滾邊機器人操作規(guī)程.doc

一汽轎車 編號： 滾邊機器人 操作規(guī)程編制： 會簽：審核：批準(zhǔn)： 2013 年 09 月滾邊機器人 操作規(guī)程設(shè)備描述 名稱：滾邊機器人 型號：YR-ES0200D-AOO 用途：D003生產(chǎn)線四門兩蓋壓合1 啟動前檢查1. 1手自動選擇開關(guān)應(yīng)打在自動狀態(tài)。1. 2檢查機器人電纜是否連接。（機器人主控柜與機器人本體）1. 3檢查機器人示教盒是否與機器主控柜是否連接。1. 4檢查機器人地腳是否松動。1. 5檢查機器人用直流電源正負(fù)極有無搭接。1. 6檢查機器人24v 鑰匙是否為on。2 啟動設(shè)備2. 1打開機器人用直流電源開關(guān)。2. 2待可移動操作單元上的顯示屏進(jìn)入系統(tǒng)完畢后，檢查機器人示教盒伺服是否為ON，如OFF 按一下伺服準(zhǔn)備。2. 3機器人如有報警，按具體故障報警進(jìn)行復(fù)位。3 操作過程3. 1確認(rèn)示教編程器上的模式旋鈕對準(zhǔn)“TEACH”，設(shè)定為示教模式.3. 2按 伺服準(zhǔn)備 鍵。3. 3在主菜單選擇 程序 ，然后在子菜單選擇 新建程序。3. 4顯示新建程序畫面后，按 選擇 鍵。3. 5顯示字符輸入畫面后，輸入程序名?，F(xiàn)以“TEST”為程序名。3. 6按 回車 鍵進(jìn)行登錄。3. 7光標(biāo)移動到“執(zhí)行”上，按 選擇 鍵，程序“TEST”被登錄，畫面上顯示該程序，“NOP”和“END”命令自動生成。3. 8 握住安全開關(guān)，接通伺服電源，機器人進(jìn)入可動作狀態(tài)。3. 9 用軸操作鍵把機器人移動到開始位置，開始位置請設(shè)置在安全并適合作業(yè)準(zhǔn)備的位置。3. 10 按 插補方式 鍵，把插補方式定為關(guān)節(jié)插補。輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補命令“MOVJ.”。3. 11光標(biāo)放在行號0000 處，按 選擇 鍵。3. 12把光標(biāo)移到右邊的速度“VJ=*.*”上，按 轉(zhuǎn)換 鍵的同時按 光標(biāo)鍵 ，設(shè)定再現(xiàn)速度，設(shè)定速度為 50%。3.13 按 回車 鍵，輸入程序點1 （行0001）。3.14軌跡確認(rèn)，把光標(biāo)移到程序點1 ( 行0001 ).3.15按手動速度的 高 或 低 鍵，設(shè)定速度為中。3.16按 前進(jìn) 鍵，通過機器人的動作確認(rèn)各程序點。每按一次 前進(jìn) 鍵，機器人移動一個程序點。3.17程序點確認(rèn)完成后，把光標(biāo)移到程序起始處3.18 最后我們來試一試所有程序點的連續(xù)動作。按下 聯(lián)鎖 鍵的同時，按 試運行 鍵，機器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點，一個循環(huán)后停止運行4 關(guān)閉設(shè)備4.11如正常生產(chǎn)時，機器人不需要關(guān)閉.4.12如長期不生產(chǎn)時，需要關(guān)閉機器人主控柜電源 5 注意事項：5. 1機器人的安裝區(qū)域內(nèi)禁止進(jìn)行任何的危險作業(yè)。5.2請采取嚴(yán)格的安全預(yù)防措施, 在工廠的相關(guān)區(qū)域內(nèi)應(yīng)安放, 如“易燃”、“高壓”、“止步”或“閑人免進(jìn)”等相應(yīng)警示牌。5.3嚴(yán)格遵守下列條款 穿著工作服 ( 不穿寬松的衣服)。 - 操作機器人時不許戴手套。 - 內(nèi)衣褲、襯衫和領(lǐng)帶不要從工作服內(nèi)露出。 - 不佩戴大的首飾，如耳環(huán)、戒指或垂飾等。5.4未經(jīng)許可的人員不得接近機器人和其外圍的輔助設(shè)備。5.5絕不要倚靠在 NX100 或其他控制柜上；不要隨意地按動操作鍵。5.6在操作期間，絕不允許非工作人員觸動 NX1005.7絕不要強制地扳動機器人的軸.5.8當(dāng)往機器人上安裝一個工具時，務(wù)必先切斷(OFF) 控制柜及所裝工具上電源并鎖住其電源開關(guān)，而且要掛一個警示牌。5.9絕不要超過機器人的允許范圍 。5.10無論何時如有可能的話, 應(yīng)在作業(yè)區(qū)外進(jìn)行示教工作。5.11當(dāng)在機器人動作范圍內(nèi)進(jìn)行示教工作時，則應(yīng)遵守下列警示: - 始終從機器人的前方進(jìn)行觀察。 - 始終按預(yù)先制定好的操作程序進(jìn)行操作。 - 始終具有一個當(dāng)機器人萬一發(fā)生未預(yù)料的動作而進(jìn)行躲避的想法。 - 確保您自己在緊急的情況下有退路5.12在操作機器人前，應(yīng)先按NX100 前門及示教編程器右上方的急停鍵，以檢查“伺服準(zhǔn)備”的指示燈是否熄滅，并確認(rèn)其電源確已關(guān)閉。5.13在執(zhí)行下列操作前，應(yīng)確認(rèn)機器人動作范圍