線時，應斷開電瓶，在操作時應去掉手指的戒指或其他飾品，以防止短路，帶安全眼睛從事操作。213鉛酸電池 充電或放電：鉛酸電池會產(chǎn)生氫氣在周圍環(huán)境保證充電在通風的地方進行，遵守電瓶生產(chǎn)廠家的建議，一直要佩帶安全鏡。22使用警告 在以下情況下不要操作車輛：1. 在車輛使用手冊規(guī)定的范圍之外，例如：傾斜、彎曲、高度等。2. 在對車輛車輪有損失的表面或平地，例如：潮濕的草地斜坡。3. 當你知道控制器或其他重要元件需要修理時 盡管控制器的設計非常牢固、可靠，各個部位都在生產(chǎn)出廠時經(jīng)過測試，但系統(tǒng)故障仍然存在（可能小的故障）。出于安全的考慮，控制器在某些系統(tǒng)故障下，必須立即停止車輛使用。座位安全帶必須是使用。PGDT不承擔任何責任，由于不允許的停止或是由于不正確的使用車輛或控制器。 在車輛工作不正常的情況：如撞擊、打火、冒煙不要操作控制器，不遵守著個規(guī)則而引起的損失PGDT不承擔責任。 電磁干擾也可能會影響電子元器件，此種干擾是由廣播臺電視發(fā)射站或其他通信站而產(chǎn)生的，如果車輛工作由于電磁干擾而引起的不正常，請立即關(guān)掉控制器并咨詢你的服務代理商，由于不遵守此規(guī)定而引起的損失，PGDT不承擔任何責任 在不同的國家和地區(qū)，對于電磁兼容性，是車輛制造商的責任，PGDT對由此而引起的損失，不承擔任何責任。 車輛使用遵循有關(guān)車輛安全要求，PGDT對由此而引起的損失 不承擔任何責任。3. 結(jié)構(gòu)尺寸 sigmadrive有三種型號的結(jié)構(gòu)外型，分為大、中、小型號，這個可以從產(chǎn)品代碼中識別，例如：ACT425S是小型結(jié)構(gòu)尺寸。3.1 小型結(jié)構(gòu)尺寸 (small Frame) 3.2 中型結(jié)構(gòu)尺寸（Medium Frame）3.3 大型結(jié)構(gòu)尺寸（ Large Frame） 4. 安裝底架 要選擇合適的位置安裝控制器，盡管sigmadrive有良好的保護等級，選擇干凈干燥的位置來安裝以減少搖擺、碰撞、溫度等影響，避免水、雜質(zhì)的浸入。如果沒有適量的位置，需要用蓋子 保護控制器，線束的排列要避免液體流入連接入連接點。控制器有4個安裝孔，以固定控制器，理想的是提供一個平滑的金屬平面來保障最大程度的散熱和功率產(chǎn)生的熱量的散發(fā)，如果對4個安裝孔安裝不當會導致性能的損失，在底板與安裝平面涂上導熱硅脂會提高控制器的導熱性能。小號控制器M6（1/4）安裝孔中號和大號控制器有M8（5/16）安裝孔。在車輛經(jīng)過工作一段時間后，控制器的金屬部分有可能超過41C（106f）在這種情況下車輛制造商應保證安裝的位置，用戶觸碰不到或警告不能碰觸金屬表面，雖然41C和人體溫度很接近，但長時間接觸使皮膚燒傷PGDT不承擔由不遵守此規(guī)定而引起的責任。41線束排列 控制器的線束批；排列應避免摩擦彎曲或暴露于化學物質(zhì)，以降低絕緣性，線的長度應盡可能短，特別是高電流電樞和電瓶線。5. 典型.接線圖操縱桿電位器連接電機溫度計連接51電瓶與電機的連接 5個銅制端子來連接高電流的接線，它們分別是B+、B-、M1、M2、M3?？刂破饔信涮椎穆菽?、彈墊、平墊。以緊錮電瓶與電機的線束，PGDT建議按以下方法安裝：如果使用預備的螺母與螺栓，旋進的深度對于M6螺母不應超過10mm，對M8螺母不應超過13MM。511對于電瓶和電機的連接壓力 中號和大號控制器使用M8螺母壓力達到11N小號M6螺母，壓力達到9N。52電瓶與電機的線纜型號與類型的選擇 用在車輛上的線束能影響個別線束的負載音量，線的長度，周圍溫度等一些因素都要考慮在內(nèi)，PGDT建議BS6231（UL1015.1028.1283.1284等）以下表格中是推薦的適合sigmadrive控制器的線束類型：電控類型電機電瓶小號16mm16 mm中號35 mm35 mm大號70 mm70 mm車輛制造商應感確保車輛的線束安排適合各種應用并且符合一些必要的標準，PGDT對不遵守這些而引起的損失不存在任何責任。53電瓶與電機的接線的壓線工具 質(zhì)量好的卷壓線束保證車輛電器系統(tǒng)連接牢固，質(zhì)量差的壓線剛開始看起來較滿意時間久了就會使車輛出現(xiàn)故障，對于電瓶與電樞的連接建議使用AMP或標準的銅制接線端子，選擇端子的類型和線的型號類型要配套。確保專業(yè)人員或技術(shù)人員進行卷壓接線端，54控制端連接 低電流控制線連接是通過Molex Micro Fit3.0系列接插件連接的這些端口標有A、B、C，它們分別是 A 16芯 車輛界面連接端口 B 8芯 通訊端口 C 6芯 電機反饋連接端口55控制連接線控制線使用0.5 mm/18AWG的標準，建議使用105絕緣的線纜。56控制端連接端子及壓接工具 下表中列舉的各控制端的molex的冷壓端子及壓接工具 控制端插座 端子 壓接工具挑針工具控制端A-16芯43025-160043030-0007 63711-2800 US - 11-03-0043 EC - 69008-0982 控制端B -8芯43025-0800 43030-0007控制端C -6芯43025-060043030-00076 連接線 61電瓶連接電瓶正極連接B+接線端子，負極連接B-接線端子。61.1電源熔斷器電瓶的正極端一定要安裝上合適的熔斷器，位置越靠近電瓶正極越好。61.2主接觸器預充電電阻 電瓶的正極端一定要安裝上合適的主接觸器，同時觸點上并聯(lián)一個5W 10K預充電電阻, 主接觸器線圈應與Sigmadrive 控制器A端口的12引腳相連，從而受Sigmadrive的控制。61.3放電電阻B+端子與B-端子之間一定要安裝一個合適的放電電阻，對應Sigmadrive控制器合適的參數(shù)值如下：24V Sigmadrive 10K1/4 W24V-48 V Sigmadrive 22K1/4 W72V-80 V Sigmadrive 47K1/4 W61.4 緊急斷電開關(guān)對于某些車輛，出于安全的考慮，需要在電瓶正極配上合適的緊急斷電開關(guān)或轉(zhuǎn)換開關(guān)，目的是為了完全隔離從電瓶到車輛電氣系統(tǒng)，開關(guān)安裝的位置應根據(jù)相應的手冊說明去實施。車輛制造商應確定合適的熔斷器、主接觸器、緊急斷電開關(guān)以及安裝位置，如果不合適的元件或錯誤的安裝位置，PGDT不承擔任何責任。62電機連接電機連線有三個接線端子，它們分別是M1、M2、M3。在單獨的電機上沒有具體規(guī)定相線繞組的連接，所以電控到電機的連接可以是任意的。如果當前進命令應用時，車輛的后退方向，則可以交換任意電機線的兩根。6 3控制線連接控制線的連接是通過A、B、C的三個端口連接的：A端口：車輛界面B端口：儀表或編程器的通訊連接C端口：電機反饋端口的各個引腳功能說明在以下章節(jié)中一一介紹。64 端口A16芯（車輛界面） Pin1前進開關(guān)當開關(guān)閉合時，給加速器一個前進驅(qū)動信號。 Pin2后退開關(guān)當開關(guān)閉合時，給加速器一個后退驅(qū)動信號。 Pin3腳踏開關(guān)/安全開關(guān)（肚皮開關(guān)）這個引腳輸入是由可編程參數(shù)設定的。3.8車類型選擇。如果設置為Ride,那么車輛的腳踏開關(guān)應連接此口，并且閉合以驅(qū)動車輛。如果設置為Walk，那么車輛的肚皮開關(guān)應連接此口，閉合肚皮開關(guān)，則車輛將在相反的方向驅(qū)動1.5s。 Pin4座位開關(guān)/手柄操縱這個引腳輸入提供一個安全互鎖的功能。在驅(qū)動的車輛上可以是一個座位開關(guān)，在手動的車輛上可以是一個操縱手柄，或者在其他車輛上，可以是一個安全防動開關(guān)。這個開關(guān)閉合，車輛才能驅(qū)動。 Pin5速度限制1/慢速前進這個引腳輸入是由可編程參數(shù)設定的。A端口的Pin5或Pin6。如果設置為Spd,這個輸入可以用來把車速限定在一個由編程器設定的參數(shù)值，1.7Speed Limit1,當開關(guān)打開時，就會限制車速。如果設置為Inch，這個輸入可以用來使車輛在前進方向慢速，當開關(guān)閉合時，車輛就在前進方向慢速行駛。 Pin6速度限制2/慢速后退這個引腳輸入是由可編程參數(shù)設定的。A端口的Pin5或Pin6。如果設置為Spd,這個輸入可以用來把車速限定在一個由編程器設定的參數(shù)值，1.7Speed Limit2,當開關(guān)打開時，就會限制車速。如果設置為Inch，這個輸入可以用來使車輛在后退方向慢速，當開關(guān)閉合時，車輛就在后退方向慢速行駛。可以用來把車速限定在一個由編程器設定的參數(shù)值，1.6 inching Speed and 1.7 inching Time。 Pin7速度限制3/手制動這個輸入主要用于手制動開關(guān)，但它的功能可通過參數(shù)3.6 Connector A pin 7.如果設置成Spd3，通過參數(shù)1.8Speed Limit3 來設定一個參數(shù)值，限制車輛的速度。速度降低在開關(guān)打開時起作用。如果設置成Hbk,這個輸入口應該和車輛手制動開關(guān)連接，當開關(guān)閉合時，手制動作用，這時車輛的速度就如參數(shù)1.8Speed Limit3 選擇。 Pin8加速器/腳制動這是一個模擬輸入口，可接受2線5K電位器或05V電壓信號。這個輸入口的功能可通過參數(shù)3.14 Anallogue inputs 設置。如果設置“0”，這個輸入口應和車輛加速器連接。如果設置“1”，這個輸入口應和車輛腳制動連接。如果設為0，加速器有效范圍輸入由可編程參數(shù)1.21 Accelerator 0% Voltage和1.22 Accelerator100% Voltage決定的。前者參數(shù)獲得的電壓是從加速器0驅(qū)動時得到，而后者是從加速器100%驅(qū)動時得到如果設為1，腳制動有效范圍輸入由可編程參數(shù)1.23 Footbrake 0% Voltage和1.24 Footbrake 100% Voltage決定的。前者參數(shù)獲得的電壓是從腳制動0制動時得到，而后者是從加速器100%制動時得到。如果腳剎開關(guān)代替模擬設備安裝在腳踏板下，開關(guān)將連接此輸入口，為了獲得足夠的制動效果，符合相應電壓值是1.24 Footbrake 100% Voltage 。 Pin9加速器/腳制動這是一個模擬輸入口，可接受3線5K電位器或05V電壓信號。這個輸入口的功能可通過參數(shù)3.14 Anallogue inputs 設置。如果設置“0”，這個輸入口應和車輛腳制動連接。如果設置“1”，這個輸入口應和車輛加速器連接。如果設為0，腳制動有效范圍輸入由可編程參數(shù)1.23 Footbrake 0% Voltage和1.24 Footbrake 100% Voltage決定的。前者參數(shù)獲得的電壓是從腳制動0制動時得到，而后者是從加速器100%制動時得到。如果腳剎開關(guān)代替模擬設備安裝在腳踏板下，開關(guān)將連接此輸入口，符合相應電壓值是1.24 Footbrake 100% Voltage ，為了獲得足夠的制動效果。如果設為1，加速器有效范圍輸入由可編程參數(shù)1.21 Accelerator 0% Voltage和1.22 Accelerator100% Voltage決定的。前者參數(shù)獲得的電壓是從加速器0驅(qū)動時得到，而后者是從加速器100%驅(qū)動時得到。 Pin 10鑰匙開關(guān)鑰匙開關(guān)的一端連接在此口，另一端連接在電瓶正極，在鑰匙開關(guān)和電瓶正極之間連線之間，應安裝一個合適的熔斷器以保護所有接觸器線圈電流，鑰匙開關(guān)的位置應盡可能近的靠近鑰匙開關(guān)電源端。 Pin 11電流接觸器線圈輸出車輛接觸器的電源正極，電源提供的電壓參數(shù)值相當于電池電壓，此口提供的最大額定電流為3A。 Pin 12主接觸器此口連接主接觸器線圈負端，Sigmadrive控制器將根據(jù)需要控制主接觸器，此口提供的最大額定電流為3A。 Pin 13電制動接觸器此口連接電制動線圈負端，Sigmadrive控制器將根據(jù)需要控制電制動接觸器，此口提供的最大額定電流為3A。 Pin 14動力轉(zhuǎn)向接觸器此口連接動力轉(zhuǎn)向接觸器線圈負端，Sigmadrive控制器將根據(jù)需要控制電制動接觸器，此口提供的最大額定電流為3A。在小號Sigmadrive控制器里，這個引腳不能直接得到，如果現(xiàn)實需要，請聯(lián)系PGDT。 Pin 15+12V輸出此端口最大提供電流為20mA。 Pin 16+5V電位器電源輸出可供應連接在Pin9的5K的加速器或腳剎電位器。65 端口B通信口（8芯） Pin 1不使用 Pin2不使用 Pin3閃存編程模式（+12V）連接閃存編程器 Pin4閃存編程器I/O 連接閃存編程器 Pin5CAN LCAN 總線低端，連接編程器、顯示器、或其它控制器。 Pin6CAN H CAN 總線高端，連接編程器、顯示器、或其它控制器。 Pin7+12V輸出+12V輸出，此端口最大提供電流為20mA。 Pin8+0V輸出連接編程器、顯示器的負極。66 端口C電機反饋（6芯） Pin 1速度編碼器（A）連接電機速度編碼器的速度信號。 Pin 2方向編碼器（B）連接電機速度編碼器的方向信號。電機編碼器一般為積分器類型,有兩個輸出A和B,兩個輸出產(chǎn)生均勻的方波,以A為參照，A和B成90度,這兩個輸出可以用來推導電機的方向和速度。如果A高電平，B低電平，電機以前進旋轉(zhuǎn)，如果A低電平，B高電平，電機以相反旋轉(zhuǎn)。一般，A口作為速度信號，顯示每秒鐘脈沖的數(shù)目，B口作為方向信號，顯示電機前進或后退。 Pin 3不使用 Pin 4熱變電阻器或轉(zhuǎn)向電位器這個輸入口可通過控制器設置菜單 可編程參數(shù)single/dual motor select 進行設置。如果設置為0（電機溫度），這個輸入口可連接外部熱變電阻器，主要在電機上，可以降低控制器輸出電流到一定的溫度，熱變電阻器的類型可通過參數(shù)3.13 motor temperature sensor type(電機溫度傳感器類型)來設置，一旦設置了正確的傳感器類型，參數(shù) 3.14 motor temperature cutback，接著可以設置電流降低的溫度。另外，熱敏電阻20K20.25W“上拉”電阻將連接這個引腳和5V電源一個非常方便的連接點，可以在A端口16 Pin找到。 如果設置1（DUAL MOTOR LEFT）2(DUAL MOTOR RIGHT),這時這個輸入可以和3線5K的電位器連接，可以通過它測試轉(zhuǎn)向角度，參考相關(guān)線束連接圖。當使用轉(zhuǎn)向電位器時，這個輸入的有效范圍是由參數(shù)1.25 steer pot min 和1.26 steer pot max前者設置的電壓和轉(zhuǎn)向角度最小值有關(guān)，后者設置的電壓和轉(zhuǎn)向角度的最大值有關(guān)。 Pin 5+12V電源提供的最大電流為20mA，這個可以為電機編碼器提供電源。 Pin 60V速度編碼器、電機熱變電阻、轉(zhuǎn)向電位器的0V連接點。避免電機6芯電機反饋線接近電機電源線，他們一定不能系在一起。如果使用屏蔽線，請聯(lián)系PGDT咨詢怎樣連接電機和電控末端。這有助于避免任何噪音或不正確的速度測試。7 電磁兼容性在設計階段，應盡能早的考慮到電磁兼容性和相關(guān)規(guī)則71 輻射任何高速度開關(guān)都能產(chǎn)生一系列頻率的諧波，因此安裝的主要目標是吸收或降低因此產(chǎn)生的輻射。所有的線束都可能作為接受和發(fā)射天線，因此必須排列好配線，在車輛上，盡可能以最大的優(yōu)勢排列在車體金屬結(jié)構(gòu)上。71.1 電源電纜線所有的線纜都必須在汽車框架內(nèi)部走線，并且在盡可能在保持在底部。線纜在底盤內(nèi)走線可以很好的與外部環(huán)境隔開，這比穿過或靠近頂部機殼要好得多。電源線纜必須保持盡可能短以減少輻射和接受表面。通過結(jié)構(gòu)來防護并不總是有效，通過金屬覆蓋物的線纜有可能消除電磁輻射。普通電路中的電纜平行走線可消除電磁輻射，電瓶的正極和負極線纜的走線就是一個很好的例子。將所有線纜綁成一個固定的結(jié)構(gòu)，不要破壞在生產(chǎn)車輛時已排列好的結(jié)構(gòu)，重新排列電池線纜可能會破壞經(jīng)實驗得到的驗證的東西。72.2 信號線纜所有配線導線應該盡可能短。配線最好接近汽車的金屬制品來布線。所有信號線路都應該和電源線纜保持距離，或使用屏蔽電纜制成。當控制線路承載模擬信號時，也必須遠離電源線纜，比如加速器配線。安全可靠地系緊所有配線，確保配線總能保持同樣的結(jié)構(gòu)。72.3 控制控制器熱輻射和電磁兼容性（輻射）需要之間趨向于相抵觸。在控制器配件和汽車構(gòu)架之間增加額外的絕緣，有助于減少電容耦合以及因此產(chǎn)生的輻射，但也因此降低了熱傳導率。因此必須經(jīng)過試驗以獲得可操作性的平衡。完整的安裝過程必須仔細地以文檔形式記錄下來，并可在所有的量產(chǎn)車上如實地復原出來。一旦有改變，對依從性的影響的考慮要優(yōu)先于對價格降低或其他“改進”的考慮。 基本參數(shù)調(diào)節(jié)1.調(diào)節(jié) Sigmadrive 編程器的Adustments 菜單的參數(shù)如下表所示，每個參數(shù)都有對應的1.x,在編程器屏幕上顯示參數(shù)名稱和調(diào)整范圍。序號參數(shù)軟件文本范圍1.1加速延時Accel 0.1s - 10.0s 1.2減速延時Decel 0.1s - 10.0s 1.3爬行速度Creep 0Hz - 63 Hz1.4最大前進速度SpdMaxF 0Hz - 255 Hz1.5最大后退速度SpdMaxR 0Hz - 255 Hz 1.6速度限制1Sp1/Inch 0Hz - 255 Hz 蠕動速度0Hz - 16 Hz1.7速度限制2Sp2/Time 0Hz - 255 Hz 蠕動時間0.1s 10s 1.8速度限制3Sp3 0Hz 255Hz 1.9反接再生制動DBrake 0% Hz - 100% Hz 1.10釋放再生制動NBrake 0% Hz - 100% Hz1.11腳剎再生制動FBrake 0% Hz - 100% Hz 1.12反向制動時間DBrkRamp 0.1s 10s1.13釋放制動時間NBrkRamp 0.1s 10s1.14腳制動時間FbrkRamp 0.1s 10s1.15坡道制動時間NBrkEnd 0.1s 10s1.16最低速度SwpSpd 0Hz 5Hz1.17最大電流MaxCurr 10A rms Unit max 1.18電池電壓BattV 24V - Unit max1.19助力轉(zhuǎn)向延時PStrDly 0s 50s1.20電制動延時EBrkDly 0s 50s1.21加速器0%電壓AccMin 0V 5V1.22加速器100%電壓AccMax 0V 5V1.23腳制動0%電壓AuxMin 0V 5V1.24腳制動100%電壓AuxMax 0V 5V 1.25轉(zhuǎn)向電位器最小值StrMin 0V 5V1.26轉(zhuǎn)向電位器最大值StrMax 0V 5V1.27最大車輛速度VmaxSpd 0 kph -100 kph1.28BDI復位數(shù)值BDIreset 0V Bat,+25%1.29BDI缺空數(shù)值BDIempty 0V Bat,+25%1.30BDI警示數(shù)值BDIwarn 0% - 99 %1.31BDI限制數(shù)值BDIcut 0% - 99%1.32BDI速度限制BDIspeed 0Hz 255Hz1.33雙電機逆轉(zhuǎn)DMcut 0% - 100%1.34雙電機角度1DMang1 0% - 100%1.35雙電機角度2DMang2 0% - 100%1.36雙電機角度3Dmang3 0% - 100%1.37雙電機速度1DMspd1 0Hz 255Hz1.38雙電機速度2DMspd2 0Hz 255Hz1.39雙電機速度3DMspd3 0Hz 255Hz1.40備用延時StdByDly 0 min (off) 10 min 1.1加速延時這是在轉(zhuǎn)矩控制模式下,設置的從零轉(zhuǎn)矩到最大轉(zhuǎn)矩加速所需要的時間,或是在速度控制模式下,從零速度到最大速度的時間,.最大轉(zhuǎn)矩需求是在電機設置菜單中設置的.最大速度需求是在1.4和1.5中設置的.增加其參數(shù)值會使車輛加速減慢, 減小其參數(shù)值會使車輛加速加快。調(diào)整范圍為0.1S10.0S，調(diào)整幅度為0.1S。1.2減速延時這是在轉(zhuǎn)矩控制模式下,設置的從最大轉(zhuǎn)矩到零轉(zhuǎn)矩減速所需要的時間,或是在速度控制模式下,從最大速度到零速度的時間,.增加其參數(shù)值會使車輛減速變慢, 減小其參數(shù)值會使車輛減速變快。調(diào)整范圍為0.1S10.0S，調(diào)整幅度為0.1S。1.3爬行速度設置的為車輛在啟動時的初速度。數(shù)值越大，車輛選擇的爬行驅(qū)動會越塊，這個數(shù)值涉及到電控的輸出頻率和電機的定子轉(zhuǎn)速。設定范圍由0HZ63.0HZ，調(diào)整幅度為0.0625HZ。1.4最大前進速度設定的車輛前進的最大速度，這個數(shù)值涉及到控制器的輸出頻率和電機的定子速度。設定范圍由0HZ255.HZ，調(diào)整幅度為1.0HZ。最大前進速度一定不要設置超過電機設置菜單中參數(shù)4.8電機速度最大值，并且4.8 電機速度最大值一般超過最大前進速度10%。1.5最大后退速度設置的為車輛的最大后退速度，這個數(shù)值涉及到控制器的輸出頻率和電機的定子速度。設定范圍由0HZ255HZ，調(diào)整幅度為1.0HZ。最大后退速度一定不要設置超過電機設置菜單中參數(shù)4.8電機速度最大值，并且4.8 電機速度最大值一般超過最大前進速度10%。1.6速度限制1/蠕動速度本項功能在控制設置菜單3.5控制端口A 的5和6引腳，這個參數(shù)設置的是引腳5或6作為速度限制輸入或蠕動控制輸入。如果設置為“0”，那么連接到A端口的5引腳開關(guān)打開，速度限制1就是車輛設置的最大值，當開關(guān)閉合，或一個較低的速度限制在應用時，速度限制1就不能起作用。設定范圍由0HZ255HZ，調(diào)整幅度為1.0HZ。這個數(shù)值涉及到控制器的輸出頻率和電機的定子速度。如果設置為“1”，那么連接到A端口的5或6引腳開關(guān)閉合，蠕動速度設置了車輛在前進和后退方向的速度，當開關(guān)打開，車輛就不能蠕動前進。設定范圍由0HZ16HZ，調(diào)整幅度為1.0HZ。這個數(shù)值涉及到控制器的輸出頻率和電機的定子速度。1.7速度限制2/蠕動時間本項功能在控制設置菜單3.5控制端口A 的5和6引腳，這個參數(shù)設置的是引腳5或6作為速度限制輸入或蠕動控制輸入。如果設置為“0”，那么連接到A端口的5引腳開關(guān)打開，速度限制2就是車輛設置的最大值，當開關(guān)閉合，或一個較低的速度限制在應用時，速度限制2就不能起作用。設定范圍由0HZ255HZ，調(diào)整幅度為1.0HZ。這個數(shù)值涉及到控制器的輸出頻率和電機的定子速度。如果設置為“1”，那么連接到A端口的5或6引腳的開關(guān)閉合，蠕動時間設置了車輛在開始移動的時間，當開關(guān)打開，車輛就不能蠕動前進。設定范圍由0.1S10S，調(diào)整幅度為0.1S。1.8速度限制3 本項功能在控制設置菜單3.6控制端口A 的7引腳設置的。如果設置為“0”，那么連接到A端口的7引腳開關(guān)打開，速度限制3就是車輛設置的最大值，當開關(guān)閉合，或一個較低的速度限制在應用時，速度限制3就不能起作用。如果設置為“1”，那么連接到A端口的7引腳的開關(guān)閉合，速度限制3就是車輛設置的最大值，當開關(guān)打開，或一個較低的速度限制在應用時，速度限制3就不能起作用。請注意，在參數(shù)設置為“0HZ”，腳制動開關(guān)閉合后，控制器仍繼續(xù)輸出脈沖，防止在坡道上發(fā)生倒滑。設定范圍由0HZ255HZ，調(diào)整幅度為1.0HZ。這個數(shù)值涉及到控制器的輸出頻率和電機的定子速度。1.9反接再生制動車輛方向發(fā)生轉(zhuǎn)換，提供的制動強度。此項設置是在電機設置菜單4.22和4.23 BrakingDirection slip 和 4.24 和4.25 Braking slip。調(diào)整范圍 0%100%，調(diào)節(jié)幅度為1.0%。本參數(shù)在速度控制模式下沒有作用。1.10 釋放再生制動車輛處于中檔，就是在沒有方向信號的情況下，提供的制動強度，此項設置的百分數(shù)為電機設置菜單中的4.24和4.25 Braking slip，4.28和4.29 Braking Neutral Slip 。調(diào)整范圍 0%100%，調(diào)節(jié)幅度為1.0%。本參數(shù)在速度控制模式下沒有作用。1.11 腳剎再生制動踏板完全操作時，提供的制動強度，腳踏電位器的電壓就是參數(shù)1.24 Footbrake 設定的100%電壓，設定的車輛實際速度就是參數(shù)4.24、4.25 Braking slip及4.28、4.29 Braking Neutral Slip最大可能值的百分比。調(diào)整范圍 0%100%，調(diào)節(jié)幅度為1.0%。本參數(shù)在速度控制模式下沒有作用。1.12反向制動時間 在轉(zhuǎn)矩控制模式中，由行駛轉(zhuǎn)速差過渡到完全制動轉(zhuǎn)速差的時間（是在菜單1.9 Direction Regen Braking 中設置的，數(shù)值越大，切換感覺越平順，但制動的時間越長。 在速度控制模式中，當方向發(fā)生切換時，設置當前的速度降為零速度的時間，當速度到達零速度后，正向加速度就如1.1中Acceleration設置生效，數(shù)值越大，切換感覺越平順，但到達零速度的時間就越長。設定范圍由0.1S10S，調(diào)整幅度為0.1S。在轉(zhuǎn)矩模式中參數(shù)通常設的比速度模式低，兩個模式確定時，必須要小心。1.13 釋放制動時間 在轉(zhuǎn)矩控制模式中，當車輛處于中檔，就是在沒有方向信號下，由行駛轉(zhuǎn)速差過渡到完全剎車轉(zhuǎn)速差的時間（是在菜單1.10 Neutral Regen Braking 中設置的，數(shù)值越大，切換感覺越平順，但制動的時間越長。 在速度控制模式中，當車輛處于中檔，設置當前的速度降為零速度的時間，數(shù)值越大，切換感覺越平順，但制動的時間越長。設定范圍由0.1S10S，調(diào)整幅度為0.1S。 注：轉(zhuǎn)速差有時按英文字面寫成“滑速差”。在轉(zhuǎn)矩模式中參數(shù)通常設的比速度模式低，兩個模式確定時，必須要小心。1.14腳制動時間 在轉(zhuǎn)矩控制模式中，當腳踏板作用時，由行駛轉(zhuǎn)速差過渡到完全剎車轉(zhuǎn)速差的時間（是在菜單1.11 Footbrake Regen Braking 中設置的）,數(shù)值越大，切換感覺越平順，但制動的時間越長。 在速度控制模式中，當腳踏板作用時，由行駛轉(zhuǎn)速差過渡到完全剎車轉(zhuǎn)速差的時間。數(shù)值越大，切換感覺越平順，但制動的時間越長。設定范圍由0.1S10S，調(diào)整幅度為0.1S。在轉(zhuǎn)矩模式中參數(shù)通常設的比速度模式低，兩個模式確定時，必須要小心。1.15 坡道制動時間 本項功能通常用于連接端口A13的含電制動的WALKIE車輛。當1.13的釋放制動時間或1.14的腳剎制動時間過后，在坡道上保持車輛在一定的時間維護零速度，此項設定是在電制動啟動，配合1.20作用，設定范圍為010S，調(diào)節(jié)幅度為0.1S。1.16 最低速度SWEEP SPEED 此項設置的為在方向改變時的最大速度。當車輛掠過SWEEPING 方向切換過度到零速度時，該參數(shù)的設定用于降低停滯的感覺，設定范圍由0HZ5.0HZ，調(diào)整幅度為0.0625HZ。 這個數(shù)值涉及到控制器的輸出頻率和電機的定子速度。1.17 最大電流MaxCurr設定的為車輛制動和驅(qū)動期間限制的最大電流。調(diào)整范圍10A到控制器的額定電流，調(diào)節(jié)幅度為10A。1.18 電池電壓BattV 設定的為電氣系統(tǒng)的額定電池電壓，調(diào)整范圍24V到控制器的額定電壓，調(diào)節(jié)幅度為2V。1.19 助力轉(zhuǎn)向延時PstrDly 設定的是在觸發(fā)助力轉(zhuǎn)向的條件撤消后，連接A14的助力轉(zhuǎn)向輸出能起作用保持的時間。觸發(fā)源應在控制器設置菜單3.7中設置。調(diào)整范圍為050S，調(diào)節(jié)幅度為0.1S。1.20 電制動延時EBrkDly本項功能通常用于連接端口A13的含電制動的WALKIE車輛，該數(shù)值（例如0.2S）設定檢測車輛在靜止和電磁制動之間的延遲時間。當電制動松開時，脈沖輸出也有一個固定锝.1S時間延遲，這將有助于在WALKIE車輛開始上坡時，防止降下來。設定范圍050S，每次增減0.1S。1.21 加速器0%電壓AccMin設定加速器在速度為“0”時，相對應的輸入電壓。設定范圍為05V，每次增減為0.1V。加速器的輸入在控制器設置菜單3.14 Analogue inputs中設置。1.22 加速器100%電壓AccMax設定加速器在速度最大時，相對應的輸入電壓。設定范圍為05V，每次增減為0.1V。加速器的輸入在控制器設置菜單3.14 Analogue inputs中設置。1.23 腳制動0%電壓AuxMin設定腳制動在零制動強度下的相對應的輸入電壓。調(diào)整范圍在05V，每次增減為0.1V。腳制動的輸入在控制器設置菜單3.14 Analogue inputs中設置。1.24腳制動100%電壓AuxMax設定腳制動在對應1.11 腳剎再生制動設置中制動強度對應的輸入電壓。調(diào)整范圍在05V，每次增減為0.1V。腳制動的輸入在控制器設置菜單3.14 Analogue inputs中設置。1.25 轉(zhuǎn)向電位器最小值StrMin這個參數(shù)根據(jù)控制器設置菜單3.15 Single/Dual Motor Select的選擇決定，如果那個參數(shù)設置“0”（電機溫度），那么這個設置無效。如果設置1或2（雙電機左或雙電機右），那么本參數(shù)設置的為連接在端口C pin4的轉(zhuǎn)向電位器的輸入對應的電壓（和最小轉(zhuǎn)向角度有關(guān)）。調(diào)整范圍在05V，每次增減為0.1V。1.26轉(zhuǎn)向電位器最大值StrMax 這個參數(shù)根據(jù)控制器設置菜單3.15 Single/Dual Motor Select的選擇決定，如果那個參數(shù)設置“0”（電機溫度），那么這個設置無效。如果設置1或2（雙電機左或雙電機右），那么本參數(shù)設置的為連接在端口C pin4的轉(zhuǎn)向電位器的輸入對應的電壓（和最大轉(zhuǎn)向角度有關(guān)）。調(diào)整范圍在05V，每次增減為0.1V。1.27 最大車輛速度VmaxSpd當車輛以最大速度驅(qū)動時顯示在儀表上的數(shù)值。 為校準編碼器的輸出值，可以在電機設置菜單4.2 Motor to Vehicle speed ratio 中設置。調(diào)整范圍0Kph100 Kph，調(diào)節(jié)幅度1 Kph。如果參數(shù)設置為0 Kph，在LCD儀表上就沒有顯示。1.28 BDI復位數(shù)值BDIreset 本設定是在儀表上重新顯示100%電瓶容量的電壓值。只有在開機時才有效果。調(diào)節(jié)范圍從0V參數(shù)1.18電池額定電壓的+25%，調(diào)節(jié)幅度0.1V。1.29 BDI缺空數(shù)值BDIempty 設置的為電瓶0%的數(shù)值，即電瓶電壓和這個值相等或低于此值時，儀表上顯示的BDI將開始減少。1.30 BDI警示數(shù)值BDIwarn本項設定的是儀表上的BDI警示符號開始閃爍對應的電池容量。這個數(shù)值設置的是電池容量的百分數(shù)，100%的電池容量相對的電壓是在1.28中BDIreset中設置，0%的電池容量 相對的電壓是在1.29 BDIempty中設置的。調(diào)整范圍0%99%，每次增減1%。 1.31 BDI限制數(shù)值BDIcut 設定的為1.32限制車輛速度而對應的電池容量，這個值是電池容量的百分比，100%的電池容量相對的電壓是在1.28中BDIreset中設置，0%的電池容量相對的電壓是在1.29 BDIempty中設置的。 調(diào)整范圍0%99%，每次增減1%。 1.32 BDI速度限制設定的是在低于1.31 BDI cut的值，車輛應限制的最大速度。調(diào)整范圍0HZ255HZ，每次增減1HZ。 1.33 雙電機逆轉(zhuǎn)DMcut 1.34 雙電機角度1Dmang11.35 雙電機角度2Dmang21.36 雙電機角度3Dmang31.37 雙電機速度1 DMspd11.38 雙電機速度2 DMspd21.39 雙電機速度3 DMspd3對于1.331.39,要使用這些功能,參數(shù)3.2控制模式必須設置為1,參數(shù)3.15 Single/Dual Motor Select必須設置為1或2.參數(shù)1.331.36,設置為百分數(shù):100% =在菜單1.26 Steer pot.Max中設定的相應電壓。-100%=在菜單1.26 Steer pot Min中設定的相應電壓。0%=在這兩個數(shù)值之間的相應電壓。Dual Motor cutback設定的是為了適應操縱電位器變化的位值，內(nèi)側(cè)電機開始減速而指定的位置。例如，選擇的是10%數(shù)值，那么操縱電位器超出中心靜止區(qū)域10%，速度降低就要開始。在中心靜止區(qū)域，內(nèi)側(cè)電機的速度等于外部電機的速度，相符于車輛的驅(qū)動。在參數(shù)1.331.39中有關(guān)內(nèi)側(cè)電機和外側(cè)電機的解釋如下：內(nèi)側(cè)電機： 當操縱電位器從1.33 Dual Motor cutback設置的數(shù)值進入1.34 Dual motor Angle1的設置值，電機速度降向1.37 Dual Moter Speed1的設置值，同時它也降低轉(zhuǎn)矩到零。當操縱電位器在1.34 Dual motor Angle1和1.35 Dual motor Angle2的設置值之間，內(nèi)側(cè)電機的轉(zhuǎn)矩為零，意味著它可以自由滑行運動。當操縱電位器從1.35 Dual motor Angle2向1.36 Dual motor Angle3變化，原因是內(nèi)側(cè)電機轉(zhuǎn)變它的方向，轉(zhuǎn)矩逐漸增強到需要轉(zhuǎn)矩的一半，并且內(nèi)側(cè)電機的速度在1.38 Dual Moter Speed2上開始增加到1.39 Dual Moter Speed3設置值的一半。 當操縱電位器從1.36 Dual motor Angle3的設置值向操縱桿的100%滿額過度，內(nèi)側(cè)電機的轉(zhuǎn)矩維持在需要轉(zhuǎn)矩的一半，并且速度設為1.39 Dual Moter Speed3設置值的一半。外側(cè)電機： 當操縱電位器從1.33 Dual Motor cutback設置的數(shù)值進入1.35 Dual motor Angle2的設置值，電機速度降向1.39 Dual Moter Speed3的設置值。當操縱電位器在1.35 Dual motor Angle2和1.36 Dual motor A