雷賽運(yùn)動(dòng)控制卡DMC2410新手上路

雷賽運(yùn)動(dòng)控制卡DMC2410新手上路目標(biāo)：能夠用MOTION2410程序控制DMC2410卡使外接電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。實(shí)驗(yàn)：限位開關(guān)測(cè)試、I/O信號(hào)輸出口測(cè)試測(cè)試環(huán)境：WINDOWS XP（SP2） 2410卡在拿到手的第一天我并沒有急著安裝，而是首先看了一遍2410的軟、硬件說明書。這是我的習(xí)慣：用任何設(shè)備之前必看說明書。我一直相信這會(huì)讓我少走很多彎路。 我的目標(biāo)是：至少能控制兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。在瀏覽了一遍軟、硬件說明書后，我開始準(zhǔn)備一些需要使用的設(shè)備?，F(xiàn)在我手里有：DMC2410卡、ACC2410接線盒、兩個(gè)M325驅(qū)動(dòng)器、兩個(gè)42HS03電機(jī)、一根68針電纜。備好這些器件后，便開始動(dòng)手安裝DMC2410卡。 因?yàn)镸325驅(qū)動(dòng)器并不支持差分輸出模式，所以按照硬件使用說明書的第三章“硬件設(shè)置”中的第3.3節(jié)“板卡的設(shè)置”的內(nèi)容，先將跳線全部跳到單端輸出模式。 再按照軟件說明書的軟件安裝方法安裝好DMC2410的驅(qū)動(dòng)程序和DMC2410卡。安裝完成后可以在資源管理器中看到如圖1所示內(nèi)容：圖1 DMC2410軟件成功安裝接下來是DMC2410的硬件連線的過程。第一步：用68針電纜將ACC2410接線盒和DMC2410卡連接起來。連好后開機(jī)，卻發(fā)現(xiàn)電纜的溫度異常，關(guān)機(jī)檢查后發(fā)現(xiàn)原來連接時(shí)的誤操作導(dǎo)致電纜插頭中的針錯(cuò)位。第二步：將驅(qū)動(dòng)器和接線盒相連。打開ACC2410接線盒（如圖2所示）的端子定義表，找到0軸和1軸所對(duì)應(yīng)的PUL-、DIR-、PUL+信號(hào)（如圖3所示），根據(jù)硬件使用手冊(cè)第五章圖5-2單端連接方式接線圖（如圖4所示）連接好驅(qū)動(dòng)器和接線盒間的連線。圖2 ACC2410接線盒圖3 PUL-、DIR-、PUL+信號(hào)圖4 單端連接方式接線圖將M325的OPTO腳和PUL+相連。PUL-、DIR-分別接M325的PUL、DIR腳，如圖1-5所示：圖5 驅(qū)動(dòng)器和ACC2410連線圖第三步：根據(jù)42HS03的電機(jī)接線圖（如圖6所示）將電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器連接好，我使用的是串聯(lián)接法。圖6 42HS03接線圖第四步：連接電源。查看了一下M325的最大輸入電壓范圍為1224V，所以在這里選用了HF35W-D-C型號(hào)的24V變壓器。將變壓器的-V2、+V2分別連到驅(qū)動(dòng)起的GND、+V腳。插好變壓器的電源線。這樣，所有的設(shè)備就已經(jīng)連接好了。打開DMC2410文件夾目錄里的MOTION程序，這時(shí)控制卡的0軸和1軸，設(shè)定0軸初速度為1000pps、驅(qū)動(dòng)速度為4000pps、總加速時(shí)間為0.5s、S段時(shí)間為0.1s、終點(diǎn)位置為1000pps、往正方向轉(zhuǎn)動(dòng)。設(shè)定1軸的初速度為1000pps、驅(qū)動(dòng)速度為2000pps、總加速時(shí)間為0.2s、S段時(shí)間為0.05s、終點(diǎn)位置為2000pps、往負(fù)方向轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)設(shè)置界面如圖7。點(diǎn)擊圖7的啟動(dòng)按鈕，可以看到兩個(gè)電機(jī)分別以不同的速度向不同的方向轉(zhuǎn)動(dòng)了。圖7 參數(shù)設(shè)置圖心得體會(huì)：電纜的兩個(gè)插頭都是針式插頭，插的時(shí)候需要非常小心，否則極容易錯(cuò)位。驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)連接時(shí)，要注意電機(jī)的最大電流值，調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的SW開關(guān)使驅(qū)動(dòng)器的電流值小于電機(jī)所能承受的最大范圍，以免燒毀電機(jī)。小實(shí)驗(yàn)一：限位信號(hào)開關(guān)實(shí)驗(yàn)每一軸都有兩個(gè)位置限位信號(hào)EL+ 和 EL-，EL+為正向限位，EL-為反向限位，用戶可通過軟件設(shè)定限位開關(guān)模式。當(dāng)軟件選擇EL信號(hào)為低電平有效時(shí)(常開型限位開關(guān))，當(dāng)外部機(jī)械部件接觸到限位開關(guān)時(shí)，開關(guān)閉合，EL1有效，禁止機(jī)械部件向原方向繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)軟件選擇EL1為高電平有效時(shí)(常閉型限位開關(guān))，當(dāng)外部機(jī)械部件接觸到限位開關(guān)時(shí)，開關(guān)斷開，EL1有效，禁止機(jī)械部件向原方向繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。14軸的限位信號(hào)和原點(diǎn)信號(hào)在ACC2410卡的專用信號(hào)輸入口X14上。步驟一：找出ACC2410接線板上的信號(hào)限位信號(hào)接口；步驟二：用微型開關(guān)根據(jù)硬件說明書的第五章5.4正反向限位信號(hào)（圖8）接線方法接上信號(hào)線。圖8 限位信號(hào)輸入原理圖步驟三：操作DMC2410 MOTION程序。界面如下（圖9）：圖9 DMC2410-MOTION程序限位設(shè)置界面出現(xiàn)問題：用DMC2410-MOTION程序運(yùn)動(dòng)控制界面（圖10）控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)后，按限位開關(guān)，無任何反應(yīng)。檢查線路后發(fā)現(xiàn)：VDD外部電源接口沒接。ACC2410卡上有一個(gè)總的VDD電源接入點(diǎn)（圖11），在X14、X12、X13、X11上分別都有VDD的接出點(diǎn)，可以對(duì)其他外部設(shè)備進(jìn)行供電.圖10 DMC2410-MOTION程序運(yùn)動(dòng)控制界面圖11 ACC2410 接口小實(shí)驗(yàn)二：檢測(cè)I/O信號(hào)通用數(shù)字輸出信號(hào)可用于控制繼電器、電磁閥或其它設(shè)備的輸出。 OUT1-OUT12可設(shè)置上電初始電平。OUT13-OUT20上電初始電平為高。通用數(shù)字輸出信號(hào)原理圖如圖12所示：圖12 通用數(shù)字輸出信號(hào)輸出原理圖采用通用數(shù)字輸出信號(hào)接發(fā)光二極管（圖13）來檢測(cè)I/O口的信號(hào)。本次實(shí)驗(yàn)接POUT1和POUT2口。接發(fā)光二極管時(shí)，需要接一限流電阻，限制電流在10mA左右；電阻值大約在2K到5K左右，根據(jù)使用的電源來選擇。電壓越高，使用的電阻值越大些。如圖12所示：圖13 輸出口接發(fā)光二極管步驟一：找出位于X12（圖11）上的ACC2410接線盒上的I/O信號(hào)輸出口。步驟二：根據(jù)硬件說明書的第五章5.9“通用數(shù)字輸出信號(hào)OUT”的原理接好發(fā)光二極管（如圖14所示） 圖14 發(fā)光二極管接線圖出現(xiàn)問題：操作DMC2410 MOTION程序的I/O 狀態(tài)檢測(cè)（圖15），點(diǎn)擊通用輸入信號(hào)電平使第1位、第2位進(jìn)行高低電平的切換。發(fā)現(xiàn)卻無任何變化。后仔細(xì)閱讀DMC2410