PLC機械手臂搬運加工流程控制0001

1、1 引言機械手： mechanical hand，也被稱為自動手， auto hand 能模仿人手和臂的某些動作功能， 用以按固定程序抓取、 搬運物件或操作工具的 自動操作裝置。 它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化， 能在有害 環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原 子能等部門。機械手主要由手部、 運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。 手部是用來抓持工 件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而 有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn) 動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作， 改變被抓持物件

2、的位置和姿勢。 運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取 空間中任意位置和方位的物體， 需有 6 個自由度。自由度是機 械手設(shè)計的關(guān) 鍵 參數(shù)。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復雜。一 般專用機械手有 2 3 個自由度。機械手的種類， 按驅(qū)動方式可分為液壓式、 氣動式、電動式、機械式機械手； 按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種； 按運動軌跡控制方式可分為點 位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置， 如在自動機床或自動生產(chǎn)線上 裝卸和傳遞工件， 在加工中心中更換刀具等， 一般沒有獨立的控制裝置。 有些操

3、作裝置需要由人直接操縱， 如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常 稱為機械手。 機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力， 改 善熱、累等勞動條件。機械手首先是從美國開始研制的。 1958 年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺 機械手。機械手自二十世紀六十年代初問世以來，經(jīng)過 40 多年的發(fā)展，現(xiàn)在已經(jīng)成 為制造業(yè)生產(chǎn)自動化中重要的機電設(shè)備。 目前，正式投入使用的絕大部分機械手 屬于第一代機械手，即程序控制機械手。這代機械手基本上采用點位控制系統(tǒng)， 沒有感覺外界環(huán)境信息的感覺器官， 主要用于焊接、 噴漆和上下料。 第二代機械 手具有感覺器官， 仍然以程序控制為基礎(chǔ)， 但可以根據(jù)

4、外界環(huán)境信息對控制程序 進行校正。這代機械手通常采用接觸傳感器一類的簡單傳感裝置和相應的適應性 算法?，F(xiàn)在，第三代機械手正在第一、第二代機械手的基礎(chǔ)上蓬勃發(fā)展起來，它 是能感知外界環(huán)境與對象物， 并具有對復雜信息進行準確處理， 對自己行為做出 自主決策能力的智能化機械手。它能識別景物，具有觸覺、視覺、力覺、聽覺、 味覺等多種感覺， 能實現(xiàn)搜索、 追蹤、辨色識圖等多種仿生動作， 具有專家知識、 語音功能和自學能力等人工智能。目前機械手技術(shù)有了新的發(fā)展： 出現(xiàn)了仿人型機械手、 微型機械手和微操作 系統(tǒng)（如細小工業(yè)管道機械手移動探測系統(tǒng)、微型飛行器等） 、機械手化機器、 智能機械手（不僅可以進行事先

5、設(shè)定的動作， 還可按照工作狀況相應地進行動作， 如回避障礙物的移動，作業(yè)順序的規(guī)劃，有效的動態(tài)學習等） 。機械手的應用領(lǐng) 域正在向非制造業(yè)和服務(wù)業(yè)方向擴展， 并且蓬勃發(fā)展的軍用機械手也將越來越多 地裝備部隊。國外方面： 近幾年國外工業(yè)機械手領(lǐng)域有如下幾個發(fā)展趨勢。 機械手性能不 斷提高，而單機價格不斷下降；機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展；控制系統(tǒng)向 基于 PC 機的開放型控制器方向發(fā)展；傳感器作用日益重要；虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機 械手中的作用已從仿真、預演發(fā)展到用于過程控制。 國內(nèi)方面：目前在一些機種方面，如噴涂機械手、弧焊機械手、點焊機械手、搬 運機械手、裝配機械手、特種機械手（水下、爬壁、管道、

6、遙控等機械手）基本 掌握了機械手操作機的設(shè)計制造技術(shù)， 解決了控制驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計和配置， 軟件 的設(shè)計和編制等關(guān)鍵技術(shù)， 還掌握了自動化噴漆線、 弧焊自動線及其周邊配套設(shè) 備的全套自動通信、協(xié)調(diào)控制技術(shù)；在基礎(chǔ)元件方面，諧波減速器、機械手焊接 電源、焊縫自動跟蹤裝置也有了突破。 從技術(shù)方面來說， 我國已經(jīng)具備了獨立自 主發(fā)展中國機械手技術(shù)的基礎(chǔ)。本課題主要研究的是基于 PLC 的機械手模型控制系統(tǒng)的設(shè)計，包括硬件的 設(shè)計和軟件的設(shè)計。通過設(shè)計編制 PLC 程序?qū)崿F(xiàn)機械手模型控制系統(tǒng)的自動控 制。利用組態(tài)軟件 MCGS 設(shè)計出人機界面，進行設(shè)備和數(shù)據(jù)對象的連接，實現(xiàn) 動畫連接，實現(xiàn)機械手的監(jiān)控。

7、通過 MCGS 將機械手的動作過程進行動畫演示， 使機械手的動作形象化。提供較為直觀、清晰、準確的機械手運行狀態(tài)，為維修 和故障診斷提供多方面的可能性，充分提高系統(tǒng)的工作效率。2 設(shè)計任務(wù)及要求、工藝流程分析2.1 控制要求（1）如圖 1 所示，有兩部機械對工作物進行加工，對象由輸送帶 A 送到加 工位置，然后由機械手臂將加工物送至工作臺 1 的位置進行第一步驟加工。 當?shù)?一步驟加工完成后，機械手臂將工作物夾起再送至工作臺 2 進行第二步驟加工； 當?shù)诙襟E加工完成后，機械手臂將工作物放到輸送帶 B 送走，然后由 7 段數(shù) 碼管顯示加工完成的數(shù)量。（2）假設(shè)使用氣壓機械手臂，一開始手臂先下降

8、，碰到下限開關(guān)開始做夾 起動作， 然后開始上升碰到上限開關(guān)后， 手臂開始往右， 當碰到第一工作站的極 限開關(guān)時，機械手臂下降將工作物放置工作臺 l 然后上升等待機械對工作物加工； 當工作物第一加工步驟完成時， 機械手臂再依進行下降一夾住一上升一往右一下 降一釋放等流程，將工件放置工作臺 2 上進行第二加工步驟。（3）當?shù)诙庸げ襟E完成時，機械手臂再依進行下降一夾住一上升一往右 一下降一釋放等流程，將工件放置輸送帶 B 送出，并由 7 段數(shù)碼管顯示出加工 完成的數(shù)次。圖 1 機械手臂搬運加工流程控制過程示意圖2.2 機械手臂搬運加工流程控制工藝分析 機械手能模仿人手和臂的某些動作功能， 用以按固

9、定程序抓取、 搬運物件或 操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動 化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電 子、輕工和原子能等部門。目前機械手的主要發(fā)展經(jīng)歷可以分為三代： 第一代機械手主要是靠人工進行 控制，控制方式為開環(huán)式， 沒有識別能力； 改進的方向主要是將低成本和提高精 度；第二代機械手設(shè)有電子計算機控制系統(tǒng)，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想 的能力。研究安裝各種傳感器，把接收到的信息反饋，使機械手具有感覺機能； 第三代機械手能獨立完成工作過程中的任務(wù)。 它與電子計算機和電視設(shè)備保持聯(lián) 系，并逐步發(fā)展成為柔性系統(tǒng) FMS 和柔性制

10、造單元 FMC 中重要的環(huán)節(jié)。機械手主要由手部、 運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。 手部是用來抓持工 件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而 有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn) 動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作， 改變被抓持物件的位置和姿勢。 運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取 空間中任意位置和方位的物體， 需有 6 個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參 數(shù)。機械手的運動機構(gòu)主要包括由兩個電磁閥控制的液壓鋼來實現(xiàn)機械手的上 升下降運動及夾緊工件的動作， 兩個轉(zhuǎn)速不同的電動機分別通過

11、兩線圈控制電動 機的正反轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)小車的快進、慢進、快退、慢退的運動運動；其動作轉(zhuǎn)換 靠設(shè)置在各個不同部位的行程開關(guān)產(chǎn)生的通斷信號傳輸?shù)?PLC控制器，通過 PLC 內(nèi)部程序輸出不同的信號， 從而驅(qū)動外部線圈來控制電動機或電磁閥產(chǎn)生不同的 動作，可實現(xiàn)機械手的精確定位；其動作過程包括：下降、夾緊、上升、慢進、 快進、慢進、延時、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括： 回原位、手動、單步、單周期、連續(xù)；來滿足生產(chǎn)中的各種操作要求。本次設(shè)計使用氣壓機械手臂， 一開始手臂先下降， 碰到下限開關(guān)開始做夾起 動作，然后開始上升碰到上限開關(guān)后， 手臂開始往右， 當碰到第一工作站的極限 開關(guān)

12、時，機械手臂下降將工作物放置工作臺 l 然后上升等待機械對工作物加工； 當工作物第一加工步驟完成時， 機械手臂再依進行下降一夾住一上升一往右一下 降一釋放等流程， 將工件放置工作臺 2 上進行第二加工步驟。 當?shù)诙庸げ襟E完 成時，機械手臂再依進行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程， 將工件 放置輸送帶 B送出，并由 7段數(shù)碼管顯示出加工完成的數(shù)次。 動作示意圖如圖 2 所示。圖2 機械手控制動作示意圖3 控制系統(tǒng)硬件設(shè)置3.1 機械手臂搬運加工流程控制系統(tǒng)硬件組成本設(shè)計中采用的機械手，水平（ X ）軸、垂直（ Y ）軸采用步進電機控制， 底盤的旋轉(zhuǎn)采用直流電機控制， 抓取物體的電磁閥采

13、用氣動形式。 步進電機的控 制，由對應的步進電機驅(qū)動器電路完成。完成本設(shè)計需要的實驗設(shè)備有： （1）機 械手模型 （2）計算機 （3）導線 （ 4）氣泵 （5）晶體管輸出型可編程控制器機械手的控制面板分以下幾個模塊：（1）步進電機驅(qū)動及步進電機驅(qū)動器電流設(shè)定為 0.63A，細分設(shè)定為 8 細分，將 24V 電源接入驅(qū)動器， 此時驅(qū)動器的電源指示燈應點亮；將 24V 與 OPTO 端（驅(qū)動器使能端）連接起 來；PUL 端是脈沖輸入端； DIR 是方向控制輸入端。（2）直流電機本設(shè)計用的氣夾電機和底座電機均是 24V 直流電機， PLC 控制兩個直流繼 電器的吸合來控制電機的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。（3）旋轉(zhuǎn)

14、編碼盤 在本設(shè)計模型的底座上有一個旋轉(zhuǎn)編碼盤，在底座旋轉(zhuǎn)時，在此產(chǎn)生一個 VP-P為 24V 的方波信號，可以提供給 PLC 的高速計數(shù)器， 用于機械手的定位控 制。（4）接近開關(guān)在本設(shè)計模型中底座和氣夾的限位通過 4個電感式接近開關(guān)來完成。 接近開 關(guān)與觸頭接近時接近指示燈點亮、輸出低電平，否則為高電平。（5）行程開關(guān)在本設(shè)計模型中兩個滾珠絲桿的限位通過 4 個滾軸式行程開關(guān)來完成。 當行 程開關(guān)壓下時，常開觸點閉合，給 PLC 一個控制信號。3.2 PLC 的簡介及選型可編程序控制器（ Programmable Logic Controller）簡稱 PLC 或 PC，是從早 期的繼電器邏

15、輯控制系統(tǒng)發(fā)展而來，它不斷吸收微計算機技術(shù)使之功能不斷增 強，逐漸適應復雜的控制任務(wù) 。3.2.1 PLC 的結(jié)構(gòu)PLC和一般的微型計算機基本相同， 也是由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩大部分組 成的。 PLC的硬件系統(tǒng)由微處理器（ CPU）、存儲器（ EPROM，ROM）、輸入輸 出（ I/O）部件、電源部件、編程器、 I/O 擴展單元和其他外圍設(shè)備組成。各部分 通過總線（電源總線、控制總線、地址總線、數(shù)據(jù)總線）連接而成。其結(jié)構(gòu)簡圖 如圖 2 所示。圖 3 PLC 硬件結(jié)構(gòu)圖PLC 的軟件系統(tǒng)是指 PLC 所使用的各種程序的集合，通常可分為系統(tǒng)程序 和用戶程序兩大部分。系統(tǒng)程序是每一個 PLC成品必須

16、包括的部分，由 PLC 廠 家提供，用于控制 PLC 本身的運行，系統(tǒng)程序固化在 EPROM 中。用戶程序是 由用戶根據(jù)控制需要而編寫的程序。 硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)組成了一個完整的 PLC系統(tǒng)，他們是相輔相成，缺一不可的3.2.2 PLC 的特點可編程序控制器是一種以微機處理器為核心的工業(yè)通用自動控制裝置， 其實 質(zhì)是一種工業(yè)控制用的專用計算機。 國內(nèi)外現(xiàn)有的機械手系統(tǒng)， 它們的控制形式 大都采用可編程序控制器控制， 特別是在智能化要求程度高容量大的現(xiàn)代化工業(yè) 機械手系統(tǒng)中應用更為普遍。其主要原因是因為 PLC 具有以下優(yōu)點：1）靈活、通用2）可靠性高、抗干擾能力強3）操作方便、維修容易4）功能

17、強5）體積小、重量輕和易于實現(xiàn)機電一體化同樣，可編程序控制器控制也有其不足的地方， 在性價比上要高于繼電器控 制和單片機控制， 其開發(fā)潛力要差于單片機， 并且通用性不好， 不同廠家的可編 程序控制器以及其附屬單元都是固定專用等等。3.2.3 PLC 的主要功能PLC 是一種應用面很廣、 發(fā)展非常迅速的工業(yè)自動化裝置， 在工廠自動化 （FA） 和計算機集成制造系統(tǒng) （CIMS） 內(nèi)占重要地位。PLC 系統(tǒng)主要有以下功能：（1）多種控制功能；（2）數(shù)據(jù)采集、存儲與處理功能；（3）通信聯(lián)網(wǎng)功能；（4）輸入、輸出接口調(diào)理功能；（5）人機界面功能；（6）編程、調(diào)試功能。PLC 的重量、體積、功耗和硬件價

18、格一直在降低， 雖然軟件價格占的比重有 所增加，但是各廠商為了競爭也相應地降低了價格。另外，采用 PLC 還可以大 大縮短設(shè)計、編程和投產(chǎn)周期， 使總價格進一步降低。 PLC產(chǎn)品面臨現(xiàn)場總線的 發(fā)展，將再次革新，滿足工業(yè)與民用控制的更高需求。3.2.4 PLC 選型本次的設(shè)計使用的是 THWJX-1 型機械手實物教學實驗裝置。本裝置需采用 晶體管輸出型可編程控制器， 可同時輸出兩路脈沖到步進電機驅(qū)動器， 控制步進 電機運行。由于機械手系統(tǒng)的輸入 /輸出點少，要求電氣控制部分體積小，成本 低，并能夠用計算機對 PLC 進行監(jiān)控和管理，該機械手的控制為純開關(guān)量控制， 且 I/O 點數(shù)不多， 考慮留

19、有一定的裕量， 故選用日本三菱公司生產(chǎn)的多功能小型 FX1N-24MT-D 主機。4 PLC 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計4.1 機械手臂搬運加工流程控制系統(tǒng)的 I/O 分配根據(jù)機械手動作的要求及機械手實物教學實驗裝置說明指導， 輸入、輸出點 分配情況如表 1 所示。表1PLC 的 I/O 分配表名稱輸入名稱輸出氣夾正轉(zhuǎn)限位X0驅(qū)動器一 PULY0氣夾反轉(zhuǎn)限位X1驅(qū)動器二 PULY1基座正轉(zhuǎn)限位X2驅(qū)動器一 DIRY2基座反轉(zhuǎn)限位X3驅(qū)動器二 DIRY3旋轉(zhuǎn)脈沖X4氣夾正轉(zhuǎn)Y4X 軸前限位X5氣夾反轉(zhuǎn)Y5X 軸后限位X6基座反轉(zhuǎn)Y6Y 軸上限位X7基座正轉(zhuǎn)Y7Y 軸下限位X10氣夾電磁閥 YV+Y10啟動

20、按鈕X11復位按鈕X124.2 機械手臂搬運加工流程控制系統(tǒng)接線圖設(shè)計本模型的接線設(shè)計如圖 4 所示。圖 4 PLC控制系統(tǒng)接線圖4.3 機械手臂搬運加工流程控制程序流程圖設(shè)計 見附錄A。4.4 機械手臂搬運加工流程控制程序梯形圖設(shè)計 見附錄 B。5 上位機組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計5.1 PLC 與上位監(jiān)控軟件通訊 機械手的全部動作由步進電機和直流電機進行驅(qū)動控制。 步進電機的運動需 要驅(qū)動器， 有脈沖輸入時步進電機才會動作， 且每當脈沖由低變高時步進電機走 一步；改變電機轉(zhuǎn)向時，需要加方向信號。機械手的上升 /下降、前伸 /后縮動作 就是通過控制這兩個步進電機的正反轉(zhuǎn)來實現(xiàn)的?；D(zhuǎn) /反轉(zhuǎn)和氣夾

21、正轉(zhuǎn) /反 轉(zhuǎn)是通過兩個繼電器的吸合與斷開來控制直流電機的轉(zhuǎn)動方向來實現(xiàn)的。 機械手 的放松 /夾緊由一個單線圈兩位置電磁閥控制。當該線圈通電時，機械手放松； 該線圈斷電時，機械手夾緊。5.2 上位監(jiān)控系統(tǒng)組態(tài)設(shè)計根據(jù)控制和生產(chǎn)工藝的要求， 控制操作包括手動和自動， 手動又包括手動步 進、回原位操作，自動控制包括單步、單周期、連續(xù)的操作。故操作方式選擇開 關(guān)設(shè)置有五個檔位。手動工作方式下，手動動作包括上升、下降、放松、快進、 慢進、快退、慢退和復位，故設(shè)置六個動作看官按鈕。各個動作進行的同時均設(shè)有動作指示燈。另外設(shè)有啟動停止按鈕。其操作面板如圖 5 所示圖 5 機械手操作面板示意圖5.3 實現(xiàn)

22、的效果打開電源，按下起動按鈕時，開機復位。機械手若不在原點則 PLC 向驅(qū)動 器一同時輸入脈沖信號和電平信號， 步進電機一反轉(zhuǎn)， 橫軸后縮。 當后縮到位時 碰到后限位開關(guān)， 然后主機向驅(qū)動器二輸入脈沖信號， 步進電機二正轉(zhuǎn)， 機械手 上升。上升到底時碰到上限位開關(guān)，上升停止，回到原點。主機向驅(qū)動器二同時 輸入脈沖信號和電平信號， 步進電機二反轉(zhuǎn)， 機械手下降。 降到底時碰到下限位 開關(guān)，下降停止，氣夾電磁閥斷電，機械手夾緊。夾緊后，主機向驅(qū)動器二只輸 入脈沖信號，步進電機二正轉(zhuǎn)，機械手上升。上升到頂時，碰到上限位開關(guān)，上 升停止。PLC向驅(qū)動器一只輸入脈沖信號， 步進電機一正轉(zhuǎn)， 機械手前伸，

23、前伸到位 時，碰到前限位開關(guān)前伸停止。主機向驅(qū)動器二同時輸入脈沖信號和電平信號， 步進電機二反轉(zhuǎn)， 機械手下降。 降到底時碰到下限位開關(guān)下降停止， 同時夾緊電 磁閥斷電，機械手放松。放松后，主機向驅(qū)動器二只輸入脈沖信號，步進電機二 正轉(zhuǎn)，機械手上升。上升到頂時，碰到上限位開關(guān)上升停止。上升到頂時，碰到 上限位開關(guān)， 上升停止。PLC 向驅(qū)動器一同時輸入脈沖信號和電平信號， 步進電 機一反轉(zhuǎn)，橫軸后縮。機械手后縮，當后縮到底時碰到后限位開關(guān)，然后主機向 驅(qū)動器二同時輸入脈沖信號和電平信號， 步進電機二反轉(zhuǎn)， 機械手下降。 下降到 底時碰到下限位開關(guān)，下降停止，回到原點。至此，機械手經(jīng)過八步動作完

24、成一 個循環(huán)。6 機械手臂搬運加工流程控制監(jiān)控系統(tǒng)調(diào)試及結(jié)果分析6.1 機械手臂搬運加工流程控制系統(tǒng)調(diào)試及解決的問題（1）編程指令的選擇 我們設(shè)計了三個方案 方案一：使用起保停電路的編程方式。 用輔助繼電器代表步， 僅僅使用與觸 電和線圈有關(guān)的指令。 編出程序規(guī)范， 具有易于閱讀和容易查錯的優(yōu)點， 但因為 存在大量的自保持觸點，使程序代碼較長。方案二：采用以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式。 這種編程方式與轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的基本規(guī) 則之間有著嚴格的對應關(guān)系， 用它編制復雜的順序功能圖的梯形圖時， 會有很大 幫助。方案三：采用 STL 指令的編程方式。 STL 指令（步進梯形指令）是三菱廠 家設(shè)計的專門用于順序控制

25、的指令， 使用該指令可以使編制順序控制程序更加方 便，而且易于調(diào)試和維護，且代碼較短。（2）接地點的選擇 完善接地系統(tǒng)接地的目的通常有兩個，其一為了安全，其二是 10 為了抑制 干擾。完善的接地系統(tǒng)是 PLC 控制系統(tǒng)抗電磁干擾的重要措施之一。系統(tǒng)接地 方式有：浮地方式、直接接地方式和電容接地三種方式。對 PLC 控制系統(tǒng)而言， 它屬高速低電平控制裝置，應采用直接接地方式。6.2 結(jié)果分析經(jīng)過論證和老師講解，本設(shè)計采用的編程方式選用方案三。良好的接地是保證 PLC 可靠工作的重要條件，可以避免偶然發(fā)生的電壓沖 擊危害。所以最后我們給 PLC 接上了專用接地線。搬運機械手采用 PLC 控制，體積

26、小，重量輕，控制方式靈活，可靠性高， 操作簡單，維修容易。使用該機械手代替人工搬運工件，既安全，又準確，提高 了勞動生產(chǎn)率， 保證了工件的質(zhì)量， 降低了工人的勞動強度， 具有較好的經(jīng)濟效 益和社會效益?？删幊炭刂破?PLC以其豐富的 I/O 接口模塊、高可靠性 ,在機械 手的控制系統(tǒng)的設(shè)計中起到了十分重要的作用。結(jié)束語這次的課程設(shè)計讓我學會了很多， 在老師和同學的指導學習下， 終于完成了 這一份課程設(shè)計。本來以為自己對可編程序控制器原理的知識掌握的還比較好， 但是到做課程設(shè)計的時候才發(fā)現(xiàn)自己存在著諸多不足， 其中就有很多基礎(chǔ)知識都 不是很完善，很多知識都掌握的不是很扎實。課程設(shè)計是一個理論與實

27、際結(jié)合的過程。 僅僅有理論是不夠的， 更重要的是 實際的，是我們所設(shè)計的實物，具有設(shè)計合理，經(jīng)濟實用的優(yōu)點。這就需要我們 設(shè)計者考慮問題是要仔細、周密，不能有絲毫的大意。對設(shè)計方案的優(yōu)越化，也 需要我們綜合各方面的因素考慮， 尤其是實際。 設(shè)計的同時也加強了我和老師的 交流，認識到知識的淵博度。再次向教育指導我的老師及同學表示誠摯的感謝！我很興奮，因為整個過程都是我們自己去設(shè)計的。 設(shè)計過程中， 通過針對性 地查找資料， 了解有關(guān)電子方面的資料， 既增長了自己的知識面， 補充最新的專 業(yè)知識，又提高了自己的應用能力和實踐能力。 對學過的課本理論知識起到了很 好的溫習作用。機械手臂搬運加工采用

28、PLC 為控制核心結(jié)構(gòu)合理、測試方法可 靠，它具有較強的靈活性， 提高了設(shè)備運行的可靠性。 通過對機械手臂搬運加工 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計的設(shè)計，讓我很好的運用了 PLC 的知識，對課本的知識進一 步的消化和鞏固。 這次課程設(shè)計終于順利完成了，這個設(shè)計讓我獲益良多，只 要用心去學習，不怕困難，不管多么艱難，我們都能取得成功。鑒于學生所學知識有限， 經(jīng)驗不足， 又是初次研究這種復雜的實驗， 在此過 程中難免存在一些錯誤和不足之處，懇請老師給予批評和指正。致謝在課程設(shè)計論文完成之際，我要忠心的感謝身邊給予過我莫大幫助的 老師、同學和朋友，致以他們最誠摯的謝意。本次課程設(shè)計是在戴老師的親切關(guān)懷和悉心指導下完成的。他嚴 肅的科學態(tài)度，嚴謹?shù)闹螌W精神，精益求精的工作作風，深深地感染和激 勵著我。從課題的選擇到項目的最終完成，戴老師都始終給予我細心的指 導和不懈的支持。戴老師多次詢問研究進程，并為我指點迷津，幫助我開 拓研究思路，精心點撥、熱忱鼓勵，這讓我在整個論文的撰寫過程中學習 到了很多關(guān)于課題研究方面的知識。本文參考了大量的文獻資料，在此，向各學術(shù)界的前輩們致敬。最后 要感謝的是我的父母和家人，感謝他們多年來對我默默的