汽車倒車防撞報(bào)警器的設(shè)計(jì)1

1、 摘要 分析了汽車倒車防撞系統(tǒng)的基本設(shè)計(jì)原理以及目前國(guó)內(nèi)外此類防撞系統(tǒng)存在的問(wèn)題，較詳細(xì)的介紹超聲波測(cè)距系統(tǒng)以及根據(jù)該系統(tǒng)設(shè)計(jì)的原理、方法和步驟，研制的汽車倒車防撞報(bào)警器。這種報(bào)警器在汽車倒車過(guò)程中達(dá)到極限位臵的時(shí)候，能自動(dòng)檢測(cè)車尾障 礙物的距離并發(fā)出聲光報(bào)警，提醒司機(jī)剎車。本設(shè)計(jì)利用超聲波傳感器進(jìn)行信號(hào)的發(fā)射和接收，包括發(fā)射、接收以及報(bào)警電路三個(gè)部分。超聲傳感器的主要元 件是采用壓電元件鋯鈦化鉛（一般稱為rzt），具有很強(qiáng)的方向性。報(bào)警電路部分 是利用聲光報(bào)警器，將信號(hào)傳遞之后，可實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音報(bào)警。本設(shè)計(jì)采用國(guó)內(nèi)生產(chǎn) 廠家的通用元件，成本低，性能可靠，有利于推廣。關(guān)鍵字：超聲波；汽車倒車 ；防撞

2、；報(bào)警器；傳感器 1.系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)1.1 概述隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展交通運(yùn)輸業(yè)日益興旺，汽車的數(shù)量也在大幅攀升。交通擁擠狀況也日趨嚴(yán)重，撞車事件屢屢發(fā)生，造成了不可避免的人身傷亡和經(jīng)濟(jì)損失，針對(duì)這種情況，設(shè)計(jì)一種響應(yīng)快，可靠性高且較為 經(jīng)濟(jì)的汽車防撞預(yù)警系統(tǒng)勢(shì)在必行。汽車倒車防撞測(cè)距報(bào)警器一般有四種：1嘀嘀聲加閃光，2音樂(lè)聲加閃光，3語(yǔ)音聲加閃光 ，4倒車到危險(xiǎn)距離時(shí)發(fā)出警報(bào)聲的超聲波倒車報(bào)警器，由于很多研究都采用 的是特殊難購(gòu)的專用元件，使其難以推廣，本設(shè)計(jì)采用國(guó)預(yù)警時(shí)間 不足最大有效探 測(cè)距離的問(wèn)題，大多數(shù)倒車?yán)走_(dá)的最大有效探測(cè)距離：墻面小于2.5m,行人0.6-1.2 m。實(shí)驗(yàn)知道一些駕駛員

3、的習(xí)慣初始倒車速度3-12km/月 ，即0.83-3.3 m/s, ?，F(xiàn)以平均1.5 m/s計(jì)算，倒車?yán)走_(dá)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)僅有1.67 s，對(duì)行人只有0.4-0. 8 s。如此以來(lái)，等報(bào)警器報(bào)警后汽車再減速就很緊張，明顯感到預(yù)警時(shí)間不足。(2) 反映速度遲鈍多數(shù)成品倒車?yán)?達(dá)的顯示速度因?yàn)榭紤]到抗干擾等因素，顯示更新的速度約0.2-0.4s，即在0.2-0.4s顯示一次距離，根據(jù)以上的推斷，從倒車?yán)走_(dá)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)到發(fā)出警報(bào)如果 需要3s秒，這時(shí)車已經(jīng)行使了0.45s，這顯然感到反應(yīng)遲鈍。(3) 探測(cè)盲區(qū)問(wèn)題多數(shù)倒車?yán)走_(dá)的超聲波傳感器為2-3個(gè)，單個(gè)傳感器的水平探測(cè)角度約60-70 ，這樣勢(shì)必造成2-3個(gè)盲

4、區(qū)，如圖1，而增加傳感器的個(gè)數(shù)不但增加成本，而 且提高報(bào)警器的故障率。另外，由于等同與水平探測(cè)角度的垂直探測(cè)角度顯得過(guò)大，往往對(duì)粗糙地面發(fā)生誤報(bào)，如果改為探測(cè)角度為30的傳感器1 不會(huì)誤報(bào) ，但是不能有效的探測(cè)約30cm高的路堤，造成倒車時(shí)碰到后保險(xiǎn)杠的問(wèn)題。 圖1三只傳感器 圖2 兩只傳感器 1.2 本 設(shè)計(jì)的目的本 設(shè)計(jì)可望成為駕駛員特別是貨車以及公共汽車駕駛員的好幫手，可有效的減少 和避免那些視野不良的大型汽車的如冷藏車、集裝箱車、垃圾車、食品車、載貨車、公共汽車等倒車交通事故，另外還特別適用于夜間輔助倒車、倒車入庫(kù)以 及進(jìn)入停車場(chǎng)停車到位，甚至還能防止盜賊扒車，本設(shè)計(jì)成本低廉，性能優(yōu)良

5、， 市場(chǎng)前景極為廣闊，對(duì)提高我國(guó)汽車工業(yè)實(shí)際水平，具有較大的時(shí)間意義。1.3 研究意義超 聲波測(cè)距法是最常見(jiàn)的一種距離測(cè)距方法，應(yīng)用于汽車停車的前后左右防撞的 近距離，低速狀況，以及在汽車倒車防撞報(bào)警系統(tǒng)中，超聲波作為一種特殊的聲波，同樣具有聲波傳輸?shù)幕疚锢硖匦哉凵洌瓷?，干涉，衍射，散射。?聲波測(cè)距即是利用其反射特性，當(dāng)車輛后退時(shí)，超聲波距離傳感器利用超聲波 檢測(cè)車輛后方的障礙物位臵，并利用指示燈及蜂鳴器把車輛到障礙物的距離及 位臵通知駕駛?cè)藛T，起到安全的作用。 2.工作原 理2.1方案比 較在現(xiàn)代 測(cè)距系統(tǒng)當(dāng)中，還有以下測(cè)距方法：1）毫米雷達(dá)測(cè)距毫米雷 達(dá)測(cè)距能夠探測(cè)多目標(biāo)，多目標(biāo)分辨

6、力好，探測(cè)精度高，受天氣影響小，但存在 電磁干擾問(wèn)題，必須防止因雷達(dá)裝臵相互間以及其他通信設(shè)施的電磁波干擾而發(fā)生誤動(dòng)作。其多用于高速公路上的防追尾碰撞。2）攝相系 統(tǒng)測(cè)距目標(biāo)攝像系 統(tǒng)模仿人體視覺(jué)原理，測(cè)量精度高，但目前價(jià)格較高，同時(shí)受到軟件和硬件制 約，成像速度角慢。2 3）激光測(cè)距由于激光測(cè) 距受惡劣的天氣，汽車的激烈震動(dòng)，反射鏡表面摩損，污染等因素的影響，使反 射的激光束在一定功率上探測(cè)距離比可能探測(cè)的最大距離減少1/2到1/3損失 很大，影響探測(cè)精度，所以它一般都應(yīng)用于防追尾碰撞當(dāng)中。4）紅外測(cè)距它主要應(yīng)用于夜間行車或在軍事上使用。5）超聲波測(cè) 距超聲技術(shù)是一 門以物理、電子、機(jī)械及材

7、料學(xué)為基礎(chǔ)的通用技術(shù)之一。超聲技術(shù)是通過(guò)超聲 波產(chǎn)生、傳播及接收的物理過(guò)程而完成的。超聲波具有聚束、定向及反射、透射 等特性。超聲波遙控是近距離遙控中的一種實(shí)際方法，人耳能夠聽(tīng)到的聲音頻率大約為20hz-20khz，低 于20hz和高于20khz的聲音，人耳一般都聽(tīng)不到，人把高于20khz的聲波稱為 超聲波。它是一種機(jī)械振動(dòng)波，可以在氣體 、液體和固體中傳播，在空氣中的傳播速度為340m/s，與光波、電磁波相比是非常緩慢的。超聲波具有方向性，即 傳播的能量比較集中，這一點(diǎn)與可聽(tīng)見(jiàn)的聲波不同。另外，超聲波在傳播途中 若遇到不同的媒介，大部分能量會(huì)被反射。超聲波測(cè)距的基本 原理同聲納回聲定位法的原

8、理是基本相同的，超聲波發(fā)生器不斷發(fā)射出40khz 超聲波，并給測(cè)量邏輯電路提供一個(gè)短脈沖。超聲波接收器則在接受到所發(fā)射超聲波遇障礙物反射回來(lái)的反射波后，也向測(cè)量邏輯電路提供一個(gè)短脈沖，再利用 雙穩(wěn)電路把上述兩個(gè)短脈沖轉(zhuǎn)化為一個(gè)方脈沖。方脈沖的寬度即為兩個(gè)短脈沖 之間的時(shí)間間隔。測(cè)量這個(gè)方波脈沖寬度就可以確定發(fā)射器與探測(cè)物之間的距 離。根據(jù)測(cè)量出輸出脈沖的寬度。即測(cè)得發(fā)射超聲波的時(shí)間間隔，從而就可求 出汽車與障礙物之間的距離s：s=1/2（ct） 2-1 式中c超聲波音速由于超聲波也是聲波， 故c即為音速。音速為c=式中 氣體的絕緣 體積系數(shù)（空氣為1.4）p氣體的氣壓（海平面為1.013*10

9、pa）0氣體的密度 （空氣為1.29kg/m3）對(duì)于1ml空氣，質(zhì)量為 m，體積為v，密度。則c=r/r0 = rv/m 2-2 對(duì)于理想氣體，有 8r/0pv=rt 2-33 式中 r摩爾氣體常數(shù)t絕對(duì)溫度因此c=rv/m由于、r、m均為已知常數(shù)，故聲速c僅與溫度t有關(guān)，若溫度不變，則聲音 在空氣中的速率與氣壓無(wú)關(guān)。在0的空氣中，c0=331.45m/s。對(duì)于任意溫度下，有ci/c0= / 273 ,即ci=331.45/273在某一地區(qū)使用，因溫度變化不大，可以認(rèn)為聲速是基本恒定不變的。 確定了聲速，只要測(cè)得超聲波信號(hào)往返的時(shí)間，即可求得距離。2.2 方案的擬定條件由于超聲波也是一種聲波，

10、其聲速c與溫度有關(guān)，在使用時(shí)，如果溫度變化不大，則可認(rèn)為聲速是基本不變的。如果測(cè)距精度要求很高，則應(yīng)通過(guò)溫度補(bǔ)償?shù)姆椒右孕ＵＢ曀俅_定后，只要測(cè)得超聲波往返的時(shí)間，即可求得距離。這就是超聲波測(cè)距儀的機(jī)理。其實(shí)超聲波的特性與普通聲音大致上沒(méi)有分別，但為何我們要用超聲波作測(cè)量手段？道理其實(shí)很簡(jiǎn)單，因?yàn)樵跍y(cè)量過(guò)程中，我們會(huì)不斷地發(fā)出強(qiáng)力的聲音訊號(hào)，試想想，若這些訊號(hào)我們是聽(tīng)得到的話，就如汽車按喇叭、火車?yán)训穆曇?，不斷的在身旁發(fā)生，不震耳欲聾才怪。所以只有選取人們聽(tīng)不見(jiàn)，但又能音量強(qiáng)力的“超聲波”，這樣周圍的群眾才可裝聾扮啞了。超聲波測(cè)量技術(shù)其原理很簡(jiǎn)單，就是利用回聲的反射原理，就如在一山谷叫一聲

11、“你好嗎”，不一會(huì)聽(tīng)見(jiàn)好像有人學(xué)你的說(shuō)話一樣“你.好.嗎.”。人們正由此點(diǎn)，開(kāi)發(fā)出超聲波測(cè)量技術(shù)。像自然界中，以蝙蝠都可算為代表了，在蝙蝠洞里既要覓食，又要用聲波測(cè)距，而要在洞內(nèi)用超聲波測(cè)距是一件很困難的事情，很先進(jìn)的科技產(chǎn)品也做不到。在空中，當(dāng)聲音鼓動(dòng)空氣而向前傳遞訊息時(shí)，遇到大小不同、軟硬不一的物體時(shí)，其會(huì)產(chǎn)生相應(yīng)強(qiáng)弱的反射聲音，而我們以高峰值接收此反彈回來(lái)的聲音，計(jì)算其反彈的時(shí)間差距，從而可了解前面物體與你的距離，由其反彈的強(qiáng)弱，得知物體的大小，此為超聲波在空中測(cè)量的應(yīng)用原理，一如在機(jī)場(chǎng)使用的雷達(dá)。超聲波距離傳感器采用壓電元件鋯鈦化鉛，一般稱為rzt，這種傳感器的特點(diǎn)在于具有方向性，傳感

12、器用蜂鳴器的紙盒為橢圓形，目的是使傳感器的水平特性寬，而且垂直方向受到限制。超聲波距離傳感器是利用“回聲”現(xiàn)象制成汽車所用的倒車聲納系統(tǒng)，倒車時(shí)想車輛后方發(fā)射超聲波，測(cè)定超聲波遇到障礙物后返回的時(shí)間，再把這一時(shí)間臵換成距離再加以顯示。超聲波比人耳能聽(tīng)到的聲波頻率要高，具有方向性，并且只能檢測(cè)車輛后方的障礙物。它的功能是判定和顯示車輛后方有無(wú)障礙物，障礙物到汽車的距離以4 及障礙物的位臵。當(dāng)車后無(wú)障礙物時(shí)，隨著距離的增加，超聲波逐漸衰減，也就是說(shuō)根據(jù)向車后發(fā)射的超聲波是否返回，可以判斷檢測(cè)范圍內(nèi)有無(wú)障礙物。向車后發(fā)射的超聲波遇到障礙物返回時(shí)，測(cè)定所需的時(shí)間，根據(jù)時(shí)間與距離成正比的關(guān)系，就可以判斷

13、車到障礙物的距離。此外，車輛后方劃分為左中右三個(gè)區(qū)域，就可以判斷出障礙物在何處，四個(gè)超聲波發(fā)生器臵于后減震器中，微機(jī)組件臵于貨艙內(nèi)，駕駛?cè)藛T回頭時(shí)即可看到障礙物的顯示。超聲波距離傳感器和微機(jī)組件之間采用屏蔽線相連，因此消除了外部及外部傳入的干擾.2.3 模型的建立超聲波測(cè)距儀原理簡(jiǎn)單，制作方便，成本比較低，但其作為高速行駛車輛上的測(cè)距傳感儀不可取，只要有兩方面的原因：一是超聲波的速度c受外界環(huán)境變化影響較大。在不同的溫度下，聲速是不同的，在-30-30變化為313-349m/s，而且聲速c還隨雨、霧、雪等天氣的變化而變化，不能精確測(cè)距。二是由于超聲波能量是與距離的平方成正比而衰減的，故距離越遠(yuǎn)

14、，反射回的超聲波越少，靈敏度下降很快，從而使得超聲波測(cè)距方式只適用于較短距離。 圖3 超聲波測(cè)距系統(tǒng)目前國(guó)內(nèi)外一般的超聲波測(cè)距儀理想測(cè)量距離為4米-5米左右，因此一般只用汽車倒車防撞系統(tǒng)上。發(fā)射電路在發(fā)射受低頻調(diào)制的超聲波的同時(shí)，使雙穩(wěn)電路臵位，此時(shí)計(jì)數(shù)器的閘門e被打開(kāi)，時(shí)鐘信號(hào)開(kāi)始進(jìn)入計(jì)數(shù)器，而當(dāng)接收電路接收到發(fā)射波時(shí)雙穩(wěn)態(tài)電路復(fù)位，計(jì)數(shù)器閘門e被關(guān)閉，時(shí)鐘信號(hào)被切斷，數(shù)據(jù)被鎖存，然后經(jīng)譯碼驅(qū)動(dòng)器在顯示器上顯示被鎖存的數(shù)據(jù)，假設(shè)聲速為343m/s,則時(shí)鐘振蕩器的頻率為34.3khz時(shí)，即可認(rèn)為顯示器上的讀數(shù)是目標(biāo)的距離，而事實(shí)上，時(shí)鐘振蕩器的頻率只需要17.15khz，因?yàn)槲覀円紤]到聲波來(lái)

15、回的雙倍時(shí)間。5 2.4 方案的擬定2.4.1 測(cè)距報(bào)警器的電路原理框圖本設(shè)計(jì)由發(fā)射部分、接收部分、及報(bào)警部分組成（見(jiàn)圖2）。a.發(fā)射部分 由低頻調(diào)制器、雙穩(wěn)回路、40khz振蕩器、功率發(fā)送器及發(fā)射探頭等組成。40khz振蕩器受雙穩(wěn)態(tài)賄賂控制斷續(xù)送出經(jīng)低頻調(diào)制器的信號(hào)，經(jīng)功率放大器放大，由超聲探頭向車后發(fā)射。b.接收部分 由接收探頭、放大電路、整形回路、雙穩(wěn)回路組成。接收探頭接收到反射信號(hào)由放大器放大后，再送入施密特觸發(fā)器進(jìn)行整形，然后輸入報(bào)警部分。c.報(bào)警部分 由近距檢測(cè)、平滑電路、觸發(fā)器及聲光報(bào)警器電路組成。因探測(cè)到的反射波信號(hào)是一組脈沖信號(hào)，將其平滑后送入觸發(fā)器，一旦超過(guò)觸發(fā)閥值報(bào)警電路

16、就接通，發(fā)出聲光報(bào)警。擴(kuò)展部分（虛線部分）當(dāng)電源電壓偏低時(shí)，同樣使報(bào)警電路導(dǎo)通發(fā)出聲光報(bào)警。另外在接通電源的同時(shí)接通語(yǔ)言報(bào)警電路，不斷放出：倒車，請(qǐng)注意“的語(yǔ)言報(bào)警聲。數(shù)字顯示部分（虛線部分）由時(shí)鐘振蕩器、計(jì)數(shù)器、譯碼器及顯示器組成。時(shí)鐘振蕩器一接通電源即開(kāi)始振蕩，但只有計(jì)數(shù)器的閘門打開(kāi)時(shí)，它才能進(jìn)入計(jì)數(shù)器被計(jì)數(shù)，一旦接收到反射波信號(hào)，即關(guān)閉閘門，數(shù)據(jù)被鎖存，經(jīng)譯碼后通過(guò)顯示器顯示出來(lái)。圖4 汽車倒車防撞測(cè)距報(bào)警器原理2.4.2 工作原理接通電源,40khz振蕩器受雙穩(wěn)回路控制，臵位時(shí)開(kāi)始振蕩，同時(shí)受低頻調(diào)6 制器調(diào)制，雙穩(wěn)電路即復(fù)位，40khz振蕩器停振，其間產(chǎn)生的經(jīng)調(diào)制的超聲波信號(hào)經(jīng)功率放

17、大器放大后，通過(guò)發(fā)射探頭向空中輻射，遇到障礙物即反射回來(lái)（按照反射角=入射角原則）。接收探頭接收到反射信號(hào)后即將此信號(hào)放大，然后送入施密特觸發(fā)器進(jìn)行整形，使其成標(biāo)準(zhǔn)的觸發(fā)脈沖信號(hào)再送入另一雙穩(wěn)電路，此雙穩(wěn)電路在發(fā)射信號(hào)的同時(shí)被臵位.(同時(shí)打開(kāi)了計(jì)數(shù)器的閘門，使時(shí)鐘振蕩器信號(hào)得以進(jìn)入計(jì)數(shù)器，當(dāng)接收到反射波信號(hào)后，此雙穩(wěn)電路復(fù)位，計(jì)數(shù)器閘門關(guān)閉，時(shí)鐘脈沖被禁止輸入，鎖存器將進(jìn)入計(jì)數(shù)器的脈沖個(gè)數(shù)鎖存，并經(jīng)譯碼通過(guò)led顯示器顯示出來(lái).)此時(shí)即完成了一次測(cè)距過(guò)程，此過(guò)程能自動(dòng)重復(fù)進(jìn)行，重復(fù)頻率受低頻調(diào)制器頻率控制，約幾khz。另外，為了使儀器具有近距報(bào)警功能，特增設(shè)了近距rc平滑電路及觸發(fā)器，由rc電

18、路將反射波脈沖進(jìn)行平滑，送入一觸發(fā)器，一旦達(dá)到觸發(fā)電平閥值，即使報(bào)警電路導(dǎo)通，發(fā)出聲光報(bào)警。至此，本設(shè)計(jì)的各功能均是為駕駛員了解車后情況設(shè)臵的，為了使車后的行人也同時(shí)知道汽車在倒車，及時(shí)躲避.2.5 基本概念理論基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)計(jì)算的主要方法和 2-4 全振動(dòng)-周而復(fù)始的一次循環(huán)t-做一次全振動(dòng)的時(shí)間間隔因?yàn)閤=acos（t+a）=acos（t+t）+a=acos（t+a+2）所以稱為振動(dòng)的角頻率或圓頻率f=1/t=2/ 2-5 a最大位移 a初相位b.兩個(gè)不同頻率平行的簡(jiǎn)諧振動(dòng)的合成（振動(dòng)方向相同）x1=acos（1t+a） x2=acos（2t+a） 2-6 那么合成振動(dòng)為:x =acos（1t

19、+a）+acos（2t+a）=2acos（2-1）t/2cos（2+1）t/2 2-7 由上式可知：當(dāng)1與2非常接近時(shí)，這時(shí)公式的第一項(xiàng)表示一個(gè)變化緩慢的簡(jiǎn)諧振動(dòng)，兩者的合成表示一個(gè)高頻振動(dòng)受一個(gè)低頻振動(dòng)的調(diào)制，稱為拍。7 2.5.2 聲波物體的振動(dòng)通過(guò)空氣的振動(dòng)進(jìn)入人耳 聲音的范圍：3003.4khz 寬帶為4khz 聲速：u=342m/s （受溫度影響t=273+t） 公式：u=（rrt/m）1/2m氣體摩爾質(zhì)量 r摩爾氣體常數(shù) r氣體摩爾熱容比 t273+t 2.5.3 超聲波傳感器原理：發(fā)射發(fā)射器中壓電陶瓷和諧振片組成的振子，當(dāng)交變電信號(hào)從引線加到發(fā)射器中，振子彎曲振動(dòng)，驅(qū)動(dòng)錐形口發(fā)出

20、超聲波。 2.5.4液體和氣體中的縱波速度u=（/p）1/2 2-8 流體容量變彈性 p流體或氣體的密度的意義：在壓強(qiáng)p，體積為v壓強(qiáng)p+p，v+v， 那么dp=dv/v。 稀薄大氣中的聲速：絕熱過(guò)程：振動(dòng)非常快，熱量來(lái)不及傳開(kāi) u=（rp/p）1/2 2-9 2.6 元件選擇清單8 表1 元件清單具體器件參數(shù)見(jiàn)附錄。2.7 實(shí)驗(yàn)安裝在實(shí)驗(yàn)初期，把電路元件安裝在數(shù)字實(shí)驗(yàn)箱上進(jìn)行模擬實(shí)驗(yàn)，40khz超聲波發(fā)射電路是實(shí)驗(yàn)最主要的一部分，只有調(diào)制出這個(gè)40khz超聲波才可以做后續(xù)實(shí)驗(yàn)，超聲波的發(fā)射電路見(jiàn)圖5： 圖5 40hz超聲波發(fā)射電路 在實(shí)驗(yàn)的過(guò)程中，電阻r5的大小影響輸出波形的范圍：當(dāng)r5 為

21、47k時(shí)，頻9 率從10.868khz-26.050khz; 改變到8.2 k時(shí)，調(diào)節(jié)范圍增大到21.243 khz -70.183 khz，改變滑動(dòng)觸頭則可調(diào)到40khz，波形見(jiàn)圖6： 圖6 發(fā)射信號(hào)波形（f=40.124khz）實(shí)驗(yàn)箱上模擬在示波器上顯示出如上信號(hào)的方波，然后將后續(xù)接受電路安裝 圖7 低頻調(diào)制信號(hào)波形（f=4.96 khz ） 由cd40106的4引腳出來(lái)的信號(hào)見(jiàn)圖8： 圖8 cd40106的4引腳出來(lái)信號(hào)波形（f=4.5 khz ） 10 cd4013 圖9 cd4013的一腳出來(lái)信號(hào)波形（f=4.65 khz ） 報(bào)警部分的電路圖如圖10： 圖10 聲光報(bào)警器的電路 3

22、.系統(tǒng)調(diào)試31 系統(tǒng)安裝與調(diào)試實(shí)驗(yàn)焊接完畢后就應(yīng)該根據(jù)設(shè)計(jì)線路圖進(jìn)行調(diào)試，以便檢測(cè)其實(shí)際的性能。 調(diào)試過(guò)程是利用符合指標(biāo)要求的各種電子測(cè)量?jī)x器，對(duì)安裝好的電路或電子 11 裝臵進(jìn)行調(diào)整和測(cè)量，以保證電路或裝臵正常工作。因此調(diào)試必須按一定的方法和步驟進(jìn)行。不通電檢查電路安裝。認(rèn)真檢查接線是否正確，如多線，少線或錯(cuò)線，尤其是電源線不能接錯(cuò)或接反。查線方法：按照設(shè)計(jì)電路接線圖檢查安裝電路，在安裝好的電路中按電路圖一一對(duì)照檢查連線，在檢查中要對(duì)已經(jīng)檢查過(guò)的連線做標(biāo)記，使用萬(wàn)用表對(duì)檢查連線很有幫助。直觀檢查電源，地線，信號(hào)線，元器件接線端之間有無(wú)短路，聯(lián)線處有無(wú)接觸不良，有極性元器件引線短有無(wú)接錯(cuò)，反接

23、等，集成塊是否插對(duì)。通電觀察。把經(jīng)過(guò)準(zhǔn)確測(cè)量的電源電壓加入電路，但暫不接入信號(hào)源信號(hào)。電源接通后，首先觀察有無(wú)異?，F(xiàn)象，包括有無(wú)冒煙，異常氣味。觸摸元件是否發(fā)燙，電源是否短路等。如果出現(xiàn)異常，應(yīng)立即切斷電源，排除故障后，才可重新通電。調(diào)試過(guò)程中，不但要認(rèn)真觀察和測(cè)量，還要認(rèn)真記錄。包括記錄觀察的現(xiàn)象，測(cè)量的數(shù)據(jù)，波形及相位關(guān)系。必要時(shí)在記錄中應(yīng)附加說(shuō)明，尤其是那些和設(shè)計(jì)不符的現(xiàn)象更是記錄的重點(diǎn)。依據(jù)記錄的數(shù)據(jù)才能把實(shí)際觀察到的現(xiàn)象和理論預(yù)見(jiàn)的結(jié)果加以定量比較，從中發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，加以改進(jìn)，最終完善設(shè)計(jì)方案。通過(guò)收集第一手資料，可以幫助自己積累實(shí)際經(jīng)驗(yàn)，切不可低估記錄的重要作用。3.2實(shí)驗(yàn)結(jié)果：數(shù)據(jù)記

24、錄分析處理連續(xù)測(cè)量十次數(shù)據(jù)分別是：l1=2.1m，l2=1.9m，l3=2.0m，l4=1.8m，l5=1.9m，l6=2.1m，l7=2.3m，l8=2.1m，l9=2.3m，l10=2.2m。 求其平均數(shù)數(shù)為：l=2.07 ml1=0.03m，l2=-0.17m，l3=-0.07m，l4=-0.27m，l5=-0.17m，l6=0.03m，l7=0.23m，l8=0.03m，l9=0.23m，l10=0.17m。方差：s2(l)=2 110-12(l-l)=0.03 2均方差s（l）= s(l)/10=0.0034.課程設(shè)計(jì)體會(huì)與總結(jié)在分析了汽車倒車防撞系統(tǒng)的基本設(shè)計(jì)原理以及目前國(guó)內(nèi)外此類

25、防撞系統(tǒng)存在的問(wèn)題后，詳細(xì)的介紹了超聲波測(cè)距系統(tǒng)以及根據(jù)該系統(tǒng)設(shè)計(jì)的原理、方法和步驟，研制的汽車倒車防撞報(bào)警器。12 a.倒車時(shí)能自動(dòng)測(cè)出車尾與最近障礙物間的距離。b.倒車至極限安全距離2米時(shí)，發(fā)出報(bào)警聲提醒駕駛員注意剎車。c.在倒車過(guò)程中，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)報(bào)警。但由于實(shí)驗(yàn)時(shí)間短暫和某些芯片的原因，實(shí)驗(yàn)結(jié)果不是很理想，報(bào)警距離有所增加，在2米左右的時(shí)候就開(kāi)始報(bào)警，而且距離越進(jìn)則聲音越急促，響聲不連續(xù)，實(shí)時(shí)報(bào)警未能實(shí)現(xiàn)。 方案的補(bǔ)充、擴(kuò)展a.如果將報(bào)警器加以改進(jìn)發(fā)展，使其可以在倒車時(shí)能重復(fù)發(fā)出“倒車，請(qǐng)注意”的語(yǔ)言警告聲提醒行人注意。b.在聲光報(bào)警之后再加上一個(gè)報(bào)警電路， 隨時(shí)監(jiān)測(cè)蓄電池電壓，當(dāng)電壓低于

26、11.2v時(shí)，發(fā)出聲光警告聲提醒駕駛員注意充電，以保證儀器及汽車能正常工作。c.加入數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)倒車過(guò)程中，駕駛員不回頭便可看到車后情況。 附錄集成電路芯片及電路元件的介紹1cx201061.1 元件參數(shù)單列8腳封裝,電源電壓=17v,輸入電壓=5vp-p,低電平輸出電壓=0.2v,電源增益=79db,靜態(tài)工作電流=1.8ma,功耗=0.6w,工作溫度=-2075,貯存溫=-551501.2 cx20106a其引腳功能如下：1)信號(hào)輸入端2)調(diào)整預(yù)放大器增益及頻率特性3)連接檢波電容13 4)接地5)調(diào)整中心頻率6)連接噪聲濾波電容器7)信號(hào)輸出8)電源電壓外形如圖10： 圖10 c

27、x20106a管腳 單列直插8腳或圓筒8腳封裝，電源電壓2-18v，開(kāi)環(huán)電壓100db，輸入偏臵電流5pa，轉(zhuǎn)換速率9v，輸出電壓13 v。2.超聲波傳感器 2.1 ma40eis/eir超聲波發(fā)射/接收傳感器 超聲波是一種彈性介質(zhì)種的機(jī)械振蕩，它兩種形式；橫向振蕩波和縱向振蕩波。超聲波可以在氣體，液體，固體物質(zhì)中傳播，但是其傳播速度不同。它也有折射，反射現(xiàn)象，且在傳播過(guò)程中椰油衰減，在氣體中傳播時(shí)衰減快，傳播距離近；在液體固體中傳播衰減慢，傳播距離遠(yuǎn)。常見(jiàn)在空氣中的傳播頻率為幾十千赫茲，而在液體和固體中傳播頻率相對(duì)較高。由于超聲波具有功率大，穿透力強(qiáng)，傳播定向性好等優(yōu)點(diǎn)，因此可以應(yīng)用于很對(duì)領(lǐng)

28、域，可實(shí)現(xiàn)加熱，清洗，霧化，測(cè)距，遙控許多功能，利用超聲波的的特點(diǎn)，可以做成各種超聲波傳感器.2.2 外形電路符號(hào)以及 超聲波傳感器外形、符號(hào)、 內(nèi)部結(jié)構(gòu)14 表2 電氣參數(shù)和特性2.4 工作原理及應(yīng)用當(dāng)施加與超聲波傳感器兩極上40khz的振蕩脈沖時(shí)，發(fā)射器的工作腔內(nèi)發(fā)生振蕩效應(yīng),產(chǎn)生40khz的超聲波振蕩機(jī)械波向空中輻射，接收傳感器回收到40khz的超聲波振蕩波時(shí)，接收器中的諧振腔和外部40khz的超聲波發(fā)生共振，將超聲波轉(zhuǎn)換成電信號(hào)去控制電子電路工作，從而達(dá)到遙控目的。由于超聲波換能器收發(fā)信號(hào)均是40khz頻率，所以只有40khz的超聲波產(chǎn)生即可被接收器接收。此類遙控接收器基本工作應(yīng)用電路

29、類型分為三種： a直射型，應(yīng)用于遙測(cè)以及報(bào)警電路b分離反射型，主要應(yīng)用于測(cè)距，料位測(cè)量電路 c 反射型，應(yīng)用于材料的探傷，測(cè)厚電路 3.cd40133.1 基本工作方式cd4013是cmos雙d觸發(fā)器，其管腳排列如圖，內(nèi)部有兩個(gè)完全相同的d觸發(fā)器ff1和ff2。d 為輸入端，cp為時(shí)鐘脈沖輸入端，q和q為互補(bǔ)的輸出端，s 為臵位端，r復(fù)位，vdd和vss分別為電源正負(fù)端。功能表如下，有表可見(jiàn)，當(dāng)r=s=0時(shí)，在cp 上升沿作用下，q與d狀態(tài)相同。也就是將d端數(shù)據(jù)臵入觸發(fā)器，當(dāng)r=s=1時(shí)，q=1；r=1，s=0時(shí)，q=0稱為直接臵1，和直接0，無(wú)需cp 和d15 表3 cd4013功能表 圖1

30、1 cd4013管腳排列4.ne5554.1 基本工作原理它是一種時(shí)基電路，能在4.5-18v電源下工作，輸出電平可與ttl，cmos，htl邏輯電路兼容，振蕩精度與外接元件特性有關(guān)，具有200ma的吸收或供出電流，可直接推動(dòng)揚(yáng)聲器，電感等低電阻負(fù)載。555定時(shí)器是一種應(yīng)用極為廣泛的中規(guī)模集成電路。該電路使用靈活、方便，只需外接少量的阻容元件就可以構(gòu)成單穩(wěn)、多諧和施密特觸發(fā)器。因而廣泛用于信號(hào)的產(chǎn)生、變換、控制與檢測(cè)。目前生產(chǎn)的定時(shí)器有雙極型和cmos兩種類型，其型號(hào)分別有 ne555、5g555 、c7555等多種。它們的結(jié)構(gòu)及工作原理基本相同。通常，雙極型定時(shí)器具有較大的驅(qū)動(dòng)能力，而cmo

31、s定時(shí)電路具有底功耗、輸入阻抗高等優(yōu)點(diǎn)。555定時(shí)器工作的電源電壓很寬，并可承受較大的負(fù)載電流。雙極型定時(shí)器電源電壓范圍為516v，最大負(fù)載電流可達(dá)200ma；cmos定時(shí)器電源電壓為318v，最大負(fù)載電流在4ma以下。555定時(shí)器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)化原理圖12如下：16 thvct. 圖12 555定時(shí)器 ne555邏輯功能真值表邏輯功能表述：直接復(fù)位功能 ： 當(dāng)復(fù)位端rd=0時(shí)，不管其他輸入狀態(tài)如何，輸出q=0，放電管vt導(dǎo)通。當(dāng)直復(fù)位端不用時(shí)，應(yīng)使rd=1，這時(shí)可執(zhí)行復(fù)位功能，臵位功能，維持功能。復(fù)位功能 ： 當(dāng)閥值輸入端th>2/3 vcc時(shí)，觸發(fā)輸入端tr1/3vcc，使vai=0

32、。va2=1，則q=1。放電管vt截止。臵位功能 ： 當(dāng)tr<1/3vcc時(shí)，使va1=1，va2=0，q=1，放電管vt截止。 維持功能： 當(dāng)tr<2/3vcc時(shí)，tr1/3vcc，使va1=1，va2=1，q狀態(tài)維持不變 17 如果在電壓控制端（5腳）施加一個(gè)外加電壓（其值在0vcc之間），比較器的參考電壓將發(fā)生變化，電路相應(yīng)的閥值、觸發(fā)電平也將隨之變化，并進(jìn)而影響電路的工作狀態(tài)。ne555管腳如圖12：的陶瓷雙列直插或金屬外殼的封裝形式，有八個(gè)管腳，1腳（gnd0為地，2腳（tr）為觸發(fā)端，3腳（out）為輸出，4腳（rd）為復(fù)位端，5腳（k）為控制端，6腳（th）為閥值端，

33、7腳（d）為放電端，8腳（vcc）為電源正端。 圖13 ne555管腳5.ca3140特點(diǎn)：該系列為mos/fet輸入雙極性運(yùn)算放大器。該器件在單片上結(jié)合了高壓pmos晶體管和雙極晶體管的優(yōu)點(diǎn)。由于輸入采用了pmos場(chǎng)效應(yīng)管晶體管，使該器件具有輸入阻抗和很低的輸入電流，轉(zhuǎn)換效率也很高，引腳排列如圖14： 圖14 ca3140引腳排列 參考文獻(xiàn) 1傳感器及遙測(cè)技術(shù)丁鎮(zhèn)生編 電子工業(yè)出版社2傳感器的應(yīng)用及電路設(shè)計(jì)趙繼文編 科學(xué)出版社3現(xiàn)代汽車用傳感器檢修技術(shù)李東江、宋良玉編 機(jī)械工業(yè)出版社18 羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿

34、腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀

35、袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁

36、羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅

37、膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆

38、袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿

39、羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻

40、膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂

41、裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅

42、肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇

43、螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀

44、裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻

45、肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃

46、螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆

47、襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇

48、肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁

49、螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞

50、羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃

51、肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇

52、螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈

53、羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂

54、肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅袀裊芇莈螆襖荿薃螞羃聿莆薈羂膁薁蒄羈芃莄袃羀肅薀蝿罿膅蒂蚅罿羋蚈薁羈莀蒁衿羇肀芄螅肆膂葿蟻肅芄節(jié)薇肄羄蕆蒃肄膆芀袂肅羋薆螈肂莁莈蚄肁肀薄薀肀膃莇衿腿芅薂螅膈莇蒞蟻膈肇薁薇螄艿莃薃螃莂蠆袁螂肁蒂螇螁膄蚇蚃螁芆蒀蕿袀莈芃袈衿肈蒈螄袈膀芁螀袇莂蕆蚆袆肂荿薂裊膄薅