可編程序控制器程序設(shè)計(jì)方法PPT課件

1、1 在一些典型電路的基礎(chǔ)上,根據(jù)被控對(duì)象對(duì)控制系統(tǒng)的具體要求，不斷地 修改和完善梯形圖，有時(shí)需要多次反復(fù)地調(diào)試和修改梯形圖，增加很多輔助 觸點(diǎn)和中間編程元件，最后才能得到一個(gè)較為滿意的結(jié)果。 試探性和隨意性很強(qiáng)，結(jié)果不唯一。 根據(jù)順序控制特點(diǎn)完成程序設(shè)計(jì)，適合于控制功能和生產(chǎn)工藝較為復(fù)雜 的對(duì)象。 編程效率高，設(shè)計(jì)思路清晰，易于掌握，調(diào)試、修改、維護(hù)方便， 設(shè)計(jì)周期短。 實(shí)際設(shè)計(jì)中應(yīng)綜合二者優(yōu)點(diǎn)，合理運(yùn)用。 2 實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目名稱 實(shí)驗(yàn)安排 實(shí)驗(yàn)室實(shí)驗(yàn)室地點(diǎn)（樓號(hào)-房間號(hào)） 每批組數(shù)每組人數(shù)開(kāi)出時(shí)間 PLC基本編程練習(xí)236 12月2日10：00-11：30；11：30-1： 00 可編程控制實(shí)驗(yàn)室

2、2南232 紅綠燈控制實(shí)驗(yàn) 236 12月23日10：00-11：30；11：30-1： 00 可編程控制實(shí)驗(yàn)室2南232 混料罐控制實(shí)驗(yàn) 236 12月24日9：00-10：30；1：00-2： 30 可編程控制實(shí)驗(yàn)室2南232 傳輸線控制實(shí)驗(yàn) 236 12月24日10：30-12：00；2：30-4： 00 可編程控制實(shí)驗(yàn)室2南232 3 通常是直接建立輸入、輸出關(guān)系。 1）根據(jù)被控設(shè)備的工作原理和生產(chǎn)工藝，配置輸入、輸出的元件編 號(hào)。 2）制定輸入、輸出的控制邏輯關(guān)系，理清輸出負(fù)載的起動(dòng)條件、停 止條件的邏輯組合，利用起保停電路或R/S指令編寫(xiě)梯形圖。 3）分析輸出負(fù)載的相互關(guān)系，添加必

3、要的互鎖、聯(lián)鎖電路。 4）檢查梯形圖是否符合編程規(guī)則要求，是否存在多線圈輸出等問(wèn)題。 5）離線調(diào)試，利用PLC開(kāi)發(fā)系統(tǒng)提供的編程環(huán)境，根據(jù)被控設(shè)備的 生產(chǎn)工藝運(yùn)行程序，檢查是否滿足要求并做修改。 6）在線調(diào)試，控制系統(tǒng)與被控設(shè)備聯(lián)機(jī)調(diào)試，優(yōu)化控制參數(shù)，如對(duì) 定時(shí)時(shí)間、負(fù)載移動(dòng)距離、過(guò)程控制參數(shù)等作出調(diào)整。 4 例7-1 使用一個(gè)開(kāi)關(guān)控制某一點(diǎn)火裝置，燃燒氣體為氫氣和氧 氣的混合氣體，請(qǐng)編寫(xiě)梯形圖程序。 ：根據(jù)工作原理和工藝要求，輸入信號(hào)為一外部開(kāi) 關(guān)，帶自鎖功能；輸出為氫氣和氧氣，由于氫氧混合氣體儲(chǔ) 存非常危險(xiǎn)，所以采用兩個(gè)電磁閥分別控制氫氣和氧氣氣路， 為避免氫氣回流引起爆炸，燃燒工藝要求點(diǎn)

4、燃時(shí)先開(kāi)氫氣閥 門(mén)后開(kāi)氧氣閥門(mén)，時(shí)間間隔在500ms左右，熄滅時(shí)先關(guān)氧氣 閥門(mén)后關(guān)氫氣閥門(mén)。 ：輸入：I0.0 輸出：Q0.0、Q0.1 5 例7-2：送料小車(chē)自動(dòng)控制系統(tǒng)：I0.4處裝料，停10s后右行， 遇I0.3停止卸料，15秒后左行至I0.4處裝料，如此反復(fù)。 資源分配： I0.0：右行起動(dòng) Q0.0：右行 I0.1：左行起動(dòng) Q0.1：左行 I0.2：停止 Q0.2：裝料 Q0.3：卸料 6 例7-3：設(shè)計(jì)兩次卸料小車(chē)自動(dòng)控制系統(tǒng)：I0.4處裝料，停10s后右行，在 I0.5、I0.3處輪流卸料，15秒后左行至I0.4處裝料，如此反復(fù). 輸入輸入I0.0右行起動(dòng)右行起動(dòng) I0.1左行

5、起動(dòng)左行起動(dòng) I0.2停止停止 I0.3右限行程開(kāi)關(guān)右限行程開(kāi)關(guān) I0.4左限行程開(kāi)關(guān)左限行程開(kāi)關(guān) I0.5中間行程開(kāi)關(guān)中間行程開(kāi)關(guān) 輸出輸出Q0.0右行右行 Q0.1左行左行 Q0.2裝料裝料 Q0.3卸料卸料 調(diào)試過(guò)程中會(huì)遇到的問(wèn)題： 、左行到達(dá)I0.5處不能將M10.0置位導(dǎo)致下次右行到達(dá)X5處不能停止。 、往返經(jīng)過(guò)I0.5處注意不能出現(xiàn)卸料動(dòng)作。 7 經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法設(shè)計(jì)PLC的外部接線圖和梯形圖時(shí)應(yīng)注意： 、應(yīng)遵守梯形圖語(yǔ)言中的語(yǔ)法規(guī)定 、設(shè)置必要的中間環(huán)節(jié) 、盡量減少可編程控制器的輸入信號(hào)和輸出信號(hào) 、軟件聯(lián)鎖和硬件聯(lián)鎖都很重要 、梯形圖優(yōu)化 、注意外部負(fù)載的額定電壓 是試圖用輸入信號(hào)X

6、直接控制輸出信號(hào)Y，如果無(wú)法直接 控制，或?yàn)榱藢?shí)現(xiàn)記憶、聯(lián)鎖、互鎖等功能，只好被動(dòng)地增加一些輔助元 件和輔助觸點(diǎn)，不具有通用性。 缺少通用的易掌握的設(shè)計(jì)方法，試探性和隨意性 強(qiáng)，對(duì)于復(fù)雜的控制系統(tǒng)，分析困難，修改繁瑣，使用過(guò)程中維修困難。 8 按照生產(chǎn)工藝預(yù)先規(guī)定的順序，在各個(gè)輸入信號(hào)作 用下，根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)和時(shí)間的順序，在生產(chǎn)過(guò)程中各個(gè)執(zhí)行機(jī) 構(gòu)自動(dòng)地有序地進(jìn)行操作。 、將系統(tǒng)的工作周期劃分為若干個(gè)順序相連的步，并用編程 元件（輔助繼電器和狀態(tài)繼電器）代表各步。 、在任何一步內(nèi)，各輸出量的通斷狀態(tài)不變。 、相鄰兩步輸出量總的通斷狀態(tài)不同。 、用轉(zhuǎn)換條件控制代表各步的編程元件，按一定順序通或斷，

7、 進(jìn)而控制各輸出繼電器。 使系統(tǒng)由當(dāng)前步進(jìn)入下一步的信號(hào)。 9 （狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖、功能表圖） 順序功能圖是描述控制系統(tǒng)的控制過(guò)程、功能和特性的一種圖形。 是可編程控制器位居首位的編程語(yǔ)言 是通用的技術(shù)語(yǔ)言 由步、有向連線、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件和動(dòng)作（命令）組成 就是利用代表了各種輸入信號(hào)（包括輸 入繼電器）的轉(zhuǎn)換條件去控制代表各步的編程元件，再由代表 各步的編程元件去控制輸出繼電器。經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法中需要考慮的 互鎖、聯(lián)鎖、自保持（自鎖）等功能在順序控制設(shè)計(jì)法中都是 自然而然就實(shí)現(xiàn)了，在軟件設(shè)計(jì)方面提高了可靠性。 10 ：與初始狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的步，如 M0.0，一般是等待起動(dòng)的相對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)， 用雙線方框表示，一個(gè)

8、系統(tǒng)至少應(yīng)該有 一個(gè)初始步。 ：系統(tǒng)在某一步被控對(duì)象 應(yīng)完成的“動(dòng)作”（對(duì)于施控系統(tǒng)也可 稱為“命令”），并用與相應(yīng)步相連的 矩形框中的文字或符號(hào)表示；動(dòng)作可有 多個(gè)，但沒(méi)順序之分，畫(huà)法可由右圖所 示；要表明是存儲(chǔ)型還是非存儲(chǔ)型。 步 初始步 動(dòng)作 ：系統(tǒng)所處的當(dāng)前步，相應(yīng)的 動(dòng)作被執(zhí)行；處于不活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，相 應(yīng)的非存儲(chǔ)型動(dòng)作被停止執(zhí)行，存儲(chǔ) 型動(dòng)作則視前面的執(zhí)行情況，已被置 位指令置位的動(dòng)作不會(huì)改變狀態(tài)。 動(dòng)作的繪制 1、：一個(gè)工作周期中若干個(gè)順序相連的階段，用編程元件M、S 或數(shù)字表示，如右圖中的M0.0M0.3。 11 ：活動(dòng)步隨時(shí)間推移和轉(zhuǎn)換條件的出現(xiàn)進(jìn)展的路線和 方向。 、各步按先后

9、次序用有向連線連接 、從上到下、從左至右的有向連線箭頭可省略 ：實(shí)現(xiàn)活動(dòng)步的進(jìn)展，與控制過(guò)程的發(fā)展相對(duì)應(yīng)，用與有向 連線垂直的短劃線表示。 ：與轉(zhuǎn)換相關(guān)的邏輯組合，可以用文字語(yǔ)言、布爾代數(shù) 表達(dá)式、圖形符號(hào)組成。 ：用來(lái)表明順序功能圖中有兩個(gè)或兩 個(gè)以上步當(dāng)轉(zhuǎn)換條件滿足時(shí)同時(shí)進(jìn)入活動(dòng)狀態(tài) 或由活動(dòng)狀態(tài)同時(shí)變?yōu)椴换顒?dòng)狀態(tài)的情況。 12 ：由一系列相繼激活的步組成，每一步后僅有一個(gè)轉(zhuǎn)換， 每個(gè)轉(zhuǎn)換后僅有一步。 選擇序列的開(kāi)始稱為分支，轉(zhuǎn)換符號(hào)只能標(biāo)在水平連線之下，只 允許同時(shí)選擇一個(gè)序列。 選擇序列的結(jié)束稱為合并，轉(zhuǎn)換符號(hào)只允許標(biāo)在水平連線之上。 并行序列的開(kāi)始稱為分支，水平連線用雙線表示，轉(zhuǎn)換符

10、號(hào)只能 標(biāo)在水平連線之上，只能有一個(gè)轉(zhuǎn)換符號(hào)，轉(zhuǎn)換條件的實(shí)現(xiàn)導(dǎo)致幾 個(gè)序列同時(shí)激活。 并行序列的結(jié)束稱為合并，水平連線用雙線表示，轉(zhuǎn)換符號(hào)只允 許標(biāo)在水平連線之下。 （類(lèi)似于子程序）：便于全局的描述。 13 、轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件 該轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步都是活動(dòng)步。 相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿足。 、轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)應(yīng)完成的操作 使所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號(hào)相連的后續(xù)步都變?yōu)榛顒?dòng)步。 使所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號(hào)相連的前級(jí)步都變?yōu)椴换顒?dòng)步。 對(duì)于單序列、選擇序列、并行序列，轉(zhuǎn)換的前級(jí)步、后續(xù)步有所不 同，應(yīng)予以注意。 14 、兩個(gè)步絕對(duì)不能直接相連，必須用一個(gè)轉(zhuǎn)換將它們隔開(kāi)。 、兩個(gè)轉(zhuǎn)換也不能直接相連，必須用一個(gè)

11、步將它們隔開(kāi)。 、順序功能圖中的初始步一般對(duì)應(yīng)于系統(tǒng)等待起動(dòng)的初始狀態(tài)， 應(yīng)利用一個(gè)適當(dāng)?shù)男盘?hào)將初始步置為活動(dòng)步，習(xí)慣上采用初始化脈 沖和手動(dòng)到自動(dòng)的切換信號(hào)作為轉(zhuǎn)換條件。 、自動(dòng)控制系統(tǒng)應(yīng)能多次重復(fù)執(zhí)行同一工藝過(guò)程，因此在順序功 能圖中一般應(yīng)有由步和有向連線組成的閉環(huán)，便于實(shí)現(xiàn)多種工作方 式（單步、單循環(huán)、周期循環(huán)）。 、在單序列中，只有當(dāng)某一步的前級(jí)步是活動(dòng)步時(shí)，該步才有可 能變成活動(dòng)步。 15 舉例：某剪板機(jī)示意如右圖所示，開(kāi)始 時(shí)壓鉗和剪刀在上限位置，限位開(kāi)關(guān) I0.0和I0.1為ON，按下起動(dòng)按鈕I1.0， 工藝流程如下：首先板料右行（Q0.0為 ON）至限位開(kāi)關(guān)I0.3動(dòng)作；壓鉗下

12、行 （Q0.1為ON）壓緊板料后，壓 力繼電器I0.4為ON，壓鉗保持壓緊；剪 刀開(kāi)始下行（Q0.2為ON），剪斷板料 后，I0.2變?yōu)镺N；壓鉗和剪刀同時(shí)上行 （Q0.3和Q0.4為ON，Q0.1和Q0.2為 OFF），它們分別碰到限位開(kāi)關(guān)I0.0和 I0.1后，分別停止工作并開(kāi)始下一周期 工作，剪完10塊料后停止工作加工工作 （停在初始狀態(tài)）。 16 主要介紹以下幾種： 使用起保停電路的編程方式 使用順控繼電器指令的編程方式 以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式 仿順控繼電器指令的編程方式 常見(jiàn)系統(tǒng)梯形圖的： 要注意手動(dòng)、自動(dòng)切換時(shí)對(duì)初始步的處理 公用程序可前后都有 根據(jù)系統(tǒng)的順序功能圖設(shè)計(jì)梯形圖的方法

13、，稱為順序控制梯形 圖的編程方式。 17 特點(diǎn)：起保停電路僅僅使用與觸點(diǎn)和線圈有關(guān)的指令，任何一種可編 程序控制器的指令系統(tǒng)都有這一類(lèi)指令，因此這是一種通用的編程方 式，可以用于任意型號(hào)的可編程序控制器。 1、單序列的編程方式 一、使用的編程方式 18 2、選擇序列的編程方式 、選擇序列的：如某一步 的后面有N條分支組成的選擇序 列，則該步 的結(jié)束條件為：將N個(gè)后續(xù)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器的常 閉觸點(diǎn)串聯(lián)。 i M i M 19 、選擇序列的：如某步之前有N個(gè)轉(zhuǎn)換（即分支合并），則代 表該步的輔助繼電器的起動(dòng)電路由N條分支并聯(lián)而成，各支路由前級(jí) 步的輔助繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)與相應(yīng)轉(zhuǎn)換條件串聯(lián)而成。 20

14、 3、并行序列的編程方式 、并行序列的：如當(dāng)前活動(dòng)步 ，且轉(zhuǎn)換條件 滿足，則 各分支的起動(dòng)電路由組成，當(dāng)前步變?yōu)椴换顒?dòng)步（即停止），由分 支中任一步的常閉觸點(diǎn)完成。 i M iiX M i X 21 、并行序列的：各并行分支的結(jié)束步與轉(zhuǎn)換條件串聯(lián)作為合 并步的起動(dòng)電路，停止電路由后續(xù)步的常閉觸點(diǎn)完成。 22 4、（僅有兩步的閉環(huán)的處理） 通過(guò)增加一步解決，不完成任何實(shí)際動(dòng)作，只起延時(shí)作用。 23 5、 處理方法： 、某一輸出（Q）僅在一步中接通，可將其線圈與該步輔助繼電 器線圈并聯(lián)。 、若輸出在多步中接通，可將各步輔助繼電器并聯(lián)后驅(qū)動(dòng)該輸出 線圈。 24 例： 25 1、基本概念 、指令介紹：

15、 LSCR：將S_bit的值裝載到堆棧和順控繼電器（SCR）中。 格式： LSCR S_bit SCRT：SCR傳輸指令將程序控制權(quán)從一個(gè)激活的SCR段傳遞到另一 個(gè)SCR段。 格式： SCRT S_bit SCRE： SCR 結(jié)束指令則標(biāo)志著SCR段的結(jié)束。 格式： SCRE CSCRE：SCR條件結(jié)束指令，可以使程序退出一個(gè)激活的程序段而不 執(zhí)行CSCRE與SCRE之間的指令。CSCRE指令不影響任何S位，也不影響 S堆棧。 、編程元件：S 二、使用的編程方式 26 、順控繼電器指令特點(diǎn)： 、SCR堆棧的結(jié)果值決定是否執(zhí)行SCR程序段。SCR堆棧的值會(huì) 被復(fù)制到邏輯堆棧中，因此可以直接將輸

16、出線圈連接到左側(cè)的能流 線上而不經(jīng)過(guò)中間觸點(diǎn)。 ：LSCR指令標(biāo)志著SCR段的開(kāi)始，SCRE指令則標(biāo)志著 SCR段的結(jié)束。 、不能把同一個(gè)S位用于不同程序中。例如：如果在主程序中用 了S0.1，在子程序中就不能再使用它。 、當(dāng)順控繼電器斷開(kāi)時(shí)，CPU不執(zhí)行它驅(qū)動(dòng)的電路塊（即CPU只 執(zhí)行活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的程序），在沒(méi)有并行序列時(shí)，任何時(shí)候只有一個(gè) 活動(dòng)步，因此大大縮短了掃描周期，也允許雙線圈輸出（在一個(gè)掃 描周期內(nèi)，同一元件的幾條輸出指令只有一條被執(zhí)行）。 27 、在SCR段之間不能使用JMP和LBL指令，就是說(shuō)不允許跳入、 跳出?？梢栽赟CR段附近使用跳轉(zhuǎn)和標(biāo)號(hào)指令或者在段內(nèi)跳轉(zhuǎn)。 、在SCR段中

17、不能使用END指令。 、在LSCR指令與SCRE指令之間的所有邏輯操作的執(zhí)行取決于S 堆棧的值。而在SCRE指令和下一條LSCR指令之間的邏輯操作則不 依賴于S堆棧的值。 、執(zhí)行SCRT指令可以使當(dāng)前激活的程序段的S位復(fù)位，同時(shí)使下 一個(gè)將要執(zhí)行的程序段的S位置位。在SCRT指令指行時(shí)，復(fù)位當(dāng)前 激活的程序段的S位并不會(huì)影響S堆棧。SCR段會(huì)一直保持能流直到 退出。 28 2、單序列的編程方式 29 3、選擇序列的編程方式 、選擇序列的：如某一步的后面有N條選擇序列分支， 則該步的順控觸點(diǎn)開(kāi)始的電路塊中應(yīng)有N條分別指明各轉(zhuǎn)換條 件和轉(zhuǎn)換目標(biāo)的并聯(lián)電路。 30 、選擇序列的：分支的合并是在正確地

18、確定每一步的 轉(zhuǎn)換條件和轉(zhuǎn)換目標(biāo)后“自然”完成的。 31 4、并行序列的編程方式 、并行序列的：若某步為一并行分支的開(kāi)始，當(dāng)該步 變?yōu)榛顒?dòng)步，且轉(zhuǎn)換條件滿足，用SET指令置位對(duì)應(yīng)的并行 序列步 32 、并行序列的：合并前應(yīng)滿足各序列確保同步（可設(shè) 置等待步），將各序列的轉(zhuǎn)換條件“與”作為實(shí)現(xiàn)合并的轉(zhuǎn) 換條件，但應(yīng)注意各序列結(jié)束時(shí)應(yīng)將輸出線圈切斷（可將轉(zhuǎn) 換條件的常閉觸點(diǎn)串入輸出線圈） 33 5、對(duì)所有的初始狀態(tài)（S0S9），每一狀態(tài)下的分支電路 數(shù)總和不能大于16個(gè)，并且在每一分支點(diǎn)分支數(shù)不能大于8 個(gè)（對(duì)其它編程方式不限） 系統(tǒng)規(guī)定 根源與CPU堆棧資源有關(guān) 34 35 36 轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件

19、： 、該轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步為活動(dòng)步 、相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿足： 利用R、S指令有： SET指令將后續(xù)步激活為活動(dòng)步，RST指令 將前級(jí)步復(fù)位 ：由于S、R指令執(zhí)行時(shí)間極短，故不能將輸出繼電器的線圈 與R、S指令并聯(lián)，應(yīng)另外用代表步的輔助繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)。 1i M i X i M 1 1 i i X M為活動(dòng)步 轉(zhuǎn)換條件 SET RST i M 1i M i X 1i M 三、的編程方式 37 1、選擇序列的編程方式 i X i M 1i X 2i X 1i M 2i MSET RST i M SET RST i M i M 1i M 2i M 1i X i M 2i X 38 2i M i

20、 M 1i M 2i X 1i X i X SET RST SET RST 2i M 2i X 1i M 1i X i M i M 2i M 1i M 39 2、并行序列的編程方式 SET i M 1i M i X RST SET i M 2i M i X i M 1i M 2i M 40 2i M 1i M i M i X SET i X RST i M 1i M 2i M RST 2i M 1i M 41 例：液體混合裝置如圖所示，上限位、下限位和中限位液位傳感器被液體淹 沒(méi)時(shí)為ON，閥A、B、C為電磁閥，線圈通電時(shí)打開(kāi)，斷電時(shí)關(guān)閉。初始時(shí) 容器為空，閥門(mén)關(guān)閉，傳感器為OFF。按下起動(dòng)按鈕

21、后，打開(kāi)閥A，液體A 流入容器，中限位開(kāi)關(guān)變?yōu)镺N時(shí)，關(guān)閉閥A，打開(kāi)閥B，液體B流入容器， 當(dāng)液面到達(dá)上限位開(kāi)關(guān)時(shí)，關(guān)閉閥B，電機(jī)M開(kāi)始運(yùn)行攪拌液體，6s后停止 攪拌，打開(kāi)閥C，放出混合液，當(dāng)液面降至下限位開(kāi)關(guān)之后再過(guò)2s，容器放 空，關(guān)閉閥C，打開(kāi)閥A，開(kāi)始下一周期操作。按下停止按鈕，在當(dāng)前工作 周期的操作結(jié)束后，停止在初始狀態(tài)。 42 方法提出：針對(duì)沒(méi)有STL指令的PLC。 設(shè)計(jì)方法：用輔助繼電器代替狀態(tài)繼電器，用輔助繼電器觸 點(diǎn)替代STL觸點(diǎn)。 、與替代STL觸點(diǎn)的常開(kāi)觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)要使用AND/ANI 指令 、對(duì)代表前級(jí)步的復(fù)位由用戶程序用RST指令實(shí)現(xiàn) 、不允許雙線圈輸出，若某繼電器

22、在N步中均接通，應(yīng)將 代表這幾步的輔助繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)并聯(lián)后去控制該線圈 四、的編程方式 43 1、單序列的編程方式 Y1 RST SET i M 1i X 1i M 1i M 44 2、選擇序列的編程方式 、選擇序列的 Y1 Y0 1i M i X i M 1i X 2i X 1i M 2i M Y2 SET SET RST Y0 i M 1i M 2i M 1i M 1i M 2i M 1i X 2i X Y1 Y2 RST SET SET RST 45 、選擇序列的 Y0Y1 Y2 2i M i M 1i M 1i M 2i M 2i X 1i X i X 1i X 2i X SET R

23、ST 1i M 2i M 1i M 2i M 2i X Y1 RST SET SET RST i M i X 1i M 2i M 1i X Y0 2i M RST i M 46 3、并行序列的編程方式 、并行序列的 1i M i X 1i X 2i X i M 1i M 2i M 1i X SET SET RST i M 1i M 2i M 1i M 1i M 2i M 1i X 2i X RST SET SET i X i M 可省略復(fù)位前級(jí)步 （另一分支已經(jīng)做過(guò)） 47 注， 2i M 1i M 1i X i M i X 1i M RST i M 1i M RST SET SET i X

24、2i M 1i M 2i M 1i X RST RST 2i M 1i M i M 、并行序列的 48 1、編程方式的通用性 、起保停電路通用型最強(qiáng)，適合于任意型號(hào)的PLC，它僅 由觸點(diǎn)和線圈組成。 、STL類(lèi)專(zhuān)為順序控制梯形圖設(shè)計(jì)，僅限有STL類(lèi)指令的 PLC，應(yīng)用面較窄。 、對(duì)于有置位、復(fù)位功能（且分開(kāi)）的PLC，可采用以轉(zhuǎn) 換為中心和仿STL指令的編程方式，應(yīng)用范圍廣。 對(duì)于置位、復(fù)位功能在一起的PLC，可采用鎖存繼電器 編程方式（OMRON） 五、各種編程方式的比較 49 2、不同編程方式設(shè)計(jì)的程序長(zhǎng)度比較 、一般用STL指令設(shè)計(jì)的程序最短 、用其它各種編程方式設(shè)計(jì)的程序長(zhǎng)度相差不大

25、、對(duì)某些編程方式（如起保停）程序長(zhǎng)度與輸出繼電器 是否僅在功能表圖中某一步接通有關(guān)。 注：PLC的用戶程序存儲(chǔ)器一般是足夠用的，程序稍長(zhǎng)所 增加的工作量也很小，沒(méi)有必要在縮短用戶程序上花太多 的精力。 50 3、電路結(jié)構(gòu)與其它方面的比較 、使用起保停電路，以代表步的編程元件為中心，用一個(gè) 電路來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)這些編程元件的復(fù)位和置位。 、以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式：直接、充分地體現(xiàn)了轉(zhuǎn)換的 基本原則，無(wú)論是單序列、并行序列、選擇序列，代表步的 輔助繼電器的置位、復(fù)位功能的設(shè)計(jì)方法都相同。該方法思 路清楚，易理解和掌握，適用于復(fù)雜系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。 51 、STL指令和仿STL指令的編程方式：以STL觸點(diǎn) 或輔助

26、繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)為中心（與左側(cè)母線相連） 、當(dāng)它們閉合時(shí)，驅(qū)動(dòng)在該步接通的輸出繼電器； 、為實(shí)現(xiàn)下一步轉(zhuǎn)換作好準(zhǔn)備（轉(zhuǎn)換條件、轉(zhuǎn)換目標(biāo)）； 、用指令或由系統(tǒng)程序?qū)⑶凹?jí)步對(duì)應(yīng)的編程元件復(fù)位。 52 、STL指令的優(yōu)點(diǎn) 、轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)時(shí)，對(duì)前級(jí)步的狀態(tài)寄存器和由它驅(qū)動(dòng)的輔助 繼電器的復(fù)位由系統(tǒng)程序完成。 、STL觸點(diǎn)具有與主控指令相同的特點(diǎn)：LD移至STL觸點(diǎn) 右端，對(duì)選擇序列分支實(shí)現(xiàn)極為方便（如圖示）。 、與條件跳步指令（CJ）類(lèi)似，CPU不執(zhí)行處于斷開(kāi)狀態(tài) 的STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的電路塊中的指令（在沒(méi)有并行序列時(shí)，僅 有一個(gè)STL觸點(diǎn)接通）。 、允許雙線圈現(xiàn)象，不采用STL指令的編程方式應(yīng)特別注 意。

27、53 常見(jiàn)工作方式： 手動(dòng) 通常由經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法即可實(shí)現(xiàn)，功能單一 單步 單周期（單循環(huán)） 連續(xù) 回初始態(tài) 回原點(diǎn)（HOME） ：當(dāng)某些控制器件失靈或故 障時(shí)設(shè)備能夠維持的某種運(yùn)行方式，通常是短時(shí)運(yùn)行，器件 更換或故障排除后能夠迅速恢復(fù)到自動(dòng)運(yùn)行方式下，是設(shè)備 的一種補(bǔ)救措置 六、具有的系統(tǒng)的編程方式 手動(dòng) 自動(dòng)的切換應(yīng)使系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行的初始狀態(tài) 連續(xù)運(yùn)行方式下系統(tǒng)通常都處在循環(huán)工作狀態(tài)，如遇有循環(huán)次數(shù)的要求， 則利用計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)，在循環(huán)程序執(zhí)行之前或執(zhí)行之后，應(yīng)將控制循環(huán)的 次數(shù)復(fù)位，復(fù)位操作應(yīng)放在循環(huán)之外。 增加回初始工作方式 手動(dòng)調(diào)節(jié) 54 的梯形圖結(jié)構(gòu)： 55 兩地小車(chē)工作過(guò)程和 控制面板

28、示意圖 例：設(shè)計(jì)具有多種工作方式的兩 地送料小車(chē)的控制梯形圖，要求 小車(chē)具有手動(dòng)、單步、單周期、 連續(xù)運(yùn)行四種工作方式。操作面 板如圖，自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程：小車(chē)停 在裝料工位上，按下起動(dòng)按鈕， 小車(chē)裝料，15s右行至卸料處卸料， 20s后左行至裝料處裝料，如此反 復(fù)，按下停止按鈕后完成當(dāng)前周 期工作，回到裝料處停止。 56 公用程序 手動(dòng)程序 CJ P0 CJ P1 自動(dòng)程序 公用程序 P0 P1 X10 X10 輸入輸入輸出輸出 X0起動(dòng)起動(dòng)X6裝料手動(dòng)裝料手動(dòng) 控制開(kāi)關(guān)控制開(kāi)關(guān) Y0右行右行 X1停止停止X7卸料手動(dòng)卸料手動(dòng) 控制開(kāi)關(guān)控制開(kāi)關(guān) Y1左行左行 X2左限位開(kāi)關(guān)左限位開(kāi)關(guān)X10 手動(dòng)手

29、動(dòng)Y2裝料裝料 X3右限位開(kāi)關(guān)右限位開(kāi)關(guān)X11 單步單步Y(jié)3卸料卸料 X4左行手動(dòng)控左行手動(dòng)控 制開(kāi)關(guān)制開(kāi)關(guān) X12 單周期單周期 X5右行手動(dòng)控右行手動(dòng)控 制開(kāi)關(guān)制開(kāi)關(guān) X13 連續(xù)連續(xù) 、 I/O資源分配如表所示，梯形圖結(jié)構(gòu)采用右圖方式 57 當(dāng)前活動(dòng)步及“連續(xù)“工作 狀態(tài)需要清零，也可將所有自動(dòng)狀態(tài)下的功能步集中作處 理（使用ZRST指令），尤其在使用步進(jìn)順控指令進(jìn)行編程時(shí)， 應(yīng)該對(duì)所有順控觸點(diǎn)復(fù)位，否則進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行程序時(shí)可能會(huì)出 現(xiàn)兩個(gè)以上的活動(dòng)步。 ：小車(chē)應(yīng)停在X2處，否則初 始步M0=0，系統(tǒng)自動(dòng)狀態(tài)不會(huì)工作，可以手動(dòng)控制小車(chē)返回， 若希望自動(dòng)回到起點(diǎn)，可增加回初始狀態(tài)的工作步實(shí)現(xiàn)

30、，也可 在M0處增加一個(gè)左行動(dòng)作，轉(zhuǎn)換條件改為X4M200。 公用程序設(shè)計(jì)：包括完成公用程序設(shè)計(jì)：包括完成“自動(dòng)自動(dòng)”和和“手動(dòng)手動(dòng)”方式之間的方式之間的 切換處理及各類(lèi)標(biāo)志步元件初始化切換處理及各類(lèi)標(biāo)志步元件初始化 SET M 0 RST M 0 RST M 100 RST M 1 RST M 4 X10X2 M 8002 X10 X2 X10 58 手動(dòng)程序設(shè)計(jì)：由于電機(jī)具有正反轉(zhuǎn)工作狀態(tài)，為了保證 系統(tǒng)的安全運(yùn)行，需要設(shè)置必要的聯(lián)鎖、互鎖。 59 、自動(dòng)程序 1、以起保停電路的編程方式為例，采用順序控制結(jié)合經(jīng)驗(yàn) 設(shè)計(jì)法的思路 因?yàn)楦魈菁?jí)都有輔 助觸點(diǎn)M100，故 M100也可以采用 主控

31、觸點(diǎn)形式 60 2、多種工作方式系統(tǒng)的自動(dòng)程 序的編寫(xiě)為了提高可讀性，也可 采用模塊化的編寫(xiě)方式將上例改 成： 61 多種工作方式的結(jié)構(gòu)化編程方法： 手動(dòng)到自動(dòng) 的轉(zhuǎn)換條件 M1 M2 M3 Y0 Y3 起動(dòng) T0 X3 T1 Y2 T0 T1 M4 X2 Y1 M0 裝料 15s 右行 卸料 左行 20s 手動(dòng)到自動(dòng) 的轉(zhuǎn)換條件 M1 M2 M3 Y0 Y3 T0 X3 T1 Y2 T0 T1 M4 X2 Y1 M0 裝料 15s 右行 卸料 左行 20s 手動(dòng)到自動(dòng) 的轉(zhuǎn)換條件 M1 M2 M3 Y0 Y3 Y2 T0 T1 M4Y1 M0 裝料 15s 右行 卸料 左行 20s 0X 03 XX 01 XT 02 XX 00 XT 連續(xù)方式單周期方式單步方式 X0 62 作業(yè)： P186：7-2、7-3、7-5、7-6、7-7、7-13 63 通常是直接建立輸入、輸出關(guān)系。 1）根據(jù)被控設(shè)備的工作原理和生產(chǎn)工藝，配置輸入、輸出的元件編 號(hào)。 2）制定輸入、輸出的控制邏輯關(guān)系，理清輸出負(fù)載的起動(dòng)條件、停 止條件的邏輯組合，利用起保停電路或R/S指令編寫(xiě)梯形圖。 3）分析輸出負(fù)載的相互關(guān)系，添加必要的互鎖、聯(lián)鎖電路。 4