畢業(yè)設(shè)計(jì)13單片機(jī)畢業(yè)設(shè)計(jì)

江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 1 摘 要 基于單片機(jī)的智能小車，俗稱“機(jī)器人”?，F(xiàn)在，機(jī)器人已經(jīng)深入到人們的生活中。隨著中國(guó)教育體制的不斷改革，機(jī)器人教育將最終成為中國(guó)教育事業(yè)的主流！ 機(jī)器人教育旨在推進(jìn)青少年的素質(zhì)教育，培養(yǎng)學(xué)生綜合能力，讓學(xué)生體會(huì)學(xué)習(xí)的樂趣，享受成功的喜悅，激發(fā)求知欲望，以自信、樂觀，勇于挑戰(zhàn)的態(tài)度面對(duì)未來。主要包括： 1、獲取新知識(shí)：機(jī)器人涉及機(jī)械結(jié)構(gòu)、自動(dòng)控制、信息技術(shù)學(xué)科等； 2、提高動(dòng)手能力：了解生活環(huán)境、提高想象力、創(chuàng)造力、分析解決問題能力； 3、快樂教育：置身于充滿趣味性、刺激性、挑戰(zhàn)性的活動(dòng)之中，激發(fā)學(xué)生學(xué) 習(xí)、探索科技的興趣； 4、勇于挑戰(zhàn)：體驗(yàn)挑戰(zhàn)極限、享受成功、提高自信； 5、參與競(jìng)賽能力：互相合作 、共同挑戰(zhàn)、培養(yǎng)團(tuán)隊(duì)合作精神，提高管理能力。 關(guān)鍵詞： 機(jī)器人、動(dòng)手、團(tuán)隊(duì)、挑戰(zhàn)。 第一章 緒 論 1.1 課題的提出 隨著日本 推出 一 款購物輔助機(jī)器人，可以幫助 人們 更加輕松地進(jìn)行購物。在出門之前，人 們可以提前將所需要購買的物品通過手機(jī)傳送給賣場(chǎng)機(jī)器人系統(tǒng)，預(yù)約機(jī)器人小助手；抵達(dá)賣場(chǎng)之后，預(yù)約好的小助手就會(huì)在入口等您，并帶您到相應(yīng)的購物區(qū)采購物品；自然，采購時(shí)候的負(fù)重工作也是機(jī)器人代勞，它還會(huì)沿途介紹相關(guān) 物品的打折信息，給您提供更齊備的宣傳服務(wù)。 本課題就是基于這樣的背景下研制一種具有自動(dòng)購物能力的超市購物機(jī)器人模型。 1.2 研究目的和意義 超市購物機(jī)器人是一個(gè)很好的試驗(yàn)?zāi)Ｐ停?它將幫助一些體弱的老年人，解放他們的雙手，讓人類更加心安理得的享受購物的樂趣。 最終 把人從大量的煩瑣的重復(fù)的危險(xiǎn)的勞動(dòng)中解放出來 節(jié)省出人的腦力 、 物力 、 人力干別的創(chuàng)新之類的事情 。 1.3 主要研究?jī)?nèi)容 本課題 的主要 研究 內(nèi)容是： 以 模型車體 為基礎(chǔ)架構(gòu)以 MCU 為 主控芯片， 包括直流電江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2 機(jī)、伺服電機(jī)、碰撞傳感、紅外傳感，最終實(shí)現(xiàn)能夠按照預(yù)先制定的 程序進(jìn)行模擬購物。 包括以下幾個(gè)方面： 1 .硬件設(shè)計(jì) 機(jī)器人組裝與系統(tǒng)優(yōu)化 傳感電路的設(shè)計(jì)與安裝 電源模塊的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 2 .軟件設(shè)計(jì) C 語言為主的控制語言設(shè)計(jì) 1.4 解決的關(guān)鍵問題 需解決的關(guān)鍵問題有： 1、硬件各個(gè)模塊的測(cè)試 2、軟件的設(shè)計(jì)與調(diào)試 第二章 系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) 2.1 總體方案 根據(jù) 系統(tǒng)的特點(diǎn)和設(shè)計(jì) 要求， 確定系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成如圖 2.1 所示。該系統(tǒng)主要由 MCU、指南針、紅外傳感、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、伺服驅(qū)動(dòng)模塊和電源等模塊組成。 圖 2.1 系統(tǒng)框圖 2.1.1 各模塊的功能 1. MCU 采用 Freescale 16 位 微處理器 MC9S12DG128,CPU 工作頻率可達(dá) 50MHz，總線頻指南針模塊 伺服電機(jī)模塊 直流電機(jī)模塊 紅外傳感模塊 碰撞傳感模塊 單 片 機(jī) 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 3 率可達(dá) 25MHz。 2. 指南針模塊：搜集磁場(chǎng)函數(shù)，確定機(jī)器人所要走的路線以及方向。 3. 直流電機(jī)模塊：通過兩個(gè)直流電機(jī)控制機(jī)器人的兩個(gè)輪子，從而可以控制其速度。 4. 伺服電機(jī)模塊：通過伺服電機(jī)控制機(jī)器人的兩個(gè)機(jī)械手臂，從而實(shí)現(xiàn)取物功能。 5. 傳感模塊：傳感通過紅外掃描到貨架的距離或碰撞到木板來控制機(jī)器人何時(shí)進(jìn)行轉(zhuǎn)彎或取物等動(dòng)作。 6. 電源模塊：由 11 伏的鋰電池提供工作電壓。 2.2 信息 采集設(shè)計(jì)方案 在信息采集和路徑選擇方面采用紅外傳感器、碰撞傳感器和指南針混合尋跡方案。這種方案用紅外光電傳感器實(shí)現(xiàn)“近視”檢測(cè)，由于紅外檢測(cè)速度快，可對(duì)近處的偏差進(jìn)行快速反映；給主控器充足的時(shí)間做出剎車、減速及轉(zhuǎn)彎的決策，可提供的信息量大，采用紅外檢測(cè)和指南針檢測(cè)相結(jié)合檢測(cè)的跡方案，可大大改善購物車行走路徑的準(zhǔn)確性，提高購物車的穩(wěn)定性。 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 4 第三章 硬件設(shè)計(jì) 3.1 主控制模塊 1.MCU選型 主控 MCU 采用 Freescale 16 位 微處理器 MC9S12DG128,CPU 工作頻率可達(dá) 50MHz，總線頻率可 達(dá) 25MHz。 更大的存儲(chǔ)空間： 128KB 程序存儲(chǔ)空間， 8KB 的 RAM， 2KB 的 EEPROM。豐富的 I/O接口： SCI、 SPI、 IIC、 CAN、 A/D 等接口靈活的 PWM 模塊： 8 路 8 位或 4 路 16 位 PWM 模塊，每路均可獨(dú)立操作。 更合理的電源電路設(shè)計(jì)模塊化供電：微處理器、 A/D、電機(jī)控制等部分獨(dú)立供電，減少電源相互干擾，提高系統(tǒng)穩(wěn)定性。 主控板提供常用的通信接口，方便掛接特定的功能模塊，如：攝像頭和指南針傳感器 ,超聲波傳感器等。 提供 A/D 和 PWM 的外擴(kuò)功能 ,傳感器接口多達(dá) 24 路 . 可下載多套程序可供用戶在不 同情況下選擇自己希望運(yùn)行的程序 ; 先進(jìn)的 Zigbee 無線技術(shù)可讓兩個(gè)以上的機(jī)器之間通訊成為現(xiàn)實(shí) ,這在機(jī)器人組網(wǎng)協(xié)作工作時(shí)可以相互之間通過無線傳遞信息 , 機(jī)器人圖像識(shí)別技術(shù)的應(yīng)用可以讓機(jī)器人識(shí)別顏色以及物體形狀并能記憶在機(jī)器人大腦中 ,這些更多的增加了機(jī)器人的學(xué)習(xí)趣味 。 圖 3.1 主控制器圖 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 5 3.2 電源模塊 電源的充足性設(shè)計(jì)：充分考慮系統(tǒng)外接部件的數(shù)量，保證滿負(fù)載時(shí)的電源供給。 硬件強(qiáng)大的可擴(kuò)展性 ,例如直流電機(jī)可拓展到 10 路以上 ,每路電流可達(dá) 5A,伺服電機(jī)可拓展 15路以上等等 . 圖 3.2 電源原理圖 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 6 3.3 信息采集模塊 具體信息采集原理和實(shí)現(xiàn)電路如下： 1、 紅外路徑信息采集模塊 紅外傳感器的檢測(cè)原理如下圖 3.3.2所示： H P H 9 0 0R2V C CANxR1圖 3.3.1 紅外檢測(cè)原理 紅外傳感器的電路原理如下圖 3.3.3所示： U7H P H 90 0U6H P H 90 0U5H P H 90 0U4H P H 90 0R11KR91 20 KR21KR 1 01 20 KR31KR 1 11 20 KR41KR 1 21 20 K+ 5VAN7AN6AN5AN4U3H P H 90 0U2H P H 90 0U1H P H 90 0U0H P H 90 0R51KR 1 31 20 KR61KR 1 41 20 KR71KR 1 51 20 KR81KR 1 61 20 K+ 5VAN3AN2AN1AN0L e f t P a r tR ig h t P a r t圖 3.3.2 紅外檢測(cè)原理圖 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 7 3.4. 指南針信息采集模塊 隨著數(shù)字化技術(shù)的發(fā)展 ,目前已實(shí)現(xiàn)了基于磁通門、磁感應(yīng)式和霍爾效應(yīng) 的數(shù)字化指南針 1,2。其中磁通門和磁感應(yīng)式指南針精度較高 ,可達(dá)到 5, 圖 3.4.1 直流電機(jī)模塊 3.5、直流電機(jī)模塊 直流電機(jī)是一種 將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的裝置。直流電機(jī)有多種不同尺寸和配置。圖 1 所示為教育系列的直流電機(jī)，它們非常適合用來控制小型移動(dòng)機(jī)器人的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作。 圖 3.5.1直流電機(jī)的圖片 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 8 直流電機(jī)工作時(shí)需要給電機(jī)轉(zhuǎn)子上的線圈通電。電流在線圈中流動(dòng)便產(chǎn)生一個(gè)磁場(chǎng)，該磁場(chǎng)與線圈外固定的永久磁鐵產(chǎn)生的磁場(chǎng)相斥。這兩個(gè)磁場(chǎng)相互作用產(chǎn)生的力可推動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)。 用于描述電機(jī)電源要求和電機(jī)性能的參數(shù)有很多。其中，最基本的一個(gè)就是他的工作電壓（額定電壓），該電壓是驅(qū)動(dòng)電機(jī)推薦使用的電壓。當(dāng)實(shí)際電壓低于額定電壓時(shí)，大多數(shù)電機(jī)仍可以正常工作，但輸出功率要減小。另外，大多數(shù)廠家給出的電機(jī)額定電壓都比較保守，所以當(dāng)實(shí)際電壓高于額定電壓時(shí)，電機(jī)一般也可以正常工作，但通過這種方法獲得輸出功率增加是以犧牲電機(jī)壽命為代價(jià)的。 電機(jī)的另一個(gè)性能參數(shù)是工作電流。電壓恒定時(shí)，電機(jī)上的電流與它的輸出功率成正比。當(dāng)空載運(yùn)行時(shí)，電機(jī)的電流最??；當(dāng)負(fù)載增大到使電機(jī)堵轉(zhuǎn)的程度時(shí)，電機(jī)上的電流最大，該電流被稱為電機(jī)的堵轉(zhuǎn)電流，它也是電機(jī)在額定電壓下的最大工作電流。 通過電機(jī)的電流越大，電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動(dòng)力（或轉(zhuǎn)矩）就越大，這是電機(jī)轉(zhuǎn)子線圈與周圍永久磁鐵之間電磁 場(chǎng)相互作用的直接結(jié)果。線圈中產(chǎn)生的磁場(chǎng)強(qiáng)度與通過它的電流大小成正比，而電機(jī)輸出軸上的轉(zhuǎn)矩與兩個(gè)磁場(chǎng)的強(qiáng)度直接相關(guān)。 評(píng)價(jià)電機(jī)性能的另一個(gè)參數(shù)是它的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩。這個(gè)轉(zhuǎn)矩是指電機(jī)在額定電壓下，被迫賭轉(zhuǎn)時(shí)所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩大小，此時(shí)電機(jī)上的電流即為堵轉(zhuǎn)電流。對(duì)小電機(jī)而言，轉(zhuǎn)矩通常以盎司 -英寸（ 1 盎司 =28.35 克）為單位衡量（即距離電機(jī)轉(zhuǎn)軸中心為一英寸的力臂上所產(chǎn)生的直線里大小）。 電機(jī)所提供的功率大小等于輸出軸的轉(zhuǎn)速與力矩的乘積。當(dāng)電機(jī)自由轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)（空載狀態(tài)），輸出轉(zhuǎn)速最大，但轉(zhuǎn)矩為零，此時(shí)電機(jī)不驅(qū)動(dòng)任何機(jī)構(gòu)，因此輸出功 率為零（實(shí)際上電機(jī)也會(huì)消耗一部分功率克服內(nèi)部摩擦，但這種功率不產(chǎn)生任何輸出作用）；當(dāng)電機(jī)堵轉(zhuǎn)時(shí)，輸出最大的轉(zhuǎn)矩，但轉(zhuǎn)速為零，因此輸出功率也等于零。在兩種極限情況之間，輸出功率與轉(zhuǎn)速間呈一種拋物線的關(guān)系，如圖 2所示。在正常工作范圍的中部，電機(jī)產(chǎn)生的功率最大。 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 9 圖 3.5.2 電機(jī)轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩及輸出功率之間的理想曲線 圖中實(shí)線表示電機(jī)轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩的關(guān)系。在該直線的右側(cè)，轉(zhuǎn)速達(dá)到最大（ 100%），而轉(zhuǎn)矩為零，這一點(diǎn)代表了電機(jī)空轉(zhuǎn)，沒有做任何有用功的情況。而在直線的左側(cè)，轉(zhuǎn)速為零，但轉(zhuǎn)矩達(dá)到最大值，這一點(diǎn)代表了 電機(jī)因負(fù)載太大而堵轉(zhuǎn)的情況。圖中虛線表示電機(jī)的功率輸出，它等于電機(jī)轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩的乘積。輸出功率的最大值位于電機(jī)正常工作范圍的中點(diǎn)，此時(shí)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩都不為零。 3.6 伺服電機(jī)模塊 伺服電機(jī)是一種能根據(jù)指令到達(dá)特定位置的專用電機(jī)。伺服電機(jī)由一個(gè)直流電機(jī)、一個(gè)齒輪減速單元、一個(gè)軸位置傳感器和一套控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的電路組成?！八欧币辉~本身是指系統(tǒng)自身調(diào)節(jié)其行為能力，也就是說，系統(tǒng)在響應(yīng)控制信號(hào)時(shí)，能夠檢測(cè)自身位置并補(bǔ)償外加的負(fù)載。 圖 3.6.1 伺服電機(jī) 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 10 伺服電機(jī)主要用在定位控制方面，因此它們輸出軸的行程往 往限制在 180左右。伺服電機(jī)的輸入信號(hào)是控制輸出軸到達(dá)期望角位移的一串波形。伺服電路的功能是測(cè)量當(dāng)前位置并確定它與期望位置的差異。如果有差異存在，伺服電路就會(huì)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)使輸出軸達(dá)到期望位置。圖 8所示為伺服電機(jī)的工作原理。 圖 3.6.2 伺服電機(jī)工作原理圖 伺服電機(jī)接收一個(gè)代表輸出軸期望位置的輸入信號(hào)。伺服控制電路將輸入信號(hào)與代表輸出軸實(shí)際位置的反饋信號(hào)進(jìn)行比較，并得到一個(gè)“誤差”信號(hào)去控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)電機(jī)。伺服電機(jī)上都有一個(gè)內(nèi)置的齒輪減速器，它的輸出才是電機(jī)的最終輸出。位置傳感器返回 代表實(shí)際位置的反饋信號(hào)。 伺服控制信號(hào) 我們的伺服電機(jī)采用標(biāo)準(zhǔn)的三線接口，包括電源線、地線和控制線?？刂凭€采用 PWM 機(jī)制對(duì)位置信號(hào)進(jìn)行編碼。伺服 PWM 不同于 DC 齒輪減速電機(jī)的速度控制 PWM。在速度控制 PWM方法中，占空比（即“ ON 時(shí)間”所占的百分比）決定了電機(jī)的速度。而在伺服 PWM機(jī)制中，脈寬的寬度只代表一個(gè)特定的控制值。 圖 9所示為三種控制伺服電機(jī)的 PWM波形。波形寬度范圍從 920us 到 2120us不等。每種脈沖的時(shí)間寬度對(duì)應(yīng)于伺服電機(jī)將要達(dá)到的特定角位移。例如，中間波形的脈沖寬度為1520us， 它代表伺服電機(jī)行程范圍的中間位置。 正脈沖的寬度決定了伺服電機(jī)的期望位置。對(duì)于我們使用的伺服電機(jī)有效的脈沖寬度范圍從 920us到 2120us，行程中間位置對(duì)應(yīng)的脈沖寬度為 1520us。 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 11 圖 3.6.3 伺服電機(jī)脈沖寬度定位波形 3.7 齒輪模塊 齒輪是一種邊緣帶有齒的輪子，是一種簡(jiǎn)易的機(jī)械裝置。齒輪可以用來傳遞力，改變速度（加速或者減速），以及改變轉(zhuǎn)動(dòng)的方向。 圖 a所示的傳動(dòng)類型能夠改變運(yùn)動(dòng)的形式，齒輪是旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，下方的齒條則是直線運(yùn)動(dòng)； 圖 b所示的傳動(dòng)類型能夠改變旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的速度； 圖 c所示的傳動(dòng)類型不 僅改變了運(yùn)動(dòng)的速度而且改變了旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的軸線方向。 a b c 圖 3.7.1傳動(dòng)類型示意圖江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 12 第四章 軟件設(shè)計(jì) 編程軟件 Robot edu采用流程圖模式編程 。 流程圖由基本模塊來構(gòu)建 ， 基本模塊包括輸出執(zhí)行模塊、信號(hào)輸入模塊、流程控制模塊三 部分 ，每一個(gè)圖形模塊都可以完成一定的功能，只要按邏輯連接這些模塊可以很快的完成一個(gè)程序的編寫，通 過畫流程圖的方式，實(shí)現(xiàn) 對(duì) 機(jī)器人的編程。從而使機(jī)器人根據(jù)周圍的環(huán)境執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，如：前進(jìn)、后退 、 拐彎、加速、減速等。流程圖支持全局變量、簡(jiǎn)單表達(dá)式、復(fù)合條件判斷、循環(huán)等。 軟件采用了面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)方法 ， 每種控件作為一個(gè)類對(duì)象，描述了此控件的類型、位置、連接屬性、節(jié)點(diǎn)的設(shè)置屬性等信息以及對(duì)各種屬性改變的方法。利用這些方法，可以方便的對(duì)每個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)象的屬性更新和對(duì)象位置的移動(dòng)等各種操作。 4.1、軟件 特點(diǎn) 圖形化編程，直觀、易于學(xué)習(xí)和操作 ； 編輯、編譯、程序下載到主控芯 片的集成開發(fā)環(huán)境 ； 屏蔽軟硬件接口部分，降低偏向于硬件的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)難度 ； 可擴(kuò)展性強(qiáng) 。 4.2 主程序 開始 伺服電機(jī)打開到 140 置初始值 a=215， backtime=50 調(diào)用子程序碰撞傳感器 伺服電機(jī)收回到 0 直流電機(jī)后退 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 13 置初始值 a=390， backtime=250 調(diào)用子程序右轉(zhuǎn) 置初始值 a=390， backtime=100 調(diào)用子程序紅外傳感 伺服電機(jī)打開到 140 置初始值 a=208， backtime=180 調(diào)用子程序左轉(zhuǎn) 置初始值 a=208， backtime=50 調(diào)用子程序碰撞傳感 伺服電機(jī)收回到 0 直流電機(jī)后退 置初始值 a=386， backtime=250 調(diào)用子程序右轉(zhuǎn) 置初始值 a=386， backtime=50 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 14 . . . 調(diào) 用子程序碰撞傳感 直流電機(jī)后退 置初始值 a=208， backtime=100 調(diào)用子程序左轉(zhuǎn) 直流電機(jī)前進(jìn)調(diào)用定時(shí)子程序 置初始值 a=75， backtime=120 調(diào)用子程序左轉(zhuǎn) 置初始值 a=75， backtime=120 調(diào)用子程序紅外傳感 置初始值 a=561， backtime=120 調(diào)用子程序左轉(zhuǎn) 置初始值 a=561， backtime=50 調(diào)用子程序碰撞傳感 . 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 15 圖 4.2.1 圖形化主程序 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 16 4.3 子程序 1 碰撞傳感器 開始 讀取 I / O 值 直流電機(jī) 停止 直流電機(jī)后退 直流電機(jī)停止 讀取 指南針值 NO 直流電機(jī)前進(jìn) 碰撞傳感器為 0 ？ Y E S 指南針值 a +5 E N D 直流電機(jī) 1 ：前進(jìn) ，速度 10 直流電機(jī) 2 ：前進(jìn)， 速度 10 指南針值 a +5 值 a +5 E N D 直流電機(jī) 1 ：前進(jìn) ，速度 10 直流電機(jī) 2 ：前進(jìn)， 速度 10 指南針值 a +5 值 a+5) DCMotor(1,0,50); DCMotor(2,0,50); V_Sensor1=infraredsensor(1); else If(V_Sensor1=a-5&V_Sensora+5) DCMotor(1,0,50); DCMotor(2,0,50); V_Sensor1=infraredsensor(1); else If(V_Sensor1=a-5&V_Sensor=a+5/V_Sensor1=a+5/V_Sensor1a+5) DCMotor(1,2,62); DCMotor(2,2,38); V_Sensor1=infraredsensor(1); else if(V_Sensora-5) DCMotor(1,2,46); DCMotor(2,2,55); V_Sensor1=infraredsensor(1); else If(V_Sensor1=a-5&V_Sensor1=a+5) DCMotor(1,2,56); DCMotor(2,2,45); V_Sensor1=infraredsensor(1); DCMotor(1,1,10); DCMotor(2,1,10); DCMotor(1,0,56); DCMotor(2,0,43); Delay(backtime); DCMotor(1,1,10); DCMotor(2,1,10); Stop: #include” stop.h” extern volatile LNT32U V-SysTime_attribute_(secition(“ sysdata” ); extern volatile LNT8U WirelessRev1_attribute_(setion(wirelessdata0” ); extern volatile LNT8U WirelessRev2_attribute_(setion(wirelessdata1” ); extern volatile LNT8U WirelessRev3_attribute_(setion(wirelessdata2” ); extern volatile LNT8U WirelessRev4_attribute_(setion(wirelessdata3” ); 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 35 extern volatile LNT8U WirelessRev5_attribute_(setion(wirelessdata4” ); extern volatile LNT8U WirelessRev6_attribute_(setion(wirelessdata5” ); extern volatile LNT8U WirelessRev7_attribute_(setion(wirelessdata6” ); extern volatile LNT8U WirelessRev8_attribute_(setion(wirelessdata7” ); extern volatile LNT8U WirelessRev9_attribute_(setion(wirelessdata8” ); extern volatile LNT8U WirelessRev10_attribute_(setion(wirelessdata9” ); extern LNTU16U a; extern LNTU16U backtime; extern LNTU16U time; extern LNTU16U t1; extern LNTU16U t2; extern LNTU16U t3; void stop(void); While(1) DCMotor(1,1