【王行】基于PLC控制的立體車庫(kù)

1、 開(kāi) 封 大 學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 關(guān)于plc立體車庫(kù)的設(shè)計(jì) 專 業(yè)： 電氣自動(dòng)化 學(xué)生姓名： 王 行 指導(dǎo)教師： 李 斐 學(xué) 號(hào)： 2009061136 完成時(shí)間： 2021年4月13日 目 錄第一章 緒論31.1 立體車庫(kù)的簡(jiǎn)介3第二章 升降橫移式立體車庫(kù)機(jī)械部分設(shè)計(jì)42.1 升降橫移式立體車庫(kù)的基本結(jié)構(gòu)42.1.1 立體車庫(kù)的工作原理42.1.2 立體車庫(kù)部分機(jī)械結(jié)構(gòu)及功能52.2 立體車庫(kù)中的安全防護(hù)裝置7第三章 立體車庫(kù)電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)93.1 電氣控制系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)93.2 硬件系統(tǒng)配置103.2.1 plc選型103.2.2 plc的i/o資源配置103.2.3 其他資源配置123.3 電

2、氣控制系統(tǒng)plc接線圖173.4 plc控制設(shè)計(jì)20第四章 結(jié)論28參考文獻(xiàn)29 第一章 立體車庫(kù)簡(jiǎn)介 車輛無(wú)處停放的問(wèn)題是城市的社會(huì)、經(jīng)濟(jì)、交通發(fā)展到一定程度產(chǎn)生的結(jié)果，立體停車設(shè)備的發(fā)展在國(guó)外，尤其在日本已有近3040年的歷史，無(wú)論在技術(shù)上還是在經(jīng)驗(yàn)上均已獲得了成功。我國(guó)也于90年代初開(kāi)始研究開(kāi)發(fā)機(jī)械立體停車設(shè)備，距今已將近二十年的歷程。由于很多新建小區(qū)內(nèi)住戶與車位的配比為1:1，為了解決停車位占地面積與住戶商用面積的矛盾，立體機(jī)械停車設(shè)備以其平均單車占地面積小的獨(dú)特特性，已被廣大用戶接受。 機(jī)械車庫(kù)與傳統(tǒng)的自然地下車庫(kù)相比，在許多方面都顯示出優(yōu)越性。首先，機(jī)械車庫(kù)具有突出的節(jié)地優(yōu)勢(shì)。以往

3、的地下車庫(kù)由于要留出足夠的行車通道，平均一輛車就要占據(jù)40平方米的面積，而如果采用雙層機(jī)械車庫(kù)，可使地面的使用率提高8090，如果采用地上多層（21層）立體式車庫(kù)的話，50平方米的土地面積上便可存放40輛車，這可以大大地節(jié)省有限的土地資源，并節(jié)省土建開(kāi)發(fā)成本。本文以三菱plc為例，結(jié)合典型的33橫移升降式立體車庫(kù)，介紹plc控制技術(shù)在立體車庫(kù)控制方面的應(yīng)用。 在現(xiàn)代，隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，科技的不斷進(jìn)步，人們的生活水平在不斷的提高，慢慢的，人們開(kāi)始選擇汽車作為出行工具，而隨著汽車的不斷增加，漸漸地，人們發(fā)現(xiàn)，城市里的停車位越來(lái)越少，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)找不到停車場(chǎng)這種難題。由于現(xiàn)在土地越來(lái)越緊缺，于是

4、，如何讓停車場(chǎng)能停更多的車而不占用更多的土地便成為了一個(gè)問(wèn)題，于是，立體車庫(kù)便成為了一種可能的選擇。立體車庫(kù)擁有占地面積小，汽車容納能力強(qiáng)的特點(diǎn)，它可以在大廈林立的小區(qū)中擺放，也可以大面積的組合使用，還能和地下停車場(chǎng)，車庫(kù)等組合使用，能大大的解決停車難的問(wèn)題。在當(dāng)今社會(huì)，自動(dòng)化控制技術(shù)使用的地方越來(lái)越多，而plc技術(shù)已經(jīng)成為了自動(dòng)化控制的主要方式之一。將plc控制技術(shù)應(yīng)用到立體車庫(kù)上，可以大大的方便人們停車的過(guò)程。第二章 升降橫移式立體車庫(kù)機(jī)械部分設(shè)計(jì)2.1 升降橫移式立體車庫(kù)的基本結(jié)構(gòu)2.1.1立體車庫(kù)的工作原理升降橫移式立體車庫(kù)每個(gè)車位都有載車板，車輛就停在載車板上，最下層的載車板只做左右

5、橫移，不能升降，中間層車位可以左右橫移和升降，上層車位只能升降，不能橫移，若中間層車位需要存取車，則需下層車位移出空位，才能降至底層，上層車位需要存取車，則需要中間層車位和下層車位移出空位方能下降至底層，存車時(shí)，當(dāng)載車板到位后，駕駛員將車開(kāi)上載車板后下車離開(kāi)，中間層和上層載車板自動(dòng)升至所在層位，取車時(shí)，下層車位直接開(kāi)出，上層和中間層則是載車板降至底層后，等駕駛員進(jìn)入車庫(kù)開(kāi)走汽車后，載車板自動(dòng)回至所在層位。下圖為一個(gè)地上33型七車位的升降橫移式立體車庫(kù)，其工作原理是:上層載車板可以做升降運(yùn)動(dòng)，中間層載車板可以做升降運(yùn)動(dòng)和橫移運(yùn)動(dòng)，下層載車板只能做橫移運(yùn)動(dòng)。通過(guò)中間層和下層的空位，利用載車板橫移變

6、換空位，將汽車停到上層或降至下層，第一層的汽車可直接開(kāi)進(jìn)和開(kāi)出，無(wú)需變換位置。 圖1 七車位升降橫移式立體車庫(kù)工作原理圖如圖1所示：1 、2號(hào)車位可以直接存取車輛;7 號(hào)車位需下降后再存取車輛;3 號(hào)車位，則需先將1 號(hào)和2號(hào)載車板右移，再將3號(hào)載車板下降后才能存取車輛; 4號(hào)車位，則需先將2號(hào)載車板右移，再將4號(hào)存車板下降后才能存取車輛；5號(hào)車位需要先將1、2、3、4號(hào)四個(gè)載車板右移，再將5號(hào)載車板下降后才能存取車輛；6號(hào)車位則需要先將2、4號(hào)載車板右移，再將6號(hào)載車板降下。由于升降橫移式立體車庫(kù)對(duì)場(chǎng)地的適應(yīng)強(qiáng)性，可根據(jù)不同的地形和空間進(jìn)行相應(yīng)的組合，規(guī)模可大可小，對(duì)場(chǎng)地的要求比較低，因此，

7、應(yīng)用非常廣泛。2.1.2立體車庫(kù)部分機(jī)械構(gòu)件及其功能以三層三列升降橫移式立體車庫(kù)為例，其主要有六大部分組成，分別是：結(jié)構(gòu)框架部分，載車板部分，橫移部分，升降系統(tǒng)，控制系統(tǒng)，安全防護(hù)系統(tǒng)。1框架立體車庫(kù)一般主要以鋼結(jié)構(gòu)和鋼筋混凝土為主，在本文中，選擇用鋼結(jié)構(gòu)。2一層載車板橫移傳動(dòng)系統(tǒng)（鏈傳動(dòng)系統(tǒng)）第一層車位設(shè)置在地面上，汽車的存取可以直接在對(duì)應(yīng)的位置進(jìn)行，車輛駛上載車板后，只能實(shí)現(xiàn)水平移動(dòng)的方式，如圖2所示。 圖2 一層載車板橫移鏈傳動(dòng)結(jié)構(gòu)傳動(dòng)方式為減速電機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)鏈輪，使鏈條帶動(dòng)從動(dòng)鏈輪從而帶動(dòng)主軸，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)行走輪帶動(dòng)載車板在導(dǎo)軌上做橫移運(yùn)動(dòng)，采用這種鏈傳動(dòng)方式與齒輪齒條傳動(dòng)方式相比，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單

8、，成本低。同樣可以達(dá)到傳動(dòng)準(zhǔn)確，效率高的目的。3二層載車板升降橫移運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)系統(tǒng)（鏈傳動(dòng)系統(tǒng)）第二層車位是由一個(gè)橫移矩形框架及一個(gè)懸掛載車板組成，汽車駛上載車板后不光要進(jìn)行橫移運(yùn)動(dòng)，還要進(jìn)行垂直升降運(yùn)動(dòng)。如圖3所示。 圖3 二層載車板升降橫移傳動(dòng)結(jié)構(gòu)圖橫移傳動(dòng)方式為：橫移減速電機(jī)帶動(dòng)橫移主動(dòng)鏈輪，使鏈條帶動(dòng)橫移從動(dòng)鏈輪從而帶動(dòng)橫移主軸，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)行走輪帶動(dòng)橫移框架，實(shí)現(xiàn)二層載車板的橫移運(yùn)動(dòng)做橫移運(yùn)動(dòng)。升降傳動(dòng)方式為：升降減速電機(jī)帶動(dòng)升降主動(dòng)鏈輪，使鏈條帶動(dòng)升降從動(dòng)鏈輪從而帶動(dòng)升降主軸，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)升降鏈輪帶動(dòng)升降鏈條，從而帶動(dòng)載車板，實(shí)現(xiàn)二層載車板的垂直升降運(yùn)動(dòng)。4三層載車板垂直升降運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)系統(tǒng)（

9、鏈傳動(dòng)系統(tǒng)）第三層車位是由一個(gè)焊接在立體車庫(kù)骨架上的框架和一個(gè)懸掛載車板組成的。當(dāng)汽車駛上載車板后，只能進(jìn)行垂直升降運(yùn)動(dòng)。如圖4所示。 圖4 三層升降傳動(dòng)結(jié)構(gòu)圖 升降傳動(dòng)方式為：減速電機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)鏈輪，使鏈條帶動(dòng)從動(dòng)鏈輪從而帶動(dòng)主軸，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)升降鏈輪帶動(dòng)升降鏈條，從而帶動(dòng)載車板，實(shí)現(xiàn)二層載車板的垂直升降運(yùn)動(dòng)。5安全裝置在立體車庫(kù)上層停車位和下層停車位的縱梁處裝有上下行程極限開(kāi)關(guān)，在中間層和底層車庫(kù)橫梁兩端裝有左右行程極限開(kāi)關(guān)。上載車板上裝有防墜落安全裝置,防墜落安全裝置安裝在縱梁和上載車板停泊位置之間，在縱梁兩邊各安裝兩只電磁鐵控制的掛鉤，上載車板兩側(cè)相應(yīng)位置出個(gè)裝兩只勾環(huán)，當(dāng)上載車板上升到位后

10、，縱梁上安裝的四只掛鉤便會(huì)自動(dòng)勾住四只勾環(huán)，以防止當(dāng)升降電機(jī)制動(dòng)器失靈后，上載車板汽車和上載車板墜落，從而壓毀下層的汽車。行程極限開(kāi)關(guān)的作用是當(dāng)載車板到達(dá)位置是自動(dòng)停止。6控制系統(tǒng)升降橫移式立體車庫(kù)的控制系統(tǒng)采用plc控制，主要有自動(dòng)，急停，手動(dòng)三種控制方式，立體車庫(kù)一般采用自動(dòng)控制方式工作，當(dāng)出現(xiàn)緊急異常的情況時(shí)候使用急?？刂疲?dāng)故障排除或急停取消后，可以用手動(dòng)按鈕使車庫(kù)復(fù)位。2.2 立體車庫(kù)中的安全防護(hù)裝置車庫(kù)是用來(lái)存放汽車的，汽車的價(jià)格是很昂貴的，所以車庫(kù)一旦發(fā)生事故，所造成的損失會(huì)很大，為此，我們要將事故防范于未然。為此車庫(kù)的安全防護(hù)措施應(yīng)該做到以下幾點(diǎn)，并安裝相應(yīng)的防護(hù)設(shè)備。1急停措

11、施：在控制盒上安裝紅色的緊急停止開(kāi)關(guān)，當(dāng)發(fā)生異常情況時(shí)，按下急停開(kāi)關(guān)能使立體車庫(kù)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。2阻車裝置：為了防止汽車在載車板上發(fā)生滑動(dòng)，應(yīng)該在載車板后端和前端安裝一高25mm以上的阻車擋塊，司機(jī)在停車時(shí)應(yīng)將汽車停在載車板合適的位置上，并拉好手剎。3限位保護(hù)：立體車庫(kù)的載車板在升降和橫移過(guò)程中是靠定位開(kāi)關(guān)來(lái)定位的，為了防止定位開(kāi)關(guān)出現(xiàn)故障而導(dǎo)致事故，所以在上升定位上方，下降定位下方，左移定位左邊，右移定位右邊分別裝有限位開(kāi)關(guān)。當(dāng)定位開(kāi)關(guān)出現(xiàn)故障時(shí)，一旦限位開(kāi)關(guān)觸碰到載車板時(shí)，限位開(kāi)關(guān)立即使車庫(kù)停止工作。4.門前光電檢測(cè)裝置：在車庫(kù)運(yùn)行過(guò)程中，不能有人或物進(jìn)入車庫(kù)的工作區(qū)，所以要在車庫(kù)入口處安裝

12、一個(gè)紅外裝置，一旦在車庫(kù)工作時(shí)有人或物進(jìn)入車庫(kù)，系統(tǒng)將立即停止工作。5.載車板固定裝置：當(dāng)載車板到達(dá)指定位置后，為防止載車板下滑或因故墜落，損害其下方的車或人，所以安裝電磁鐵控制的掛鉤形式的防墜裝置。如圖5所示。圖5 防止載車板墜落裝置當(dāng)載車板?？康轿粫r(shí)，電磁鐵由通電狀態(tài)轉(zhuǎn)為失電狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)掛鉤勾住鐵環(huán)。當(dāng)載車板要下脫離鐵環(huán)。電磁鐵由失電狀態(tài)轉(zhuǎn)為通電狀態(tài)，報(bào)警燈閃爍，按下急停按鈕使車庫(kù)立即停止。第三章 立體車庫(kù)電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.1 電氣控制系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)整個(gè)車庫(kù)由一臺(tái)plc對(duì)其進(jìn)行管理和監(jiān)控，由plc來(lái)控制載車板升降橫移傳動(dòng)裝置，完成車輛的存取操作，各車位車輛的存取由plc根據(jù)當(dāng)前各車位的停放情

13、況，按照相應(yīng)的策略來(lái)調(diào)動(dòng)載車板，以存取車輛。立體車庫(kù)的自動(dòng)控制系統(tǒng)包括弱電和強(qiáng)電兩套系統(tǒng)，弱電系統(tǒng)主要是各種信號(hào)的采集和控制輸出，例如：通過(guò)plc輸出信號(hào)給接觸器線圈，以此來(lái)控制接觸器的通斷，從而來(lái)控制強(qiáng)電系統(tǒng)。強(qiáng)電系統(tǒng)主要包括載車板電機(jī)控制線路，控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)的接觸器等。車庫(kù)采用面板按鈕呼叫車位存取車，用升降橫移裝置將汽車輸送到位?？刂葡到y(tǒng)在面板上設(shè)有急停按鈕，當(dāng)發(fā)生意外時(shí)，按下急停按鈕將使車庫(kù)立即停止運(yùn)行。系統(tǒng)輸出控制信號(hào)包括控制電機(jī)運(yùn)行和方向的信號(hào)，控制電磁鐵得、失電信號(hào)。升降橫移式立體車庫(kù)的控制系統(tǒng)是整個(gè)車庫(kù)系統(tǒng)的重要組成部分，也是車庫(kù)系統(tǒng)的核心。它指揮著車庫(kù)的每個(gè)運(yùn)作過(guò)程，并對(duì)整個(gè)系

14、統(tǒng)的狀態(tài)過(guò)程進(jìn)行監(jiān)控。圖6 立體車庫(kù)系統(tǒng)控制原理框圖升降橫移式立體車庫(kù)的系統(tǒng)控制原理：操作者通過(guò)控制面板把操作信息傳送給控制系統(tǒng)，經(jīng)過(guò)系統(tǒng)處理后通過(guò)輔助設(shè)備驅(qū)動(dòng)執(zhí)行結(jié)構(gòu)，來(lái)完成車庫(kù)的運(yùn)作。立體車庫(kù)系統(tǒng)控制原理框圖如圖6所示。由于plc的可靠性、抗干擾能力強(qiáng)。國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有的升降橫移式立體車庫(kù)，它們的系統(tǒng)控制形式大都采用可編程控制器控制，特別是應(yīng)用在智能化要求程度高、多車位、大容量的現(xiàn)代化升降橫移式立體車庫(kù)中。plc的可靠性、抗干擾能力強(qiáng)。在升降橫移式立體車庫(kù)中，控制系統(tǒng)的主要控制對(duì)象首先是車庫(kù)內(nèi)的橫移電機(jī)和升降電機(jī)，控制系統(tǒng)要使它們?cè)诓煌臅r(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn);其次是車庫(kù)內(nèi)的各種輔助裝置，如指示燈及其

15、各種安全設(shè)施等。為了保證載車板能橫移到預(yù)定位置以及載車板能上升或下降到指定位置，采用了行程開(kāi)關(guān)。為了判斷載車板上有無(wú)車輛，采用了光電開(kāi)關(guān)。一般小型車庫(kù)選用按鈕操作，界面清楚，易于操作，但對(duì)于大型車庫(kù)來(lái)說(shuō)要用上位機(jī)來(lái)進(jìn)行對(duì)其控制。3.2硬件系統(tǒng)配置本節(jié)主要介紹升降橫移式立體車庫(kù)的控制系統(tǒng)和所需的各種硬件設(shè)備。如圖7所示。 圖7 電氣控制系統(tǒng)框圖3.2.1 plc選型根據(jù)控制系統(tǒng)的要求，從經(jīng)濟(jì)性，實(shí)用性和可靠性等方面考慮，本次采用三菱fx2n-80mr-001型plc作為控制系統(tǒng)的核心控制器。3.2.2 plc的io資源配置根據(jù)立體車庫(kù)控制系統(tǒng)的要求功能，對(duì)plc進(jìn)行io分配，具體分配如下。輸入輸

16、入設(shè)備輸入輸入設(shè)備x0啟動(dòng)x23門前光電開(kāi)關(guān)x13號(hào)載車板呼叫x241號(hào)載車板橫移到位x24號(hào)載車板呼叫x252號(hào)載車板橫移到位x35號(hào)載車板呼叫x263號(hào)載車板橫移到位x46號(hào)載車板呼叫x274號(hào)載車板橫移到位x57號(hào)載車板呼叫x30手動(dòng)/自動(dòng)x63號(hào)載車板平層x31上升按鈕x74號(hào)載車板平層x32下降按鈕x105號(hào)載車板平層x33左移按鈕x116號(hào)載車板平層x34右移按鈕x127號(hào)載車板平層x351號(hào)載車板呼叫x13車庫(kù)平層減速x362號(hào)載車板呼叫x143號(hào)載車板光電開(kāi)關(guān)x37載車板掛鉤到位x154號(hào)載車板光電開(kāi)關(guān)x403號(hào)車位載車板檢測(cè)x165號(hào)載車板光電開(kāi)關(guān)x414號(hào)車位載車板檢測(cè)x1

17、76號(hào)載車板光電開(kāi)關(guān)x425號(hào)車位載車板檢測(cè)x207號(hào)載車板光電開(kāi)關(guān)x436號(hào)車位載車板檢測(cè)x21載車板橫移限位開(kāi)關(guān)x447號(hào)車位載車板檢測(cè)x22載車板升降限位開(kāi)關(guān)x45 輸出地址輸出設(shè)備輸出地址輸出設(shè)備y03號(hào)載車板升降y213號(hào)載車板防墜電磁鐵y14號(hào)載車板升降y224號(hào)載車板防墜電磁鐵y25號(hào)載車板升降y235號(hào)載車板防墜電磁鐵y36號(hào)載車板升降y246號(hào)載車板防墜電磁鐵y47號(hào)載車板升降y257號(hào)載車板防墜電磁鐵y51號(hào)載車板左移y263號(hào)載車板有車y61號(hào)載車板右移y274號(hào)載車板有車y72號(hào)載車板左移y305號(hào)載車板有車y102號(hào)載車板右移y316號(hào)載車板有車y113號(hào)載車板左移y

18、327號(hào)載車板有車y123號(hào)載車板右移y40低速y134號(hào)載車板左移y41中速y144號(hào)載車板右移y42正轉(zhuǎn)y20報(bào)警燈y43反轉(zhuǎn)3.2.3其他資源配置1繼電器和接觸器在立體車庫(kù)中，由于載車板的運(yùn)行過(guò)程并不是連續(xù)的，而是根據(jù)按鈕操作進(jìn)行動(dòng)作的，因此需要plc根據(jù)當(dāng)前按鈕的情況來(lái)控制載車板的啟動(dòng)和停止，在本系統(tǒng)中，需要用到13個(gè)接觸器，分別是：3號(hào)載車板升降變頻接觸器，4號(hào)載車板升降接觸器，5號(hào)載車板升降接觸器，6號(hào)載車板升降接觸器，7號(hào)載車板升降接觸器。1號(hào)載車板左移接觸器，1號(hào)載車板右移接觸器，2號(hào)載車板左移接觸器，2號(hào)載車板右移接觸器，3號(hào)載車板左移接觸器，3號(hào)載車板右移接觸器，4號(hào)載車板

19、左移接觸器，4號(hào)載車板右移接觸器。用到了一個(gè)繼電器，用來(lái)控制plc的啟動(dòng)。3-7號(hào)載車板升降接觸器：載車板升降接觸器是連接升降電機(jī)到變頻器的接觸器，通過(guò)plc輸出指令控制升降電機(jī)的變頻運(yùn)行或停止。1-4號(hào)載車板左移接觸器：1號(hào)載車板左移接觸器是連接橫移電機(jī)到工頻電網(wǎng)的接觸器，通過(guò)plc輸出的指令控制橫移電機(jī)的正轉(zhuǎn)或停止。1-4號(hào)載車板右移接觸器：1號(hào)載車板右移接觸器是連接橫移電機(jī)到工頻電網(wǎng)的接觸器，通過(guò)plc輸出的指令控制橫移電機(jī)的反轉(zhuǎn)或停止。2變頻器本次選用的變頻器是三菱的a700型變頻器。a700系列變頻器是三菱電機(jī)全新一代的高性能通用型變頻器，可選功率范圍在0.4kw500kw，是為滿足

20、廣大自動(dòng)化產(chǎn)品用戶對(duì)于使用的靈活性和方便的要求設(shè)計(jì)的，努力做到新設(shè)計(jì)水平先進(jìn)、新穎；全功能齊全、一機(jī)多用；高控制性能優(yōu)越而獨(dú)特。特別適用在一些高端的應(yīng)用場(chǎng)合，典型的應(yīng)用有印染、起重和卷曲等。a700集成了以往三菱變頻器的優(yōu)點(diǎn)，而作為三菱電機(jī)變頻器家族中的新添成員，它最吸引人的亮點(diǎn)包括：1）高水準(zhǔn)的驅(qū)動(dòng)性能，在無(wú)傳感器矢量控制中可以驅(qū)動(dòng)普通電機(jī)實(shí)現(xiàn)高控制精度和快響應(yīng)速度，在閉環(huán)矢量控制中可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩控制/位置控制以及高精度、高響應(yīng)的速度控制；2）簡(jiǎn)易、實(shí)用的plc功能（可選專用型號(hào)），除了變頻器正常使用外附加了plc的運(yùn)行功能，進(jìn)行相關(guān)的電氣控制，做到一機(jī)多用，它使得變頻器的使用更加靈活，可以最

21、大限度的滿足您的使用要求；3）強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)通訊功能，內(nèi)置usb通訊接口，方便連接fr-configuratorconfiguratur變頻器設(shè)置軟件。4）內(nèi)置emc濾波器，有效地抑制電磁噪聲，無(wú)需外部配置，節(jié)省安裝空間；5）長(zhǎng)壽命設(shè)計(jì)，主回路電容、控制回路電容、新設(shè)計(jì)的冷卻風(fēng)扇設(shè)計(jì)壽命均為十年。變頻器的部分參數(shù)設(shè)定：參數(shù)號(hào)名稱初始值設(shè)定范圍內(nèi)容pr.4多段速度設(shè)定（高速）50hz0400hz設(shè)定僅rh為on時(shí)的頻率pr.5多段速度設(shè)定（中速）30hz0400hz設(shè)定僅rm為on時(shí)的頻率pr.6多段速度設(shè)定（低速）10hz0400hz設(shè)定僅rl為on時(shí)的頻率pr.9電子過(guò)電流變頻器額定輸出電流55

22、k以下0500a75k以上0500apr.80電機(jī)容量999955k以下0.455kw設(shè)定使用電機(jī)容量75k以上03600kw9999pr.83電機(jī)額定電壓400v01000v設(shè)定電機(jī)額定電壓pr.84電機(jī)額定頻率50hz10120hz設(shè)定電機(jī)額定頻率3傳感器（1）載車板上有無(wú)車檢測(cè)在每個(gè)載車板上的一條對(duì)角線上安放一套光電開(kāi)關(guān)， 用于檢測(cè)載車板上有無(wú)車。（2） 載車板平移運(yùn)動(dòng)是否到位檢測(cè)只有下層載車板有平移運(yùn)動(dòng)， 在每個(gè)車位上分別安裝一只限位開(kāi)關(guān)， 用于檢測(cè)載車板平移運(yùn)動(dòng)是否到位。（3）載車板升降是否到位檢測(cè)只有上層載車板有升降運(yùn)動(dòng)， 在每個(gè)載車板垂直運(yùn)動(dòng)的軌道上， 在低層和上層分別安裝一只限

23、位開(kāi)關(guān)， 用于檢測(cè)載車板下降和上升是否到位。傳感器是一種檢測(cè)裝置，能感受到被測(cè)量的信息，并能將檢測(cè)感受到的信息，按一定規(guī)律變換成為電信號(hào)或其他所需形式的信息輸出，以滿足信息的傳輸、處理、存儲(chǔ)、顯示、記錄和控制等要求。它是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢測(cè)和自動(dòng)控制的首要環(huán)節(jié)。根據(jù)傳感器工作原理，可分為物理傳感器和化學(xué)傳感器二大類 ：物理傳感器應(yīng)用的是物理效應(yīng)，諸如壓電效應(yīng)，磁致伸縮現(xiàn)象，離化、極化、熱電、光電、磁電等效應(yīng)。被測(cè)信號(hào)量的微小變化都將轉(zhuǎn)換成電信號(hào)。 化學(xué)傳感器包括那些以化學(xué)吸附、電化學(xué)反應(yīng)等現(xiàn)象為因果關(guān)系的傳感器，被測(cè)信號(hào)量的微小變化也將轉(zhuǎn)換成電信號(hào)。光電傳感器采用ben10m-tfr型光電傳感器。探測(cè)

24、方式：透過(guò)型探測(cè)距離：10m電源：24-240vac10% 50/60hz，24240vdc10%（幅度 p-p：max。10%）環(huán)境溫度：-20+65（未結(jié)冰狀態(tài)）保存溫度：-25+70環(huán)境濕度：3585%rh。采用kcb-1型雙穩(wěn)態(tài)磁性開(kāi)關(guān)。kcb-1型用于高速電梯平層控制,各類升降機(jī)限位及工業(yè)自動(dòng)化方面作控制元件，具有控制靈敏度高，開(kāi)關(guān)雙穩(wěn)態(tài)保持形式穩(wěn)定，不耗電等優(yōu)點(diǎn)（4）上層載車板吊鉤是否掛好檢測(cè)控制吊鉤動(dòng)作的電磁鐵上有一反饋信號(hào)， 可用于指示吊鉤是否已把載車板掛好。2.控制點(diǎn)分布(1) 一層載車板左右平移控制一層載車板只有兩個(gè)， 每個(gè)載車板只有左右移動(dòng)兩個(gè)動(dòng)作， 采用帶自動(dòng)抱閘的三相

25、交流電機(jī)控制。(2) 二層載車板升降橫移運(yùn)動(dòng)控制二層載車板有兩個(gè)， 每個(gè)載車板有橫移、升降四個(gè)動(dòng)作， 采自動(dòng)抱閘的三相交流電機(jī)控制。(3) 三層載車板升降運(yùn)動(dòng)控制三層載車板有三個(gè)， 每個(gè)載車板只有升降兩個(gè)動(dòng)作， 采用帶自動(dòng)抱閘的三相交流電機(jī)控制。(4) 吊鉤動(dòng)作控制(5) 只有二、三層的載車板使用吊鉤， 每個(gè)載車板用2 套吊鉤， 吊鉤用電磁鐵控制。根據(jù)依據(jù)需要控制的電機(jī)、電磁鐵和檢測(cè)點(diǎn)等條件，建立電氣線路圖8和圖9. 圖 8 電氣線路圖 圖 9 電氣線路圖3.3 電氣控制系統(tǒng)plc接線圖plc接線設(shè)計(jì)：在升降橫移式立體停車庫(kù)中，控制系統(tǒng)中主控單元的主要控制對(duì)象首先是車庫(kù)內(nèi)的橫移電機(jī)和升降電機(jī)，

26、控制系統(tǒng)就是使它們?cè)诓煌臅r(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)，其次是車庫(kù)內(nèi)的各種輔助裝置，如指示燈及其各種安全設(shè)施等。為了保證載車板能橫移到預(yù)定位置以及載車板能上升或下降到指定位置，采用了雙穩(wěn)態(tài)磁性開(kāi)關(guān)。為了判斷載車板上有無(wú)車輛，采用了光電開(kāi)關(guān)。其簡(jiǎn)化接線圖見(jiàn)圖10。圖10 簡(jiǎn)化plc接線圖電機(jī)控制及接線設(shè)計(jì)：在存取車時(shí)車位的升降不能同時(shí)進(jìn)行，車位的升降和橫移也不能同時(shí)進(jìn)行，這兩個(gè)動(dòng)作必須是互鎖的，即當(dāng)上層車位在升降時(shí)，地面層車位不能移動(dòng)，反之亦然，并且上層車位每次只能有一個(gè)車位進(jìn)行上下升降運(yùn)動(dòng)?？梢栽诔绦蛑杏米枣i和互鎖的方式完成。電機(jī)控制原理如圖11所示。圖 11 電機(jī)控制原理圖3.4 plc控制程序設(shè)計(jì)本文

27、所設(shè)計(jì)的plc存取車控制系統(tǒng)只針對(duì)上2層和3層的車位， 而對(duì)于1層車位， 存取車直接開(kāi)進(jìn)開(kāi)出即可?？刂栖浖捎锰菪螆D語(yǔ)言編寫。程序流程見(jiàn)圖12。需要說(shuō)明的是， 載車板用鏈條和載車板上的吊點(diǎn)懸吊在托架上， 在靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)， 防墜（安全）掛鉤掛住載車板。圖12 存取車程序流程圖 根據(jù)立體車庫(kù)的運(yùn)行控制要求，程序設(shè)計(jì)方案如下：（1）每個(gè)載車板在運(yùn)動(dòng)之前，需要根據(jù)各傳感器的狀態(tài)，來(lái)判斷目的地是否有空位，有空位才可以移動(dòng)，如果沒(méi)有空位，則需要通過(guò)周邊載車板橫移運(yùn)動(dòng)來(lái)挪出空位，然后再進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)行。（2）故障報(bào)警程序能夠?qū)崟r(shí)地采集設(shè)備異常信息，及時(shí)發(fā)出聲光報(bào)警信號(hào)，提醒司機(jī)和管理人員進(jìn)行處理。若是車庫(kù)在運(yùn)行

28、過(guò)程中，有人或物進(jìn)入車庫(kù)，plc將立刻關(guān)閉所有運(yùn)行設(shè)備，并發(fā)出聲光報(bào)警信號(hào)。程序所用狀態(tài)元件、定時(shí)器及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器均選用具有掉電保護(hù)功能的元件， 當(dāng)系統(tǒng)掉電時(shí)元件保持掉電前的狀態(tài)， 以保存現(xiàn)場(chǎng)信息， 待上電后繼續(xù)完成被中斷的動(dòng)作當(dāng)發(fā)生意外情況時(shí)， 按下急停按鈕中止系統(tǒng)的運(yùn)行并保存現(xiàn)場(chǎng)斷點(diǎn)信息當(dāng)出現(xiàn)電氣或機(jī)械故障時(shí)， 如電機(jī)過(guò)載、過(guò)熱時(shí)自動(dòng)中止系統(tǒng)運(yùn)行， 并發(fā)出聲光報(bào)警， 同時(shí)系統(tǒng)轉(zhuǎn)人手動(dòng)方式進(jìn)行故障處理。本升降橫移式立體停車庫(kù)控制系統(tǒng)分為兩種工作方式：手動(dòng)方式和全自動(dòng)方式，可用開(kāi)關(guān)來(lái)進(jìn)行選擇。其中手動(dòng)方式主要用于調(diào)試維修或應(yīng)急情況，也就是通過(guò)plc實(shí)現(xiàn)“點(diǎn)動(dòng)”，當(dāng)選擇了車位號(hào)后，再按下“上”、“

29、下”、“左”、“右”鍵，就可以把載車板調(diào)整到預(yù)定的位置。全自動(dòng)方式是立體停車庫(kù)的正常工作方式，當(dāng)鍵入某載車板進(jìn)出命令后，系統(tǒng)可自動(dòng)判斷路徑并移動(dòng)載車板，自動(dòng)完成進(jìn)出載車板動(dòng)作，記憶各載車板新的車位狀態(tài)，并刷新載車板有無(wú)車信息。根據(jù)上述工作步驟，設(shè)計(jì)出來(lái)的程序如下所示： 小結(jié)隨著中國(guó)經(jīng)濟(jì)的騰飛，城市化進(jìn)程加快，汽車越來(lái)越快的走進(jìn)工薪階層家庭，而土地越來(lái)越緊缺的情況下，為解決城市停車難的問(wèn)題，立體車庫(kù)是必然出路。我國(guó)立體車庫(kù)發(fā)展雖經(jīng)歷了十來(lái)年的發(fā)展，但仍處于初級(jí)的停車功能，是最原始的使用階段，它的設(shè)計(jì)水平、經(jīng)濟(jì)價(jià)值還有待于完善和開(kāi)發(fā)。為此對(duì)立體車庫(kù)設(shè)計(jì)方案優(yōu)化具有重大的現(xiàn)實(shí)意義和潛在的市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)效益

30、。本文在參閱了國(guó)內(nèi)外有關(guān)立體停車庫(kù)的大量資料的前提下，對(duì)升降橫移式立體車庫(kù)設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)裝置和控制系統(tǒng)進(jìn)行細(xì)致研究，得出了以下重要的結(jié)論：1.通過(guò)大量的調(diào)研工作，對(duì)自動(dòng)化立體車庫(kù)的發(fā)展特點(diǎn)和發(fā)展方向進(jìn)行了總結(jié)，通過(guò)對(duì)市場(chǎng)需求的分析和對(duì)比國(guó)內(nèi)外立體車庫(kù)的發(fā)展?fàn)顩r，分析了智能立體車庫(kù)廣闊的市場(chǎng)前景和趨勢(shì)。2.為提高車庫(kù)生產(chǎn)的經(jīng)濟(jì)效益，對(duì)車庫(kù)構(gòu)架的鋼結(jié)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)，節(jié)省了鋼材，降低了建造成本。3.在分析目前立體車庫(kù)常用的傳動(dòng)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，確定了本車庫(kù)的機(jī)械系統(tǒng)傳動(dòng)方案。分析各種載車板的提升方案，最終確定了最穩(wěn)定、可靠且經(jīng)濟(jì)的方案。4.針對(duì)智能立體車庫(kù)的功能要求，提出了控制系統(tǒng)的詳細(xì)方案。為達(dá)到車庫(kù)中的檢

31、測(cè)要求，確定了經(jīng)濟(jì)而適用的傳感器。在車庫(kù)自動(dòng)控制系統(tǒng)中，選用了三菱公司的fx2n-80mr-001型plc可編程控制器，并對(duì)plc功能和特點(diǎn)進(jìn)行詳細(xì)的分析，給出了接線圖和控制程序。本論文主要研究的是plc控制的升降橫移式立體車庫(kù)，它是以plc為核心，借助于plc可靠而靈活的可編程控制，既可以對(duì)車庫(kù)載車板進(jìn)行自動(dòng)化控制，也可以實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制。自動(dòng)化立體車庫(kù)在現(xiàn)代大城市中使用的越來(lái)越多，由于其實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化控制，不需要人們頻繁操作，方便了人們的生活，大大的化解了城市停車難的問(wèn)題，還節(jié)省了土地資源，可以說(shuō)是一舉多得。參考文獻(xiàn)1李道霖.電氣控制與plc原理及應(yīng)用.電子工業(yè)出版社.20092張晨陽(yáng).小型多功

32、能自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì).湖北汽車工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào)，2003（3）3車長(zhǎng)征.plc在步進(jìn)電機(jī)位置控制中的應(yīng)用.江蘇電器，2004（4）4高勤.電器及plc控制技術(shù).北京高等教育出版社，20025張運(yùn)剛.三菱fx2nplc技術(shù)與應(yīng)用.北京人民郵電出版社，20076趙承獲.電機(jī)與電氣控制技術(shù).北京高等教育出版社，20077羅偉.plc與電氣控制.中國(guó)電力出版社.20098西門子micromaster440 通用型變頻器使用大全.20079李雪雪, 柯尊忠. plc在立體車庫(kù)自動(dòng)控制中的應(yīng)用研究 j .機(jī)電產(chǎn)品開(kāi)發(fā)與創(chuàng)新. 2003.3 膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀

33、螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈

34、螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿

35、袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀

36、衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈

37、袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈

38、薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿

39、薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇

40、薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆

41、蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈

42、蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆

43、螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆

44、螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇

45、螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞

46、袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆

47、袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆

48、裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄

49、薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅

50、薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅

51、蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃

52、螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄薀袇聿莃螞肅莈莂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖肆蒀蠆聿羂葿袁袂莁蒈薁膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒆袈罿莇薅薇螁芃薄蝕羇腿薃螂螀肅薂薂羅肁薁蚄袈莀薀螆肅芆薀衿袆膂蕿薈肂肈蚈蝕裊莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃羋蚅蚅膈膄節(jié)螇羈肀芁衿膇荿芀蕿罿芅艿蟻膅膁莈螄羈肇莈袆螁莆莇薆羆莁莆螈蝿芇蒞袀肄膃莄