畢業(yè)設(shè)計72一種新型鏈式提升機的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計及其PLC控制

浙江工業(yè)大學(xué)之江學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計說明書 題 目： 一種新型鏈式提升機的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計及其 PLC 控制 學(xué)生姓名： 學(xué) 號： 200220070321 系（部）： 機 械 工 程 及 自 動 化 專業(yè)班級： 機 自 203 班 指導(dǎo)教師 (姓名及專業(yè)技術(shù)職務(wù) )： 錢 （講師） 評閱者 (姓名及專業(yè)技術(shù)職務(wù) )： 2006 年 6 月 杭州 1 中 文 摘 要 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，交流拖動正在廣泛使用 ;計算機的應(yīng)用正在快速推廣，在全世界迎接知識經(jīng)濟到來的時候， “創(chuàng)新”和“發(fā)展”已逐漸成為世界各國所關(guān)注的最重要的內(nèi)容。社會的進步、國家的發(fā)展依靠創(chuàng)新，提升機的發(fā)展同樣離不開創(chuàng)新。因此我們提出了一種新型提升機設(shè)計方法 。 論文介紹了一種新型提升機的設(shè)計方法，該種提升機的傳動裝置由鏈傳動代替了 傳統(tǒng)的帶傳動或鋼絲繩傳動，克服了無彈性滑動和打滑現(xiàn)象，保證了準確的平均傳動比，提高了傳動效率；動力裝置由變頻電機代替了恒速直流電機，使裝置具有高效率的驅(qū)動性能及良好的控制特性；用 PLC 進行控制，提高了控制系統(tǒng)的可靠性。為了便于理解，在本論文中還介紹了鏈傳動的特點、變頻器的調(diào)速原理以及 PLC 的優(yōu)點。 關(guān)鍵詞： 電路控制；提升機；控制系統(tǒng)； PLC；機電一體化； 2 外 文 摘 要 Title： Introduction to the chain type lifting machine Abstract： This thesis has introduced a new kind of lifting machine design methods, the transmission device of this kind of lifting machine has been replaced traditional taking the transmission or steel wire rope transmission by the transmission of the chain, it overcome it without elasticity slip and phenomenon of skidding,it last accurate transmissions average than, have improved transmission efficiency; The motive equipment has been replaced the constant speed direct current machine by the electrical machinery of frequency conversion, make the device have high-efficiency drive performance and good control characteristic; Control with PLC , has improved the dependability of the control system. In order to understand , have also introduced adjusting the speed principle and PLC advantage of the characteristic of the transmission of the chain , frequency converter in this thesis. Keywords ： Electric circuit control; hoist; Control system; PLC; mechatrics; 0 目 錄 0 引言 1 1 整體設(shè)計方案 . 2 1.1 原動機方案的確定 . 2 1.2 傳動方案的確定 . 5 1.3 控制方案的確定 7 2 提升機的機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計 11 2.1 提升機的主要組成部分 11 2.2 電機功率計算 15 2.3 鏈的設(shè)計 17 2.4 軸的設(shè)計 1 8 3 提升機的電器控制 21 3.1 變頻器的 選擇 21 3.2 外部電路介紹 23 3.3 軟件流程圖 25 結(jié)論 34 致謝 35 參考文獻 36 圖 1 提升機總裝圖 . 38 圖 2 零件圖 . 39 1 引 言 提升機作為 一種垂直運輸工具 ， 在各種社會生產(chǎn)中占有極其重要的地位。我國早在公元前 1100年左右就發(fā)明和使用了轆轤提水和提升重物，這就是現(xiàn)代提升機的始祖。但由于我國長期處于封建社會，工業(yè)技術(shù)沒有得到發(fā)展，直到解放我國還不能生產(chǎn)礦井提升機。解放后，我國建立了自己的提升機制造業(yè)，并且不斷發(fā)展。 1953年撫順重型機器廠制造了我國第一臺單繩纏繞式提升機； 1958年洛陽礦山機械廠制造了第一臺多繩 摩擦式提升機。目前我國已經(jīng)可以成批生產(chǎn)各種現(xiàn)代化大型提升機以及各種配套設(shè)備，無論從設(shè)備、制造、自動控制等方面，我國生產(chǎn)的礦井提升設(shè)備都正在跨入世界先進的行列。國外礦井提升機的發(fā)展已有 170多年的歷史。其中有幾個代表性的時期 :1827年出現(xiàn)第一臺蒸汽機提升機 ;1877年制造了第一臺單繩摩擦式提升機 ;1905年使用了第一臺電動提升機 ;1938年創(chuàng)造了第一臺多繩摩擦提升機 ;1957年發(fā)明了多繩摩擦式提升機 (Blair提升機 )。此外，提升設(shè)備的各項具體技術(shù)也都有飛速的發(fā)展，諸如新型制動器，提升鋼絲繩，電力拖動和自動 化控制等。 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，交流拖動正在廣泛使用 ;計算機的應(yīng)用正在快速推廣， 在全世界迎接知識經(jīng)濟到來的時候， “創(chuàng)新”和“發(fā)展”已逐漸成為世界各國所關(guān)注的最重要的內(nèi)容。社會的進步、國家的發(fā)展依靠創(chuàng)新，提升機的發(fā)展同樣離不開創(chuàng)新。因此我們提出了一種新型提升機設(shè)計方法 。 本設(shè)計的優(yōu)點是： 1）基于 PLC控制技術(shù)在提升機運行過程中的應(yīng)用 ，能夠在 準確的位置采集信號 ，發(fā)出控制信號，并且能 精確 的達到目標要求，以保證系統(tǒng)正常、穩(wěn)定的工作。 還能夠簡化外部接線圖，使電氣原理圖簡單化。 2） 采用了變頻器電機，不但具有 良好的調(diào)速性能， 而且 能節(jié)約大量電能 3）鏈傳動的使用， 能保持準確的平均傳動比 ,較高的傳動效率。 4）系統(tǒng)可以在自動和手動兩種狀態(tài)下運行，在自動狀態(tài)下能實現(xiàn)全自動化；在手動狀態(tài)下，可以進行分步運行及調(diào)試。 2 1 整體設(shè)計方案 機器的發(fā)展經(jīng)歷了一個由簡單到復(fù)雜的過程。人類為了滿足生產(chǎn)及生活的需要，設(shè)計和制造了類型繁多、功能各異的機器。但是總的來說機器的基本組成是相同的。如下圖 1-1中，表示的是一部完整機器的組成部分。 圖 1-1 1.1 原動機方案的確定 原動機是驅(qū)動整部機器以完成預(yù)定功能的動力源。它們是把其他形式的能量轉(zhuǎn)換為可以利用的機械能。一般來說，都是以電動機作為機器的動力源。 1.1.1電磁調(diào)速電機 一、概述 電磁調(diào)速技術(shù)是通過電磁調(diào)速電動機實現(xiàn)調(diào)速的技術(shù)。電磁調(diào)速電動機 (又稱滑差電機 )由三相異步電動機、電磁轉(zhuǎn)差離合器和測速發(fā)電機組成。該技術(shù)也是國內(nèi)最成熟的交流調(diào)速技術(shù)之一。適用于容量在 0.55 630kW范圍內(nèi)的風(fēng)機、水泵或壓縮機。它的優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單，維護方便，初始投資不高 (比普通籠型電動機高約 220元 /kW) 二、電磁調(diào)速的 特點 （ 1） 控制性能好、起動轉(zhuǎn)矩大。 （ 2） 控制功率小、扭矩大。 （ 3） 電壓適應(yīng)性好，體積小 。 三、電磁調(diào)速的缺點 普通電磁調(diào)速的調(diào)速性能比較令人滿意，但有一個最嚴重的缺點就是效率低，耗能大，發(fā)熱嚴重，越是低速運行，這個缺點就越突出，故往往被限制在某一轉(zhuǎn)速以上運行。另一個嚴重缺點是占用空間位置大。普通電磁調(diào)速電機實際上是一臺機組，它由一臺普通異步電動機與一臺電磁離合器組成，體積很大，組成機組后占用很大的空間。 1.1.2 直流電機 直流電動機拖動和交流電動機拖動先后誕生于 19世紀，距今已有 100多年的歷史，控制部分 原動機部分 傳動部分 執(zhí)行部分 3 并已成為動力機械的主要驅(qū)動裝置。但是，由于技術(shù)上的原因，在很長一段時期內(nèi)，占整個電力拖動系統(tǒng) 80左右的不變速拖動系統(tǒng)中采用的是交流電動機 (包括異步電動機和同步電動機 )，而在需要進行調(diào)速控制的拖動系統(tǒng)中則基本上采用的是直流電動機。 但是，眾所周知，由于結(jié)構(gòu)上的原因，直流電動機存在以下缺點： （ 1）需要定期更換電刷和換向器，維護保養(yǎng)困難，壽命較短。 （ 2）由于直流電動機存在換向火花，難以應(yīng)用于存在易燃易爆氣體的惡劣環(huán)境； （ 3）結(jié)構(gòu)復(fù)雜，難以制造大容量、高轉(zhuǎn)速和 高電壓的直流電動機。 1.1.3 變頻電機 一、變頻器的作用 變頻器在機電一體化產(chǎn)品中的運用。 變頻器主要用于交流電動機 (異步電機或同步電機 )轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)，是公認的交流電動機最理想、最有前途的調(diào)速方案，除了具有卓越的調(diào)速性能之外，變頻器還有顯著的節(jié)能作用 .變頻器主要用于交流電動機 (異步電機或同步電機 )轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)，是公認的交流電動機最理想、最有前途的調(diào)速方案，除了具有卓越的調(diào)速性能之外，變頻器還有顯著的節(jié)能作用，是企業(yè)技術(shù)改造和產(chǎn)品更新?lián)Q代的理想調(diào)速裝置。自上世紀 80 年代被引進中國以來，變頻器作為節(jié)能應(yīng)用與速度 工藝控制中越來越重要的自動化設(shè)備，得到了快速發(fā)展和廣泛的應(yīng)用。在電力、紡織與化纖、建材、石油、化工、冶金、市政、造紙、食品飲料、煙草等行業(yè)以及公用工程 (中央空調(diào)、供水、水處理、電梯等 )中，變頻器都在發(fā)揮著重要作用。 二、變頻器的優(yōu)點 變頻調(diào)速，可以大大提高電機轉(zhuǎn)速的控制精度，使電機在最節(jié)能的轉(zhuǎn)速下運行。以風(fēng)機水泵為例，根據(jù)流體力學(xué)原理，軸功率與轉(zhuǎn)速的三次方成正比。當所需風(fēng)量減少，風(fēng)機轉(zhuǎn)速降低時，其功率按轉(zhuǎn)速的三次方下降。因此，精確調(diào)速的節(jié)電效果非?？捎^。與此類似，許多變動負載電機一般按最大需求來生產(chǎn)電動機的 容量，故設(shè)計裕量偏大。而在實際運行中，輕載運行的時間所占比例卻非常高。如采用變頻調(diào)速，可大大提高輕載運行時的工作效率。因此，變動負載的節(jié)能潛力巨大。 變頻調(diào)速是交流電動機調(diào)速的發(fā)展方向，而且有的變頻調(diào)速系統(tǒng)在動態(tài)性能及穩(wěn)態(tài)性能的指標上已超過直流調(diào)速。因此在機電一體化系統(tǒng)設(shè)計時可優(yōu)先選用交流電動機變頻調(diào)速方案。 交流電動機變頻調(diào)速系統(tǒng)中，變頻器就是一個功率驅(qū)動接口。目前已形成了規(guī)格 4 較為齊全的通用化、系列化產(chǎn)品，因此在系統(tǒng)設(shè)計時，主要是解決變頻器的選用、與控制系統(tǒng)的連接及控制算法的實現(xiàn)等問題。 三、變頻器的分類 變頻器的作用是將供電電網(wǎng)的工頻交流電變?yōu)檫m合于交流電動機調(diào)速的電壓可變、頻率可變的交流電。按照變頻方式和控制方式可分為： 圖 1-2變頻器的分類 控制器根據(jù)變頻調(diào)速的不同控制方式，產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號來控制功率逆變器各功率元件的工作狀態(tài)，使逆變器輸出預(yù)定頻率和預(yù)定電壓的交流電?？刂破饔袃煞N控制方式：一種是以集成電路構(gòu)成的模擬控制方式；另一種是以控制計算機構(gòu)成的數(shù)字控制方式。后者是目前常用的控制方式。 四、 變頻器的基本構(gòu)成 變頻器的發(fā)展已有數(shù)十年的歷史，在變 頻器的發(fā)展過程中也曾出現(xiàn)過多種類型的變頻器，但是目前成為市場主流的變頻器基本上有著下圖所示的基本結(jié)構(gòu)。圖 1-3 對于采用了矢量控制方式的變頻器來說，由于進行矢量控制時需要進行大量的運 5 算，其運算電路中有時還有一個以 DSP(數(shù)字信號處理器 )為主的轉(zhuǎn)矩計算用 CPU以及相應(yīng)的磁通檢測和調(diào)節(jié)電路。 通過對以上三種電機的比較，變頻電機的優(yōu)勢不言而喻。 1.2 傳動方案的確定 傳動部分就是把動力部分的運動形式、運動及動力參數(shù)轉(zhuǎn)變?yōu)樗枰倪\動形式、運動及動力參 數(shù)。 1.2.1 齒輪傳動 在用于直線移動和旋轉(zhuǎn)運動相互轉(zhuǎn)換的機械傳動當中，齒輪齒條傳動是應(yīng)用非常廣泛的一種傳動方式。傳統(tǒng)的齒輪齒條傳動存在著諸多缺陷： （ 1） 嚙合傳動過程當中，齒面間存在滑動摩擦； （ 2） 標準齒輪節(jié)圓處壓力角為 20 ，傳動中產(chǎn)生無效徑向分力； （ 3） 齒輪齒數(shù)不能過少，否則易發(fā)生根切現(xiàn)象； （ 4） 制造工藝性差，難以制造出用于精密傳動的齒輪齒條裝置。 這些缺陷的存在，一方面使齒輪齒條的傳動效率降低；另一方面難以制造出體積小、重量輕的齒輪齒條傳動裝置。 最主要 的是齒輪齒條結(jié)構(gòu)太單一化，在提升機的運行過程中，難以實現(xiàn)制動， 以及對于齒輪齒條的運行的控制更是難以實現(xiàn)。 1.2.2 鏈傳動 一、 鏈傳動的特點及應(yīng)用 鏈傳動是應(yīng)用的一種機械傳動。它是由鏈條和主、從動鏈輪所組成的。鏈輪上制有特殊齒形的齒 ,依靠鏈輪輪齒與鏈節(jié)的嚙合來傳遞運動和動力。 鏈傳動是屬于帶有中間撓性件的嚙合傳動。與屬于摩擦傳動的帶傳動相比 ,鏈傳動無彈性滑動和打滑現(xiàn)象 ,因而能保持準確的平均傳動比 ,傳動效率較高 ;又因鏈條不需要像帶那樣張得很緊 ,所以作用于軸上的徑向壓力較小 ;在同樣使用條件下 , 鏈傳動結(jié) 構(gòu)較為緊湊 .同時鏈傳動能在高溫及速度較低的情況下工作。與齒輪傳動相比 ,鏈傳動的制造與安裝精度要求較低 ,成本低廉 ;在遠距離傳動 (中心距最大可達十多米 )時 ,其結(jié)構(gòu)比齒輪傳動輕便得多。 在機械制造中，如農(nóng)業(yè)、礦山、起重運輸、冶金、建筑、石油、化工等機械都廣泛地應(yīng)用著鏈傳動。 按用途不同 ,鏈可分為 :傳動鏈 、輸送鏈、和起重鏈。 6 二、 鏈傳動的結(jié)構(gòu)特點 (一 ) 滾子鏈 滾子鏈一般由內(nèi)鏈節(jié)、外鏈節(jié)和連接鏈節(jié)組成。 1內(nèi)鏈節(jié) 也稱滾子鏈節(jié)，由兩片內(nèi)鏈板兩個套筒和兩個滾子所組成 (如 1-4b圖 )。鏈板為鋼制， 8 字形，鏈板兩孔中心距 離控制在嚴格的公差范圍內(nèi)以保證裝配好的鏈條節(jié)距一致。鏈板孔與套筒需保持過盈配合，以防止套筒在板孔內(nèi)轉(zhuǎn)動。套筒的內(nèi)、外表面具有較高的硬度以提高耐磨性能。套筒的直徑尺寸被控制在嚴格的公差內(nèi)以保證與銷軸和滾于的正確配合和平滑運轉(zhuǎn)。滾子表面硬而光潔，直徑尺寸精確，每個滾子高度適當以使其在兩鏈板之間能自由轉(zhuǎn)動。 2外鏈節(jié) 也稱銷軸鏈節(jié)，出兩片外鏈板和兩個銷鈾組成 (圖 1 4a)。銷鈾的芯部韌性要好以耐受沖擊，而表面硬度要高以提高耐磨性能，銷鈾兩端鉚接以防止與外鏈板松脫同時，銷軸與鏈板孔過盈配合以防止發(fā)生相對轉(zhuǎn)動。 滾 子鏈一般由內(nèi)鏈節(jié)、外鏈節(jié)和連接鏈節(jié)組成。圖 1-4 3連接鏈節(jié) 當安裝鏈條時，為連接鏈條兩端，可采用連接鏈節(jié)或過渡鏈節(jié)，或者復(fù)合過渡鏈節(jié)。通常，在設(shè)計傳動中心距時，應(yīng)使鏈條具有偶數(shù)個鏈節(jié)，以避免使用過渡鏈節(jié)。如設(shè)計要求鏈條的節(jié)數(shù)為奇數(shù)時，就必須采用過渡鏈節(jié)或復(fù)合過渡鏈節(jié)，而復(fù)合過渡要稍好于過渡鏈行。 連接鏈節(jié)是由兩個銷軸壓配并鉚接在一塊外鏈板上，另一塊外鏈板上的板孔尺寸則與銷軸的另一端滑配或輕壓配， 以便于安裝和連接鏈條。連接鏈節(jié)用開口銷、彈性鎖片或鋼絲來鎖住。 (二 )齒形鏈 齒形鏈又稱“無聲鏈 ” ,它是由一組帶有兩個齒的連板左右交錯并列鉸接而成 .鏈齒外側(cè)是直邊 ,工作時鏈齒外側(cè)邊與鏈輪輪齒相嚙合來實現(xiàn)傳動 ,其嚙合的齒楔角有 7 60度和 70度兩種 . 由于在本設(shè)計中要提升的貨物較輕 ,故選用滾子鏈 . 1.3 控制方案的確定 1.3.1 PLC控制 一、 PLC的結(jié)構(gòu)、特點 隨著微處理器、計算機和數(shù)字通信技術(shù)的飛速發(fā)展，計算機控制已擴展到了幾乎所有的工業(yè)領(lǐng)域。現(xiàn)代社會要求制造業(yè)對市場需求作出迅速的反應(yīng)，生產(chǎn)出小批量、多 品種、多規(guī)格、低成本和高質(zhì)量的產(chǎn)品 ,為了滿足這一要求，生產(chǎn)設(shè)備和自動生產(chǎn)線的控制系統(tǒng)必須具有極高的可靠性和靈活性， PLC(Programmable Controller，可編程序控制器 )正是順應(yīng)這一要求出現(xiàn)的，它是以微處理器為基礎(chǔ)的通用工業(yè)控制裝置。 PLC的應(yīng)用面廣、功能強大、使用方便，已經(jīng)成為當代工業(yè)自動化的主要裝置之一，在工業(yè)生產(chǎn)的所有領(lǐng)域得到了廣泛的使用，在其他領(lǐng)域 (例如民用和家庭自動化 )的應(yīng)用也得到了迅速的發(fā)展。 PLC的推廣應(yīng)用在我國得到了迅猛的發(fā)展，它已經(jīng)大量地應(yīng)用在各種機械 設(shè)備和生產(chǎn)過程的電氣控制裝置中，各行各業(yè)也涌現(xiàn)出了大批應(yīng)用 PLC改造設(shè)備的成果。了解 PLC的工作原理，具備設(shè)計、調(diào)試和維護 PLC控制系統(tǒng)的能力，已經(jīng)成為現(xiàn)代工業(yè)對電氣技術(shù)人員和工科學(xué)生的基本要求。 (一 ) PLC的基本結(jié)構(gòu) PLC主要由 CPU 模塊、輸入模塊、輸出模塊和編程器以配備特殊功能模塊，用來完成某些特殊的任務(wù)。 1 CPU模塊 CPU 模塊主要由微處理器 (CPU 芯片 )和存儲器組成相當于人的大腦，它不斷地采集輸入信號，執(zhí)行用戶程序，存程序和數(shù)據(jù)。 2 I/O模塊 輸 入 (Input)模塊和輸出 (Output)模塊簡稱為 I/O 模塊，它們是系統(tǒng)的眼、耳、腳，是聯(lián)系外部現(xiàn)場設(shè)備和 CPU模塊的橋梁。 輸入模塊用來接收和采集輸入信號，開關(guān)量輸入模塊用來接收從按鈕、選擇開關(guān)、撥碼開關(guān)、限位開關(guān)、接近開關(guān)、光電開關(guān)、壓力繼電器等過來的開關(guān)量輸入信號；模擬量輸入模塊用來接收電位器、測速發(fā)電機和各種變送器提供的連續(xù)變化的模擬量 8 電流、電壓信號。 開關(guān)是輸出模塊用來控制接觸器、電磁閥、電磁鐵、指示燈、數(shù)字顯示裝置和報警裝置等輸出設(shè)備，模擬量輸出模塊用來控制調(diào)節(jié)閥、變頻器等執(zhí)行 裝置。圖 1-5 CPU 模塊的工作電壓一段是 5V，而 PLC 的輸入 /輸出信號電壓一般較高，如直流24V和交流 220V。從外部引入的尖峰電壓和干擾噪聲可能損壞 PLC 模塊中的元器件，或使 PLC不能正常工作。在 I/O模塊中，用光耦合器、光電晶閘管、小型繼電器等器件來隔離 PLC的內(nèi)部電路和外部的 I/O電路， I/O模塊除了傳遞信號外，還有電平轉(zhuǎn)換與隔離的作用。 3編程器 編程器用來生成用戶程序，并用它進行編輯、檢查、修改和監(jiān)視用戶程序的執(zhí)行情況。手持式編程器 不能直接輸入和編輯梯形圖，只能輸入和編輯指令表程序，因此又叫做指令編程器。它的體積小，價格便宜，一段用來給小型 PLC 編程，或者用于現(xiàn)場調(diào)試和維護 . 使用編程軟件可以在計算機的屏幕上直接生成和編輯梯形圖、指令表、功能塊圖和順序功能回程序，并可以實現(xiàn)不同編程語言的相互轉(zhuǎn)換。程序被編譯后下載到 PLC，也可以將 PLC中的程序上傳到計算機。程序可以存盤或打印，通過網(wǎng)絡(luò)，還可以實現(xiàn)遠程編程和傳送。 4. 電源 PLC 一般使用 220V 交流電源或 24v 直流電源。內(nèi)部的開關(guān)電源為各模塊提供 DC 5V， 24v等直流電源。小型 PLC一般都可以為輸入電路和外部的電子傳感器 (如接近開關(guān) )提供 24v直流電源，驅(qū)動 PLC負載的直流電源一般由用戶提供。 (二 ) PLC的特點 1編程方法簡單易學(xué) 梯形圖是使用得最多的 PLC的編程語言，其電路符號和表達方式與繼電器電路原 9 理圖相似，梯形國語言形象直觀，易學(xué)易懂，熟悉繼電器電路圖的電氣技術(shù)人員只需花幾天時間就可以熟悉梯形圖語言，并用來編制用戶程序。 梯形圖語言實際上是一種面向用戶的高級語言，譯成匯編語言后再去執(zhí)行。 2功能強，性能價格比高 一臺小型 PLC內(nèi)有成百上 千個可供用戶使用的編程元件，有很強的功能，可以實現(xiàn)非常復(fù)雜的控制功能。與相同功能的繼電器系統(tǒng)相比，具有很高的性能價格比。 PLC可以通過通信聯(lián)網(wǎng)，實現(xiàn)分散控制，集中管理。 3硬件配套齊全，用戶使用方便，適應(yīng)性強 PLC產(chǎn)品已經(jīng)標準化、系列化、模塊化，配備有品種齊全的各種硬件裝置供用戶選用，用戶能靈活方便地進行系統(tǒng)配置，組成不同功能、不同規(guī)模的系統(tǒng)。 PLC的安裝接線也很方便，一般用接線端子連接外部接線。 PLC有較強的帶負載能力，可以直接驅(qū)動一般的電磁閥和中小型交流接觸器。 硬件配置確定后，通過 修改用戶程序，就可以方便快速地適應(yīng)工藝條件的變化。 4可靠性高，抗干擾能力強 傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)中使用了大量的中間繼電器、時間繼電器。由于觸點接觸不良，容易出現(xiàn)故障。 PLC用軟件代替大量的中間繼電器和時間繼電器，僅剩下與輸入和輸出有關(guān)的少量硬件元件，接線可減少到繼電器控制系統(tǒng)的十分之一到百分之一，因觸點接觸不良造成的故障大為減少。 PLC使用了一系列硬件和軟件抗干擾措施，具有很強的抗干擾能力，乎均無故障時間達到數(shù)萬小時以上，可以直接用于有強烈干擾的工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場， PLC己被廣大用戶 公認為最可靠的工業(yè)控制設(shè)備之一。 5系統(tǒng)的設(shè)計、安裝、調(diào)試工作量少 PLC用軟件功能取代了繼電器控制系統(tǒng)中大量的中間繼電器、 器件，使控制柜的設(shè)計、安裝、接線工作員大大減少。 PLC的梯形圖程序可以用順序控制設(shè)計法來設(shè)計。這種編程方法很有規(guī)律，很容易掌握。對于復(fù)雜的控制系統(tǒng)，如果掌握了正確的設(shè)計方法，設(shè)計梯形圖的時間比設(shè)計繼電器系統(tǒng)電路圖的時問要少得多。 可以在實驗室模擬調(diào)試 PLC的用戶程序，輸入信號用小開關(guān)來模擬，可通過 PLC上的發(fā)光二極管觀察輸出信號的狀態(tài)。完成了系統(tǒng)的安裝和接 線后，在現(xiàn)場的統(tǒng)調(diào)過程中發(fā)現(xiàn)的問題一般通過修改程序就可以解決，系統(tǒng)的調(diào)試時間比繼電器系統(tǒng)少得 10 多。 6維修工作量小，維修方便 PLC 的故障率很低，且有完善的自診斷和顯示功能。 PLC 或外部的輸入裝置和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)生故障時，可以根據(jù) PLC上的發(fā)光二極管或編程器提供的信息方便地查明故障的原因，用更換模塊的方法可以迅速地排除故障。 7體積小，能耗低 對于復(fù)雜的控制系統(tǒng)，使用 PLC 后，可以減少大量的中間繼電器和時間繼電器，小型毗的體積僅相當于幾個繼電器的大小，因此可將開關(guān)柜的體積縮小到原來 的1/2l 10。 PLC控制系統(tǒng)的配線比繼電器控制系統(tǒng)的少得多，故可以省下大量的配線和附件，減少很多安裝接線工時，加上開關(guān)柜體積的縮小，可以節(jié)省大量的費用。 二、 PLC的原理 PLC是從繼電器控制系統(tǒng)發(fā)展而來的，它的梯形圖程序與繼電器系統(tǒng)電路圖相似，梯形圖中的某些編程元件也沿用了繼電器這一名稱，如輸入繼電器、輸出繼電器等等。 這種用計算機程序?qū)崿F(xiàn)的“軟繼電器”，與繼電器系統(tǒng)中的物理繼電器在功能上有某些相似之處。由于以上原因，在介紹 PLC的工作原理之前，首先簡要介紹物理繼電器的結(jié)構(gòu)和工作原理。 1. 繼 電器 圖（ 1-5）是繼電器結(jié)構(gòu)示意圖，它主要由磁線圈、鐵心 、觸點和復(fù)位彈簧組成。 圖 1-6 11 繼電器有兩種不同的觸點，在線圈斷電時處于斷開狀態(tài)的觸點稱為常開觸點 (如圖中的觸點 3， 4)，處于閉合狀態(tài)的觸點稱為常閉觸點 (如圖中的觸點 1， 2)。 當線圈通電時，電磁鐵產(chǎn)生磁力，吸引銜鐵，使常閉觸點斷開，常開觸點閉合。線圈電流消失后，復(fù)位彈簧使銜鐵返回原來的位置，常開觸點斷開，常閉觸點閉合。圖 b是繼電器的線圈、常開觸點 和常閉觸點在電路圖中的符號。一只繼電器可能有若干對常開觸點和常閉觸點。在繼電器電路圖中，一般用相同的字母、數(shù)字組成的文字符號 (如 KA2)來標注同一個繼電器的線圈和觸點。 2.邏輯運算 使用繼電器電路或 PLC的梯形圖可以實現(xiàn)開關(guān)量的邏輯運算。 PLC的梯形圖，梯形圖中某些編程元件（如輸出繼電器和輔助繼電器 )的線圈“通電”時，其常開觸點閉合，常閉觸點斷開，稱該編程元件為 1 狀態(tài)。當它們的線圈“斷電”時，其常開觸點斷開，常閉觸點閉合，稱該編程元件為 0狀態(tài)。 用繼電器電路或梯形圖可以實現(xiàn)基本邏輯運算，觸點的串聯(lián) 可實現(xiàn)“與”運算，觸點的并聯(lián)可實現(xiàn)“或”運算，用常閉觸點控制線圈可實現(xiàn)“非”運算。多個觸點的串、并聯(lián)電路可以實現(xiàn)復(fù)雜的邏輯運算。 2 提升機的機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計 提升機的主要由二大部分組成：水平輸送部分和垂直輸送部分。水平輸送部分由滾筒和電機組成；垂直部分由鏈條、鏈輪、托臺、蝸輪蝸桿和電機組成。 2.1 提升機的主要組成部分 2.1.1 水平輸送部分 滾筒是組成提升機的托臺的主要一部分，托臺是由一排的滾筒固定在同一支架上所組成的。通過電機的運行，帶動滾筒運動，從而帶動貨物的運行到所需的位置。 12 圖 2-1 滾筒的結(jié)構(gòu) 2.1.2 垂直輸送部分 電機的動力通過蝸輪蝸桿傳到聯(lián)軸節(jié)，而帶動鏈輪運行，從而帶動鏈條提升貨物。蝸輪蝸桿的作用是在提升的過程中，起到制動保護作用，以免提升機在工作中突然停機時，貨物由于重力而下降。如右圖 3-2所示： 鏈條是帶動提升機垂直運動的主要部件，前面已經(jīng)對鏈條的介紹已經(jīng)很全面了，現(xiàn)在主要是鏈條的設(shè)計和選擇。 鏈傳動的主要參數(shù)選擇 1.傳動比的選擇 傳動比過大時，會導(dǎo) 致小鏈輪包角過小，同時嚙合齒數(shù)減少，這將加速鏈輪輪齒的磨損且容易出現(xiàn)跳齒現(xiàn)象，故包角最好不小于 120 。為此，限制傳動比 i 7 ，本課題中由于為了保持托臺的水平，主、從動鏈輪的大小必須相同，所以傳動比 i=1。 2.鏈輪齒數(shù) Z1 、 Z2 齒數(shù)選擇總原則上不宜太少，也不宜過多。當小鏈輪齒數(shù) Z1 過少時，盡 管可以減少輪廓尺寸，但將會引起： 傳動的不均勻性和附加動載荷增大；鏈條進入和退出嚙合時，鏈節(jié)間的相對轉(zhuǎn)角增大，加速鉸鏈的磨損失效； 在節(jié)距和傳遞功率一定條件下，鏈所需傳遞的圓角力增大，加速鏈和鏈輪的損壞。 當鏈輪齒數(shù)過多時，不僅會增大鏈傳動的外形尺寸，還將縮短鏈的使用壽命由于鏈節(jié)數(shù)一般取為偶數(shù)，為使鏈和鏈輪齒的磨損較均勻，鏈輪齒數(shù)一般取為與鏈節(jié)數(shù)互質(zhì)的奇數(shù)。小鏈輪的齒數(shù) Z1 可依據(jù)鏈速參考表選取。 圖 2-2 蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)圖 13 在本設(shè)計中，由于鏈速為 25m/s,屬于低速。應(yīng)該按傳動比 i來確 定齒數(shù)，查表 D的 i=29。 3.鏈的節(jié)距和排數(shù) 在一定條件下，鏈節(jié)距越大，承載能力就越大，相應(yīng)產(chǎn)生的沖擊、振動、噪音也越嚴重。所以設(shè)計時，在滿足承載能力條件下，為使結(jié)構(gòu)緊湊、壽命長，應(yīng)盡量選取小節(jié)距的單排鏈。在高速、大功率時，可選取小節(jié)距的多排鏈。當中心距小，傳動比大時，選取小節(jié)距多排鏈，以使小鏈輪有一定嚙合齒數(shù)。當中心距大、傳動比小而且速度不太高時，可選用大節(jié)距單排鏈。 鏈的節(jié)距可根據(jù)傳遞功率 P按下式算出額定功率 P0后選出。 P0=mLZA KKK PK式中 P 傳遞功率（ KW）； KA 工作情況系數(shù)，查表； Kz 小鏈輪齒數(shù)系數(shù)，查表； KL 鏈長系數(shù)，查表； KM 多排鏈排數(shù)系數(shù)，查表。 2.1.3 提升機的總體結(jié)構(gòu)圖 原動機部分是驅(qū)動 整部機器以完成預(yù)定功能的動力源。通常一部機器只用一個原動機，復(fù)雜的機器也可能有好幾個動力源。一般地說，它們都是把其它形式的能量轉(zhuǎn)換為可以利用的機械能。原動機的動力輸出絕大多數(shù)呈旋轉(zhuǎn)運動的狀態(tài)，輸出一定的轉(zhuǎn)矩。在少數(shù)情況下也有用直線運動馬達或滾筒 以直線運動的形式輸出一定的推力或拉力。 執(zhí)行部分是用來完成機器預(yù)定功能的組成部分。一部機械可以只有一個執(zhí)行部分；也可以把機器的功能分解成好幾個執(zhí)行部分（提升機的鏈條執(zhí)行上升和下降運動的功能，滾筒執(zhí)行橫向運送重物的功能）。 提升機的原動機部分結(jié)構(gòu)圖： 14 圖 2-3 電機與蝸輪傳動簡圖 圖 2-4 蝸輪與主軸傳動簡圖 提升機的執(zhí)行部分的結(jié)構(gòu)圖： 圖 2-5 主軸簡圖 15 因為提升機的主要靠軸的轉(zhuǎn)動，從而帶動鏈輪的運轉(zhuǎn)，通過鏈條帶動托臺上升和下降。橫向運動是通過滾筒的運動帶動貨物進入提升機的托臺。它的執(zhí)行部分也就包括這兩個方面，當然為了實現(xiàn)兩個方向的運動就必須要兩個電機控 制兩個方向。所以在設(shè)計的過程中，對軸的要求是非常高的。 提升機的總體結(jié)構(gòu)圖： 圖 2-7 提升機的總體結(jié)構(gòu)圖 2.2 電動機功率計算 通常我們選擇電動機的首先要考慮電動機能夠提供負載所需要的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速。從偏于安全的意義上來講，就是能夠提供克服峰值負載所需要的功率。其次，當電動機的工作周期可以與其發(fā)熱時間常數(shù)相比較時，必須考慮電動機的熱額定問題，通常用負載的均方根功率作為確定電動機發(fā)熱功率的基礎(chǔ)。 如果要求電動機在峰值負載轉(zhuǎn)矩下以峰值轉(zhuǎn)速不斷的驅(qū)動負載，則電動機 功率 圖 2-6 滾筒簡圖 16 Pm=（ 1.52.5）159LPLPnT 式中 TLP 負載峰值力矩（ N m）； nLP 電動機負載峰值轉(zhuǎn)速（ r/s）； 傳動裝置的效率?？紤]了初步估算時取 =0.70.9； 1.52.5 系數(shù)， 屬經(jīng)驗數(shù)據(jù)?？紤]了初步估算負載力矩有可能取不全面或不精確，以及電動機有一部分功率要消耗在電動機轉(zhuǎn)子上。 當電動機長期連續(xù)的工作在變負載之下時，比較合理的是按負載方均根功率來估算電動機功率 P （ 1.52.5）159LrLrnT 式中 TLr 負載方均根力矩（ N m）； nLr 負載方均根轉(zhuǎn)速（ r/m） 。 估算出 Pm后就可選取電動機，使其額定功率 PN滿足 PN Pm而在本課題中，我們要選的電動機所滿足的條件不夠，所以也就很難估算出電動機的額定功率。那必須采用其他方法估算電動機功率。因為電動機的功率主要是提供提升機的提升所需功率，假設(shè)電動機的輸出功率有 20%是轉(zhuǎn)化給提升機的提升所需的功率。如果算出提升機的提升功率，就可以估算電動機的輸出功率。 根據(jù)設(shè)計要求，提升機的提升物體的重量大概 m=100kg，提升高度是 h=2.815m,提升速度為 v=0.2815m/s。 解：根據(jù)能量守恒定律有 w=mgh+21mv2 =100 10+21 100 0.28152 =2815+5.9=2820.9 j 又 t=vh=2815.0 815.2=10s P=tw=0.2815kw P電機功率=80%p=8.02815.0=0.351875kw 17 查表取升降電機型號為 YEJ 90L-4 P額=1.5kw n=1440r/min 因為水平進退所消耗的能量很小，即功率也很小， 所以查表選取水平進退電機的型號為 YEJ 60L-4 P額=0.55kw n=720r/min 2.3 鏈的計算 一、 確定連輪齒數(shù) i=1 查表得連輪齒數(shù)為 Z1 =Z2 =29 二、 選鏈條 選擇減速器的傳動比 i=31.5. 查表得 KA =1.0, KZ =1.58,KI =0.82,KP =1 p0=paIZ KKKKP = 145.182.058.1 75.05.1 XXX X =0.598kw n1 =5.311440=45.7r/min 故 查表得應(yīng)選去鏈號為 16 號的鏈條 P=25.4mm. 三、 驗算鏈速 v=100060XZPn=100060 7.454.2529 X XX=0.56m/s48 所以鏈條不會破裂，安全的 六、 鏈輪 選用 45 鋼 調(diào)質(zhì) 回火 （ 4050） HRC （ 1）節(jié)圓直徑 d=)180sin(0Zp =)29180sin(4.250=236mm (2) 齒頂圓直徑 da =p(0.54+ctg(z0180 )=247.3mm (3) 齒根圓直徑 dT =15.88mm df=d- dT =220.12mm (4) 齒側(cè)凸緣最 大直徑 dg=p(ctg(z0180 )-1) 0.80=204.98mm 查表得 dk=139.2mm 鏈輪輪轂長 查表得 L=60mm 最大齒根距離 Lx=d cos(z090 )-dT =220mm 齒寬 b1f=0.95b1 =15mm 倒角寬 ba=01.5p=3.81mm 倒角半徑 rx=25.4mm 倒角深度 h=0.5p=12.7mm 齒側(cè)凸緣圓角半徑 ra=0.04p=1.016mm 2.4 軸的設(shè)計 軸是機器中的重要零件，其功能在于支承轉(zhuǎn)動零件，使轉(zhuǎn)動零件具有確 定的工作位置，并傳遞運動和動力。 一般情況下，合理的結(jié)構(gòu)和足夠的強度是軸的設(shè)計必須滿足的基本要求。如果軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計不合理，會影響軸的加工和裝配工藝性，增加制造成本，乃至影響軸的強 19 度和剛度。如果軸的強度不足，則會發(fā)生塑性變形或斷裂失效，使其不能正常工作。 軸的一般設(shè)計步驟是： 按工作要求選擇材料。 估算軸的基本直徑。 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計。 1、 估算軸的基本直徑 軸的設(shè)計中，一般是按軸所傳遞的轉(zhuǎn)矩估算出軸上受扭轉(zhuǎn)軸段的最小直徑，并以其作為基本參考尺寸進行軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計。 d A0 3 np在本課題中的主軸所選用的材料是 45 鋼，通過查表可得 1 =60 MP， A0=103 P= P額 =1.5 0.8=1.2kw 又 已知 n=n1 =5.311440=45.7r/min d A0 3 np=1033 7.452.1=30.6mm 所求 d 應(yīng)為受扭轉(zhuǎn)軸段的直徑，即帶傳動輪處的軸徑。因考慮到其它因素的影響，即取標準直徑 d=35mm。 2、 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計 （ 1） 初定各軸段的直徑 圖 2-8 為了滿足半聯(lián)軸器的要求， I-II 段左端需制出一軸肩 且 L III =82mm 故 d6 =d2 =40mm 據(jù) d6 =d2 =40mm，選用軸承 1508 型 d D B=40 80 23 20 由于端蓋的厚度約為 68mm 故 Lvivi=30mm Liiii=40mm 由于滾子軸承的左端需一軸肩進行軸向定位，且開了一個槽 故取 d5 =d3 =47mm Lvvi=Livii=2 9801125 +30=102.5mm (1)初定各軸段的直徑 位置 軸直徑 /mm 說明 輸出傳動處 35 按電動機功率估算的基本直徑 軸承處 40 按傳動時軸承承受的彎矩估算直徑 鏈輪處 47 按傳遞轉(zhuǎn)矩估算直徑 軸環(huán)處 60 鏈輪靠軸環(huán)定位，按鏈輪處直徑 d=47mm，軸環(huán) h=（ 0.070.1） d，取 h=3mm。 表 2-1 （ 2）確定各軸段長度（由右至左） 位置 軸段長度 /mm 說明 輸出傳動處 82 按帶傳動傳遞的功率估算 軸承處 70 按柜架的厚度和承受的彎矩估算 鏈輪處 102.5 按鏈輪的輪廓尺寸估算 軸徑處 920 按柜架的尺寸估算 全軸長 1277 各軸段之和 表 2-2 (3) 軸的校核： 易知軸的危險截面是 B 截面 M合 = F拉 （ 980-30+102.5+14） =526250N*mm W=1614.33d -d tdbt 2 )( =16 4714.33X - 2472)1047(1016XX =18045.05 T=95507.45125.1 106 =261214.4 N mm 21 T=0.6 261214.4 =153728.6652 N mm Qce =WTM 22 )( =05.180456652.1567285.860513 22 =30.42Mpa 由于 b1=60 Mpa 故合格。 (4)傳動零件的周向固定，鏈輪處與帶傳動處均采用 A型普通平鍵，鏈輪處為鍵 16 9 GB1096，帶傳動處為鍵 10 8 GB1096。 (5)其它尺寸，為了加工方便，并參照 7209 C型軸承的安裝尺寸（見軸承手冊） ，軸上過度圓角半徑全部取 r=1mm，軸端倒角為 2 45。 3 提升機的電器控制 3.1 變頻器的選擇 一、變頻器選擇 電動機的容量及負載特性是變頻器選擇的基本依據(jù)。在選擇變頻器前，首先要分析控制對象的負載特性并選擇電動機的容量，根據(jù)用途合適的變頻器類型，然后再進一步確定變頻器的容量，一般的原則是： （ 1） 連續(xù)運行場合 要求變頻器容量（ kVA）滿足 變頻器容量cosMKP 式中 PM 負載要求的電動機輸出功率（ kVA）； 電動機效率，通常為 0.8左右； cos 電動機的功率因數(shù)，通常為 0.75左右； K 考慮電動機波形的修正系數(shù)， K=1.051.1。 本課題的電動機輸出功率是 1.05KW，所以通過計算： 變頻器容量 cosMKP = 75.08.0 3816.01.1 xx =0.7KW 所以在選用變頻器的容量必須大于 0.7KW。 （ 2）起動時變頻器所需的容量 在起動（加速）過程中應(yīng)考慮動態(tài)加速轉(zhuǎn)矩，即為 22 克服機械傳動系統(tǒng)轉(zhuǎn)動慣量 J 所需的動態(tài)轉(zhuǎn)矩，這時變頻器容量（ kVA）計算為 ： 變頻器的容量 cos973 Kn ALfz tXJT 375 式中 JL 機械傳動系統(tǒng)折算到電動機軸上的飛輪慣量 ； Tfz 負載轉(zhuǎn)矩（ N m） ; 電動機轉(zhuǎn)速（ r/min）； tA 電動機加速時間（ s）。 在選擇變頻器時，除確定容量外，還應(yīng)正確變頻器的輸入電源、輸出特性、操作功能等，使選用的變頻器滿足使用要求。 二、變頻器的使用方法 變頻器作為交流電動機變頻調(diào)速的標準功率驅(qū)動接口，在使用上十分簡便，它可以單獨使用也可以與外部控制器連接進行在線控制。 變頻器是通過裝置上的接線端子與外部連接的。接線端子分為主回路端子和控制回路端子，前者連接供電電源、交流電動機及外部能耗制動電路 ，后者連接變頻控制按鈕開關(guān)或控制電路。 下面列舉變頻器的二種接線圖： 23 圖 3-1 常用變頻器的接線圖 2、外部電路介紹 一、電氣原理圖 電氣原理圖是根據(jù)工作原理而繪制的，具有結(jié)構(gòu)簡單、層次分明、便于研究和分析電路的工作原理等優(yōu)點。在各種生產(chǎn)機械的電器控制中，無論在設(shè)計部分或生產(chǎn)現(xiàn)場都得到廣泛的應(yīng)用。 繪制電氣原理圖應(yīng)遵循以下原則： 1) 電器控制線路根據(jù)電路通過的電流大小可分為主電路和控制電路。主電路包括從電源到電動機的電路， 是強電流通過的部分，用粗線條畫在原理圖的左邊?？刂齐娐肥峭ㄟ^弱電流的電路，一般由按鈕、電器元件的線圈、接觸器的輔助觸頭等組成，用細線條畫在原理圖的右邊。 2)電氣原理圖中，所有電器元件的圖形、文字符號必須采用國家規(guī)定的統(tǒng)一標準。 24 3)采用電器元件展開圖的畫法。同一電器元件的各部分可以不畫在一起，但需要用同一文字符號標出。若有多個同一種類的電器元件，可在文字符號后加上數(shù)字序號的下標，如 KM1 、 KM2 等。 4)所有按鈕、觸頭 均按沒有外力作用和沒有通電時的原始狀態(tài)畫出。 5)控制電路的分支線路，原則上按照動作先后順序排列，兩線交叉連接時的電氣連接點須用黑點標出。、 三、控制的實現(xiàn) 產(chǎn)品通過傳送帶進入運動平臺，傳感器控制產(chǎn)品是否到位，發(fā)出信號給電機，電機啟動帶動鏈條的上升，在此過程中，變頻器開始工作，變頻器輸出“慢 -快 -慢”信號，從而控制電機的轉(zhuǎn)動快慢，運動平臺是否到位通過限位開關(guān)控制，平穩(wěn)的停在所需要的位置。再輸出貨物，傳感器控制產(chǎn)品是否全部輸出，發(fā)出信號給電機，電機帶動鏈條下降。循環(huán)上述過程。 提升機工作過程分析 圖 3-2提升機運動過程分析圖 上升過程：外部貨物送入光電開關(guān) 1收到信號啟動電機 1，低速進貨滾筒運行送貨物進入提升機托臺光電開關(guān) 2收到信號停止電機 1 和啟動電機 2低速提升貨物碰到位置開關(guān) 2高速提升貨物碰到位置開關(guān) 3低速提升貨物碰到位置開關(guān) 4停止電機 2 和啟動電機 1，高速出貨貨物送出光電開關(guān) 3 收到信號貨物輸送完畢。 25 下降過程：光電開關(guān) 3收到信號啟動電機 2提升機托臺低速下降碰到位置開關(guān) 3托臺高速下降碰到位置開關(guān) 2托臺低速下降碰到位置開關(guān) 1停止 電機 2。 3、 軟件流程圖 一、 設(shè)計主電路 因要求電機 1 及電機 2分別控制水平方向和垂直方向的運動，以及它們都要實現(xiàn)正、反運轉(zhuǎn)，而且電機 2還必須自動調(diào)節(jié)速度故采用四個接觸器以改變電源相序和變頻器自動調(diào)節(jié)速度，如圖 3-3所示： 圖 3-3 主電路接線圖 二、 確定控制電路的基本部分 設(shè)置有起動、停止按鈕、正反向接觸器組成的控制電動機正反轉(zhuǎn)的基本控制環(huán)節(jié)、 26 以及必要的自鎖環(huán)節(jié)和互鎖環(huán)節(jié)，如下是電器元件的編號及說明： 表 3-1 電氣原理圖如下所示： 27 圖 3-4 電氣原理圖 在上圖中，中間繼電器 KA11、 KA12、 KA13、 KA14是實現(xiàn)手動狀態(tài)下的機器的工作過程；中間繼電器 KA21、 KA22、