《PLC應(yīng)用技術(shù)》ppt課件第四單元 順序功能圖.ppt

1、a1 第四單元 順序功能圖 任務(wù)一 運料小車 任務(wù)二 按鈕式人行道交通燈 任務(wù)三 自動門控制系統(tǒng) 任務(wù)四 液體混合裝置 任務(wù)五 沖床機(jī)械手的運動 任務(wù)六 十字路口交通燈 任務(wù)七 用凸輪實現(xiàn)的旋轉(zhuǎn)工作臺 任務(wù)八 組合鉆床 任務(wù)九 大小球分選系統(tǒng) a2 任務(wù)一 運料小車 一、任務(wù)提出 在自動化生產(chǎn)線上經(jīng)常使用運料小車，如圖4-1所示，貨物通過運料小車M從A 地運到B地，在B地卸貨后小車M再從B地返回A地待命。本任務(wù)用PLC來控制運料小 車的工作。 圖4-1 運料小車示意圖 a3 二、原理分析 為了用PLC控制器來實現(xiàn)任務(wù)，PLC需要3個輸入點，4個輸出點，輸 入輸出點分配見表4-1。 表4-1 輸

2、入輸出點分配表 輸入繼電器作用輸出繼電器作用 X0啟動按鈕Y0小車右行 X1右限位開關(guān)Y1小車左行 X2左限位開關(guān)Y2裝料 Y3卸料 a4 根據(jù)控制要求，畫出時序圖如圖4-2所示。 圖4-2 運料小車時序圖 a5 運料小車的一個工作周期分為裝料、右行、卸料和左行4步，再加上等待裝料 的初始步，一共有5步。各限位開關(guān)、按鈕和定時器提供的信號是各步之間的轉(zhuǎn)換 條件，由此畫出順序功能圖如圖4-3所示。 圖4-3 運料小 車單周期工作方 式順序功能圖 a6 運料小車單周期工作方 式梯形圖如圖4-4所示。 圖4-4 運料小車單周 期工作方式梯形圖 a7 三、知識鏈接 1經(jīng)驗設(shè)計法與順序控制設(shè)計法 第三單

3、元中各梯形圖的設(shè)計方法一般稱為經(jīng)驗設(shè)計法，經(jīng)驗設(shè)計法沒有一套固 定的方法步驟可循，具有很大的試探性和隨意性，對于不同的控制系統(tǒng)，沒有一種 通用的容易掌握的設(shè)計方法。 順序控制設(shè)計法是一種先進(jìn)的設(shè)計方法，很容易被初學(xué)者接受，有經(jīng)驗的工程 師使用順序控制設(shè)計法，也會提高設(shè)計的效率，程序調(diào)試、修改和閱讀也更方便。 所謂順序控制，就是按照生產(chǎn)工藝預(yù)先規(guī)定的順序，在各個輸入信號的作用下， 根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)和時間的順序，生產(chǎn)過程的各個執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動有序地進(jìn)行操作。使用 順序控制設(shè)計法時首先根據(jù)系統(tǒng)的工藝過程，畫出順序功能圖，然后根據(jù)順序功能 圖畫出梯形圖。 a8 2順序功能圖 順序功能圖由步、有向連線、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)

4、換條件和動作（或稱命令）五部分組成。 （1）步 順序控制設(shè)計法最基本的思想是將系統(tǒng)的一個工作周期劃分為若干個順序相連的 階段，這些階段稱為步，可以用編程元件M和S來代表各步。 1)初始步 2)活動步 （2）與步對應(yīng)的動作或命令 一個步可以有多個動作，也可以沒有任何動作。如果某一步有多個動作，可以用 圖4-5中的兩種畫法來表示。 圖4-5 一個步后有多個動作的順序功能圖畫法 a9 （3）有向連線 在畫順序功能圖時，將代表各步的方框按它們成為活動步的先后次序順序排列， 并用有向連線將它們連接起來。 （4）轉(zhuǎn)換 轉(zhuǎn)換用有向連線上與有向連線垂直的短劃線來表示，轉(zhuǎn)換將相鄰兩步分隔開。 （5）轉(zhuǎn)換條件 轉(zhuǎn)

5、換條件可以用文字語言、布爾代數(shù)表達(dá)式或圖形符號標(biāo)注在表示轉(zhuǎn)換的短線 的旁邊，使用得最多的是布爾代數(shù)表達(dá)式（見圖4-6）。 圖4-6 轉(zhuǎn)換與轉(zhuǎn)換條件 a10 （6）繪制順序功能圖時的注意事項： 1)兩個步之間必須用一個轉(zhuǎn)換隔開，兩個步絕對不能直接相連。 2)兩個轉(zhuǎn)換之間必須用一個步隔開，兩個轉(zhuǎn)換也不能直接相連。 3)順序功能圖中的初始步一般對應(yīng)于系統(tǒng)等待起動的初始狀態(tài)，初始步是必不 可少的。 4)自動控制系統(tǒng)應(yīng)能多次重復(fù)執(zhí)行同一工藝過程，因此在順序功能圖中一般應(yīng) 有由步和有向連線組成的閉環(huán)，即在完成一次工藝過程的全部操作之后，應(yīng)從最后 一步返回初始步，系統(tǒng)停留在初始狀態(tài)。 5)在順序功能圖中，只

6、有當(dāng)某一步的前級步是活動步時，該步才有可能變成活 動步。如果用沒有斷電保持功能的編程元件代表各步（本任務(wù)中代表各步的 M0M4），進(jìn)入RUN工作方式時，它們均處于OFF狀態(tài)，必須用初始化脈沖M8002的 常開觸點作為轉(zhuǎn)換條件，將初始步預(yù)置為活動步，否則因順序功能圖中沒有活動步， 系統(tǒng)將無法工作。 6)順序功能圖是用來描述自動工作過程的，如果系統(tǒng)有自動、手動兩種工作方 式，這時還應(yīng)在系統(tǒng)由手動工作方式進(jìn)入自動工作方式時，用一個適當(dāng)?shù)男盘枌⒊?始步置為活動步。 a11 四、任務(wù)實施 1將三個模擬按鈕開關(guān)的常開觸點分別接到PLC的X0X2（如圖4-9所示的輸入部 分），并連接PLC電源。檢查電路正確

7、性，確保無誤。 圖4-9 運料小車 的控制電路 2. 輸入圖4-4的梯形圖，進(jìn)行程序調(diào)試，調(diào)試時要注意動作順序，運行后先按下SB， 觀察各輸出的變化，等Y0接通后，再按下SQ1（模擬右限位開關(guān)），觀察各輸出的變 化，等Y1接通后，再按下SQ2（模擬左限位開關(guān)），觀察各輸出的變化，檢查是否完 成了運料小車所要求的功能。 a12 任務(wù)二 按鈕式人行道交通燈 一、任務(wù)提出 在道路交通管理上有許多按鈕式人行道交通燈，如圖4-13所示，正常情況下，汽 車通行，即Y3綠燈亮，Y5紅燈亮；當(dāng)行人想過馬路，就按按鈕。當(dāng)按下按鈕X0（或 X1）之后，主干道交通燈從綠（5s）綠閃（3s）黃（3s）紅（20s），當(dāng)

8、主干道 紅燈亮?xí)r，人行道從紅燈亮轉(zhuǎn)為綠燈亮，15s以后，人行道開始閃爍，閃爍5s后轉(zhuǎn)入 主干道綠燈亮，人行道紅燈亮。本任務(wù)利用PLC控制按鈕人行道交通燈，用并行序列 的順序功能圖編程。 圖4-13 按鈕式人行道交通燈示意圖 a13 二、原理分析 為了用PLC控制器來實現(xiàn)任務(wù)，PLC需要2個輸入點，5個輸出點，輸入輸出點 分配見表4-2。 表4-2 輸入輸出點分配表 輸入繼電器作用輸出繼電器作用 X0SB1按鈕Y1主干道紅燈 X1SB2按鈕Y2主干道黃燈 Y3主干道綠燈 Y5人行道紅燈 Y6人行道綠燈 a14 由提出的任務(wù)畫出時序圖，如圖4-14所示。 圖4-14 按鈕式人行道交通燈時序圖 a1

9、5 主干道的一個工作周期分為4步，分別為綠燈亮、綠燈閃爍、黃燈亮和紅燈亮，用 M1M4表示。人行道的一個工作周期分為3步，分別為紅燈亮、綠燈亮和綠燈閃爍， 用M5M7表示。再加上初始步M0，一共有8步構(gòu)成。各按鈕和定時器提供的信號是各 步之間的轉(zhuǎn)換條件，由此畫出順序功能圖如圖4-15 所示。 圖4-15 按鈕式人行道交通燈順序功能圖 a16 圖4-16 按鈕式 人行道交通燈梯 形圖（1） 按鈕式人行道 交通燈梯形圖如 圖4-16所示。 a17 圖4-16 按鈕式人行道交通燈梯形圖（2） a18 三、知識鏈接 1順序功能圖的基本結(jié)構(gòu) 順序功能圖有三種基本結(jié)構(gòu)，單序列、并行序列和選擇序列，如圖4-

10、17所示。 圖4-17 順序功能圖的三種基本結(jié)構(gòu) a19 2用啟-保-停電路實現(xiàn)的并行序列的編程方法 （1）并行序列分支的編程方法 并行序列中各單序列的第一步應(yīng)同時變?yōu)榛顒硬?。對控制這些步的啟-保 -停電路使用同樣的啟動電路，可以實現(xiàn)這一要求。 （2）并行序列合并的編程方法 圖4-16中步M0之前有一個并行序列的合并，該轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的條件是所有的 前級步（即步M4和M7）都是活動步和轉(zhuǎn)換條件T4滿足。由此可知，應(yīng)將M4、 M7和T4的常開觸點串聯(lián)，作為控制M0的啟-保-停電路的啟動電路。 a20 四、任務(wù)實施 1將二個模擬按鈕開關(guān)的常開觸點分別接到PLC的X0和X1（如圖4-18所示的輸 入部分）

11、，并連接PLC電源。檢查電路正確性，確保無誤。 圖4-18 按鈕式人行道PLC接線圖 2輸入圖4-16所示的梯形 圖，進(jìn)行程序調(diào)試，調(diào)試時 要注意動作順序，運行后可 任意按下X0（或X1），監(jiān)控 觀察各輸出（Y1Y3、Y4、Y5） 和相關(guān)定時器（T0T4）的變 化，檢查是否完成了按鈕式 人行道交通燈所要求的功能。 a21 任務(wù)三 自動門控制系統(tǒng) 一、任務(wù)提出 許多公共場所的門口都有自動門，如圖4-21所示。人靠近自動門時，紅外感 應(yīng)器X0為ON，Y0驅(qū)動電機(jī)高速開門，碰到開門減速開關(guān)X1時，變?yōu)榈退匍_門。碰 到開門極限開關(guān)X2時電機(jī)停轉(zhuǎn)，開始延時。若在05s內(nèi)紅外感應(yīng)器檢測到無人， Y2起動電

12、機(jī)高速關(guān)門。碰到關(guān)門減速開關(guān)X3時，改為低速關(guān)門，碰到關(guān)門極限開 關(guān)X4時電機(jī)停轉(zhuǎn)。在關(guān)門期間若感應(yīng)器檢測到有人，停止關(guān)門，T1延時05s后自 動轉(zhuǎn)換為高速開門。本任務(wù)利用PLC控制自動門，用選擇序列的順序控制功能圖編 程。 圖4-21 自動門控制示意圖 a22 二、原理分析 為了用PLC控制器來實現(xiàn)自動門控制系統(tǒng)，PLC需要5個輸入點，4個輸出點， 輸入輸出點分配見表4-3。 表4-3 輸入輸出點分配表 輸入繼電器作用輸出繼電器作用 X0紅外感應(yīng)器Y0電機(jī)高速開門 X1開門減速開關(guān)Y1電機(jī)低速開門 X2開門極限開關(guān)Y2電機(jī)高速關(guān)門 X3關(guān)門減速開關(guān)Y3電機(jī)低速關(guān)門 X4關(guān)門極限開關(guān) a23

13、如圖4-22a是自動門控制系統(tǒng)在關(guān)門期間無人要求進(jìn)出的時序圖，如圖4-22b所示 是自動門控制系統(tǒng)在關(guān)門期間又有人要求進(jìn)出時的時序圖。 圖4-22 自動門控制系統(tǒng)時序圖 a24 設(shè)計選擇序列的順序功能圖如圖4-23所示。 圖4-23 自動門順序功能圖 a25 設(shè)計的梯形圖 如圖4-24所示 。 圖4-24 自動門控制 梯形圖 a26 三、知識鏈接 1用啟-保-停電路實現(xiàn)的選擇序列的編程方法 （1）選擇序列分支的編程方法 如果某一步的后面有一個由N條分支組成的選擇序列，該步可能轉(zhuǎn)換到不同的N 步去，應(yīng)將這N個后續(xù)步對應(yīng)的輔助繼電器的常閉觸點與該步的線圈串聯(lián)，作為結(jié)束 該步的條件。如圖4-23中步

14、M4之后有一個選擇序列的分支，當(dāng)它的后續(xù)步M5或者M(jìn)6 變?yōu)榛顒硬綍r，它應(yīng)變?yōu)椴换顒硬?。所以需將M5和M6的常閉觸點串聯(lián)作為步M4的停 止條件。 （2）選擇序列合并的編程方法 對于選擇序列的合并，如果某一步之前有N個轉(zhuǎn)換(即有N條分支在該步之前合并 后進(jìn)入該步)，則代表該步的輔助繼電器的啟動電路由N條支路并聯(lián)而成，各支路由某 一前級步對應(yīng)的輔助繼電器的常開觸點與相應(yīng)轉(zhuǎn)換條件對應(yīng)的觸點或電路串聯(lián)而成。 以步M1為例，對應(yīng)的起動電路由兩條并聯(lián)支路組成，每條支路分別由M0、X0和M6、 T1的常開觸點串聯(lián)而成。 a27 2僅有兩步的閉環(huán)的處理 如圖4-25a所示的順序功能圖用啟-保-停電路設(shè)計，那么

15、步M3的梯形圖如圖4- 25b所示，可以發(fā)現(xiàn)，由于M2的常開觸點和常閉觸點串聯(lián)，它是不能正常工作的。 這種順序功能圖的特征是：僅由兩步組成的小閉環(huán)。在M2和X2均為ON時，M3的啟 動電路接通，但是這時與它串聯(lián)的M2的常閉觸點卻是斷開的，所以M3的線圈不能 通電。出現(xiàn)上述問題的根本原因在于步M2既是步M3的前級步，又是它的后續(xù)步。 解決的方法有兩種： （1）以轉(zhuǎn)換條件作為停止電路 將圖4-25b 中M2的常閉觸點用轉(zhuǎn)換條件X3的常閉觸點代替即可，如圖4-25c所示。 圖4-25 僅有兩步的小閉環(huán) a28 （2）在小閉環(huán)中增設(shè)一步 如圖4-26a所示，在小閉環(huán)中增設(shè)了M10步就可以解決這一問題，

16、這一步?jīng)]有什 么操作，它后面的轉(zhuǎn)換條件“=1”相當(dāng)于邏輯代數(shù)中的常數(shù)l，即表示轉(zhuǎn)換條件總是滿 足的，只要進(jìn)入步M10，將馬上轉(zhuǎn)換到步M2去。圖4-26b是根據(jù)圖4-26a畫出的梯形圖。 圖4-26 小閉環(huán)中增設(shè)步 a29 四、任務(wù)實施 1將5個模擬紅外傳感器和限位開關(guān)的按鈕開關(guān)的常開觸點分別接到PLC的 X0X4，如圖4-27所示，并連接PLC電源。檢查電路正確性，確保無誤。 圖4-27 自動門輸入電路 a30 2輸入圖4-24所示的梯形圖，進(jìn)行程序調(diào)試，調(diào)試時要注意動作順序，運行 后先按下X0（模擬有人），再依次按下X1X4，每次操作都要監(jiān)控觀察各輸出 （Y0Y3）和相關(guān)定時器（T0T1）的

17、變化，檢查是否完成了自動門控制系統(tǒng)所要 求的在關(guān)門期間無人進(jìn)出時所要求的功能。 3繼續(xù)調(diào)試程序，順序為按下X0X1X2X0X1X2X3X4，監(jiān)控觀察 各輸出（Y0Y3）和相關(guān)定時器（T0T1）的變化，檢查是否完成了自動門控制系 統(tǒng)所要求的在關(guān)門期間有人進(jìn)出時所要求的功能。再把輸入順序改為按下 X0X1X2X3X0X1X2X3X4，監(jiān)控觀察各輸出（Y0Y3）和相關(guān)定時器 （T0T1）的變化，檢查是否完成了自動門控制系統(tǒng)所要求的在關(guān)門期間有人進(jìn) 出時所要求的功能。 a31 任務(wù)四 液體混合裝置 一、任務(wù)提出 如圖4-29a所示是某一液體混合裝置，開始時容器是空的，各閥門均關(guān)閉，各傳感 器均為OFF

18、。按下啟動按鈕后，打開閥YV1，液體A流入容器，中限位開關(guān)變?yōu)镺N時， 關(guān)閉閥YV1，打開閥YV2，液體B流入容器。當(dāng)液面到達(dá)上限位開關(guān)時，關(guān)閉閥YV2， 電機(jī)M開始運行，攪動液體，60s后停止攪動，打開閥YV3，放出混合液，當(dāng)液面降至 下限位開關(guān)之后再過5s，容器放空，關(guān)閉閥YV3，打開閥YV1，又開始下一周期的操 作。按下停止按鈕，在當(dāng)前工作周期的操作結(jié)束后，才停止操作(停在初始狀態(tài))。 圖4-29 液體混合裝置示意圖和PLC接線圖 a32 輸入繼電器作用輸出繼電器作用 X0中限位傳感器Y0電磁閥YV1線圈 X1上限位傳感器Y1電磁閥YV2線圈 X2下限位傳感器Y2電機(jī)M X3啟動按鈕Y3

19、電磁閥YV3線圈 X4停止按鈕 二、原理分析 為了用PLC控制器來實現(xiàn)任務(wù)，PLC需要5個輸入點，4個輸出點，輸入輸出 點分配見表4-4。 表4-4 輸入輸出點分配表 a33 由提出的任務(wù)畫出時序圖，如圖4-30所示。 圖4-30 液體混合裝置時序圖 a34 液體混合裝置的工作周期劃分為6步。用M0表示初始步，分別用M1M5表示液體A流 入容器、液體B流入容器、攪動液體、放出混合液和容器放空。用各限位傳感器、按鈕 和定時器提供的信號表示各步之間的轉(zhuǎn)換條件。畫出順序功能圖如圖4-31所示。 圖4-31 液體混合裝置順序功能圖 a35 用啟-保-停電路設(shè) 計出梯形圖如圖4-32 所示。 圖4-32

20、 液體混合裝 置梯形圖 a36 三、知識鏈接 順序控制設(shè)計法中停止的處理 在任務(wù)要求中，停止按鈕X4的按下并不是按順序進(jìn)行的，在任何時候都 可能按下停止按鈕，而且不管什么時候按下停止按鈕都要等到當(dāng)前工作周期 結(jié)束后才能響應(yīng)停止操作。所以停止按鈕X4的操作不能在順序功能圖中直接 反映出來，可以用M10間接表示出來。每一個工作周期結(jié)束后，再根據(jù)M10 的狀態(tài)決定進(jìn)入下一周期還是返回到初始狀態(tài)。從梯形圖可看出，M10用啟- 保-停電路和啟動按鈕X3、停止按鈕X4來控制，按下啟動按鈕X0，M10變?yōu)?ON并保持，按下停止按鈕X1，M10變?yōu)镺FF，但是系統(tǒng)不會馬上返回初始步， 因為M10只是在步M5之

21、后起作用。 a37 四、任務(wù)實施 1將5個模擬按鈕開關(guān)的常開觸點分別接到PLC的X0X4（如圖4-29b所示 的輸入部分），并連接PLC電源。檢查電路正確性，確保無誤。 2輸入如圖4-32所示的梯形圖，進(jìn)行程序調(diào)試，調(diào)試時要注意動作順序， 運行后先按下X3（模擬啟動），再依次按下X0（模擬中限位開關(guān)），X1（模 擬上限位開關(guān)），等待一段時間（超過60s）后，按下X2（模擬下限位開關(guān)）， 每次操作都要監(jiān)控觀察各輸出（Y0Y3）和相關(guān)定時器（T0T1）的變化，檢 查是否完成了液體混合系統(tǒng)所要求的所要求的液體混合功能。 3繼續(xù)調(diào)試程序，順序為按下X0X1X2，監(jiān)控觀察各輸出（Y0Y3） 和相關(guān)定時器

22、（T0T1）的變化，輸出和定時器的變化與上一步相同。再在調(diào) 試過程中的任何時候（例如按下X0后按下X4），觀察停止功能，是否在當(dāng)前 工作周期結(jié)束后才能響應(yīng)停止操作返回初始步。 a38 任務(wù)五 沖床機(jī)械手的運動 一、任務(wù)提出 在機(jī)械加工中經(jīng)常使用沖床，某沖床機(jī)械手運動的示意圖如圖4-34所示。初始 狀態(tài)時機(jī)械手在最左邊，X4為ON；沖頭在最上面，X3為ON；機(jī)械手松開，Y0為 OFF。按下啟動按鈕X0，Y0變?yōu)镺N，工件被夾緊并保持，2s后Yl被置位，機(jī)械手右 行，直到碰到X1，以后將順序完成以下動作：沖頭下行，沖頭上行，機(jī)械手左行， 機(jī)械手松開，延時1s后，系統(tǒng)返回初始狀態(tài)。 圖4-34 某沖

23、床機(jī)械手運動的示意圖 a39 二、原理分析 為了用PLC控制器來實現(xiàn)任務(wù)，PLC需要5個輸入點，5個輸出點，輸入輸出點分 配見表4-5。 表4-5 輸入輸出點分配表 輸入繼電器作用輸出繼電器作用 X0啟動按鈕Y0工件夾緊 X1右限位開關(guān)Y1機(jī)械手右行 X2下限位開關(guān)Y2機(jī)械手左行 X3上限位開關(guān)Y3沖頭下行 X4左限位開關(guān)Y4沖頭上行 a40 由輸入輸出點的分配表畫出PLC的外部接線圖，如圖4-35所示。 圖4-35 沖床機(jī)械手PLC的外部接線圖 a41 由提出的任務(wù)畫出時序圖，如圖4-36所示。從時序圖上可見，工件在整個工作周 期都處于夾緊狀態(tài)，一直到完成沖壓后才松開工件，這種命令動作為存儲

24、型命令。 圖4-36 沖床機(jī)械手時序圖 a42 沖床機(jī)械手的運動周期劃分為7步，依次分別為初始步、工件夾緊、機(jī)械手右行、 沖頭下行、沖頭上行、機(jī)械手左行和工件松開，用M0M6表示。各限位開關(guān)、按鈕和 定時器提供的信號是各步之間的轉(zhuǎn)換條件。由此畫出順序功能圖如圖4-37所示。 圖4-37 沖床機(jī) 械手順序功能圖 a43 用啟-保-停電 路設(shè)計出梯形圖 如圖4-38所示。 圖4-38 沖床機(jī)械 手梯形圖 a44 三、知識鏈接 1存儲型命令和非存儲型命令 在順序功能圖中說明命令的語句時應(yīng)清楚地表明該命令是存儲型的 還是非存儲型的。例如某步的存儲型命令“打開1號閥并保持”，是指該 步為活動步時1號閥打

25、開，該步為不活動步時1號閥繼續(xù)打開；非存儲型 命令“打開1號閥”，是指該步為活動步時打開，為不活動步時關(guān)閉。圖 4-37中步M1的命令Y0就是存儲型命令，當(dāng)M1步為活動步時Y0置位，該步 為不活動步時Y0繼續(xù)置位，除非在其它步中用復(fù)位指令將Y0復(fù)位（步 ）。同理，步中的命令Y0也是存儲型命令，當(dāng)M6步為活動步時Y0 復(fù)位，該步為不活動步時Y0繼續(xù)復(fù)位，除非在其它步中用置位指令將Y0 置位（步1）。 a45 2命令或動作的修飾詞 在順序功能圖中說明存儲型命令時可在命令或動作的前面加修飾詞，例如“R”、“S”。 使用動作的修飾詞（見表4-6）可以在一步中完成不同的動作。修飾詞允許在不增加邏 輯的情

26、況下控制動作。例如，可以使用修飾詞L來限制配料閥打開的時間等。 表4-6 動作的修飾詞 N非存儲型當(dāng)步變?yōu)椴换顒硬綍r動作終止 S置位(存儲)當(dāng)步變?yōu)椴换顒硬綍r動作繼續(xù)，直到動作被復(fù)位 R復(fù)位被修飾詞S，SD，SL或DS啟動的動作被終止 L 時間限制步變?yōu)榛顒硬綍r動作被啟動，直到步變?yōu)椴换顒硬交蛟O(shè)定時間到 D時間延遲 步變?yōu)榛顒硬綍r延遲定時器被啟動，如果延遲之后步仍然是活動的，動作 被啟動和繼續(xù)，直到步變?yōu)椴换顒硬?P脈沖當(dāng)步變?yōu)榛顒硬?，動作被啟動并且只?zhí)行一次 SD存儲與時間延遲在時間延遲之后動作被啟動，一直到動作被復(fù)位 DS延遲與存儲在延遲之后如果步仍然是活動的，動作被啟動直到被復(fù)位 SL存

27、儲與時間限制步變?yōu)榛顒硬綍r動作被啟動，一直到設(shè)定的時間到或動作被復(fù)位 a46 四、任務(wù)實施 1將5個模擬輸入狀態(tài)的按鈕開關(guān)的常開觸點分別接到PLC的X0X4 （如圖4-35所示的輸入部分），并連接PLC電源。檢查電路正確性，確保 無誤。 2輸入如圖4-38所示的梯形圖，進(jìn)行程序調(diào)試，調(diào)試時要注意動作 順序，運行后先按下X0（模擬啟動），2s后再依次按下X1X4，分別模擬 右限位、下限位、上限位、左限位，每次操作都要監(jiān)控觀察各輸出 （Y0Y4）和相關(guān)定時器（T0T1）的變化，檢查是否完成了沖床機(jī)械手 所要求的運動。 a47 任務(wù)六 十字路口交通燈 一、任務(wù)提出 某十字路口交通燈如圖4-40所示，

28、當(dāng)按下啟動按鈕時，首先東西向通行，南北向禁止通行，東西向車道 的直行綠燈亮，汽車直行，20s后直行綠燈閃爍3s，隨后黃燈亮3s；接著車道的左轉(zhuǎn)綠燈亮，20s后左轉(zhuǎn)綠燈閃 爍3s，隨后黃燈亮3s；在東西向車道直行綠燈亮和閃爍的同時，東西向人行道的綠燈同時亮和閃爍。東西向禁 止通行后，轉(zhuǎn)入南北向車道、人行道的通行，順序與東西向相同。本任務(wù)研究用PLC來控制十字路口交通燈。 圖4-40 某十字路口交 通燈示意圖 a48 二、原理分析 為了用PLC控制器來實現(xiàn)任務(wù)，PLC需要1個輸入點，12個輸出點，輸入輸出點分 配見表4-7。 表4-7 輸入輸出點分配表 輸入繼電器作用輸出繼電器作用 X0SB按鈕Y

29、0東西向車道左轉(zhuǎn)綠燈 Y1東西向車道直行綠燈 Y2東西向車道黃燈 Y3東西向車道紅燈 Y4南北向車道左轉(zhuǎn)綠燈 Y5南北向車道直行綠燈 Y6南北向車道黃燈 Y7南北向車道紅燈 Y10東西向人行道紅燈 Y11東西向人行道綠燈 Y12南北向人行道紅燈 Y13南北向人行道綠燈 a49 由輸入輸出點的分配表畫 出PLC的外部接線圖，如圖 4-41所示。 圖4-41 十字路 口交通燈的PLC外 部接線圖 a50 由提出的任務(wù)畫出時序圖，如圖4-42 所示。 圖4-42 十字路口交通燈的時序圖 a51 把十字路口交通燈分為四個并行的分支，分別為用東西向車道、東西向人行道、南北向車道和 南北向人行道。每個方向

30、車道都有直行、直行閃爍、黃燈、左轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)閃爍、黃燈和紅燈7步， 每個方向人行道都有綠燈、綠燈閃爍和紅燈3步，再加上初始步，一共有21步，由此畫出順序功 能圖如圖4-43所示。 圖4-43 十字路口交通燈的順序功能圖 a52 用啟-保-停電路 設(shè)計出梯形圖如 圖4-44所示。 圖4-44 用啟-保-停 電路設(shè)計的十字路口 交通燈梯形圖 a53 圖4-45 用以轉(zhuǎn)換 為中心的方法設(shè)計 的十字路口交通燈 梯形圖 用以轉(zhuǎn)換為中心 的方法設(shè)計出梯形 圖如圖4-45所示。 a54 三、知識鏈接 以轉(zhuǎn)換為中心的梯形圖的編程方法應(yīng)從步的處理和輸出電路兩方面來考慮。 1. 步的處理 如圖4-46所示為以轉(zhuǎn)換為中

31、心的編程方法的順序功能圖與梯形圖的對應(yīng)關(guān)系。實 現(xiàn)圖中X1對應(yīng)的轉(zhuǎn)換需要同時滿足兩個條件，即該轉(zhuǎn)換的前級步是活動步(M1=1)和轉(zhuǎn) 換條件滿足(X1=1)。在梯形圖中，可以用M1和Xl的常開觸點組成的串聯(lián)電路來表示上 述條件。該電路接通時，兩個條件同時滿足，此時應(yīng)完成兩個操作，即將該轉(zhuǎn)換的后 續(xù)步變?yōu)榛顒硬剑ㄓ肧ET指令將M2置位）和將該轉(zhuǎn)換的前級步變?yōu)椴换顒硬剑ㄓ肦ST 將M1復(fù)位）。 圖4-46 以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式 a55 2. 輸出電路 使用這種編程方法時，不能將輸出繼電器的線圈與SET和RST指令并聯(lián)， 這是因為圖4-45中前級步和轉(zhuǎn)換條件對應(yīng)的串聯(lián)電路接通的時間是相當(dāng)短 的(只有

32、一個掃描周期)，轉(zhuǎn)換條件滿足后前級步馬上被復(fù)位，在下一掃描周 期控制置位、復(fù)位的串聯(lián)電路被斷開，而輸出繼電器的線圈至少應(yīng)該在某 一步對應(yīng)的全部時間內(nèi)被接通。所以應(yīng)根據(jù)順序功能圖，用代表步的輔助 繼電器的常開觸點或它們的并聯(lián)電路來驅(qū)動輸出繼電器的線圈。 四、任務(wù)實施 1將一個模擬按鈕開關(guān)的常開觸點接到PLC的X0（如圖4-41所示的輸入部分）， 并連接PLC電源。檢查電路正確性，確保無誤。 2輸入如圖4-45所示的梯形圖，進(jìn)行程序調(diào)試，運行后先按下X0，監(jiān)控觀察各 輸出（Y0Y13）和相關(guān)定時器（T0T11）的變化，檢查是否完成了十字路口交通燈 所要求的功能。 a56 任務(wù)七 用凸輪實現(xiàn)的旋轉(zhuǎn)工

33、作臺 一、任務(wù)提出 在機(jī)械加工時，很多場合會用到旋轉(zhuǎn)工作臺，在圖4-48中，旋轉(zhuǎn)工作臺用 凸輪和限位開關(guān)來實現(xiàn)運動控制。在初始狀態(tài)時左限位開關(guān)X3為ON，按下啟 動按鈕，電動機(jī)驅(qū)動工作臺沿順時針正轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)到右限位開關(guān)X4所在位置時暫 停5s，之后工作臺反轉(zhuǎn)，回到限位開關(guān)X3所在的初始位置時停止轉(zhuǎn)動，系統(tǒng) 回到初始狀態(tài)。本任務(wù)研究利用PLC來控制旋轉(zhuǎn)工作臺運動。 圖4-48 用凸輪實現(xiàn)的旋轉(zhuǎn)工作臺運動 a57 二、原理分析 為了用PLC控制器來實現(xiàn)任務(wù)，PLC需要3個輸入點，2個輸出點，輸入 輸出點分配見表4-8。 表4-8 輸入輸出點分配表 輸入繼電器作用輸出繼電器作用 X0啟動按鈕Y0工作臺正

34、轉(zhuǎn) X3左限位開關(guān)Y1工作臺反轉(zhuǎn) X4右限位開關(guān) a58 由輸入輸出點的分配表畫出PLC的外部接線圖，如圖4-49 所示。 圖4-49 旋轉(zhuǎn)工作臺PLC的外部接線圖 a59 由提出的任務(wù)畫出時序圖，如圖4-50所示。 圖4-50 旋轉(zhuǎn)工作臺時序圖 a60 旋轉(zhuǎn)工作臺的工作周期劃分為4步，除了初始步之外，還包括正轉(zhuǎn)步、暫停步和反轉(zhuǎn)步，下 面用S0表示初始步，用S20、S21、S22分別表示正轉(zhuǎn)步、暫停步和反轉(zhuǎn)步，仍然用各限位開關(guān)、 按鈕和定時器提供的信號表示各步之間的轉(zhuǎn)換條件。由此畫出順序功能圖如圖4-51a所示，用 步進(jìn)順控指令設(shè)計出梯形圖和指令表如圖4-51b所示。 圖4-51 旋轉(zhuǎn)工作臺順

35、序功能圖及梯形圖和指令表 a61 三、知識鏈接 1編程元件狀態(tài)繼電器（S） 狀態(tài)繼電器有5種類型：初始狀態(tài)繼電器S0S9共10點；回零狀態(tài)繼電器 S10S19共10點；通用狀態(tài)繼電器S20S499共480點；具有狀態(tài)斷電保持的狀態(tài) 繼電器有S500S899，共400點；供報警用的狀態(tài)繼電器（可用作外部故障診斷輸 出）S900S999共100點。 在使用狀態(tài)繼電器時應(yīng)注意： （1）狀態(tài)繼電器與輔助繼電器一樣有無數(shù)的常開和常閉觸點。 （2）狀態(tài)繼電器不與步進(jìn)順控指令STL配合使用時，可象輔助繼電器M一樣 使用。 （3）FX2N系列PLC可通過程序設(shè)定將S0S499設(shè)置為有斷電保持功能的狀態(tài) 器。

36、2步進(jìn)順控指令STL指令 步進(jìn)順控指令也稱步進(jìn)梯形指令，簡稱為STL指令，F(xiàn)X系列PLC還有一條使STL 指令復(fù)位的RET指令。利用這兩條指令，可以很方便地編制順序控制梯形圖程序。 a62 從圖4-52可以看出順序功能圖與梯形圖之間的對應(yīng)關(guān)系，STL觸點驅(qū)動的電 路塊具有3個功能，即對負(fù)載的驅(qū)動處理、指定轉(zhuǎn)換條件和指定轉(zhuǎn)換目標(biāo)。 圖4-52 STL指令的使用 a63 3使用STL指令應(yīng)注意的問題 （1）與STL觸點相連的觸點應(yīng)使用LD或LDI指令，即LD點移到STL觸點的右側(cè)，該 點成為臨時母線。下一條STL指令的出現(xiàn)意味著當(dāng)前STL的結(jié)束和新的STL的開始。RET 指令意味著整個STL程序區(qū)

37、的結(jié)束，LD點返回左側(cè)母線。各STL觸點驅(qū)動的電路一般放 在一起，最后一個STL電路結(jié)束時一定要使用RET指令。 （2）STL觸點可以直接驅(qū)動或通過別的觸點驅(qū)動Y，M，S，T等元件的線圈和應(yīng) 用指令。 （3）由于CPU只執(zhí)行活動步對應(yīng)的電路塊，使用STL指令時允許雙線圈輸出，即 不同的STL觸點可以分別驅(qū)動同一編程元件的一個線圈。但是同一元件的線圈不能在 可能同時為活動步的STL區(qū)內(nèi)出現(xiàn)。 （4）在步的活動狀態(tài)的轉(zhuǎn)換過程中，相鄰兩步的狀態(tài)繼電器會同時ON一個掃 描周期，可能會引發(fā)瞬時的雙線圈問題。為了避免不能同時接通的兩個輸出(如控制 異步電動機(jī)正反轉(zhuǎn)的交流接觸器線圈)同時動作，除了在梯形圖中

38、設(shè)置軟件互鎖電路 外，還應(yīng)在PLC外部設(shè)置由常閉觸點組成的硬件互鎖電路。 同一定時器的線圈不可以在相鄰的步中使用。 a64 （5）OUT指令與SET指令均可用于步的活動狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，將原來的活動步對應(yīng)的 狀態(tài)寄存器復(fù)位，此外還有自保持功能。SET指令用于將STL狀態(tài)繼電器置位為ON并保 持，以激活對應(yīng)的步。SET指令一般用于驅(qū)動狀態(tài)繼電器的元件號比當(dāng)前步的狀態(tài)繼 電器元件號大的STL步。在STL區(qū)內(nèi)的OUT指令用于順序功能圖中的閉環(huán)和跳步，如果 想跳回已經(jīng)處理過的步，或向前跳過若干步，可對狀態(tài)繼電器使用OUT指令。 （6）STL指令不能與MC-MCR指令一起使用。在FOR-NEXT結(jié)構(gòu)中、子程序

39、和中斷 程序中，不能有STL程序塊，STL程序塊不能出現(xiàn)在FEND指令之后。 （7）并行序列或選擇序列中分支處的支路數(shù)不能超過8條，總的支路數(shù)不能超過 16條。 （8）在轉(zhuǎn)換條件對應(yīng)的電路中，不能使用ANB，ORB，MPS，MRD和MPP指令。 可用轉(zhuǎn)換條件對應(yīng)的復(fù)雜電路來驅(qū)動輔助繼電器，再用后者的常開觸點來作轉(zhuǎn)換條件。 （9）與條件跳步指令(CJ)類似，CPU不執(zhí)行處于斷開狀態(tài)的STL觸點驅(qū)動的電路 塊中的指令，在沒有并行序列時，同時只有一個STL觸點接通，因此使用STL指令可以 顯著地縮短用戶程序的執(zhí)行時間，提高PLC的輸入、輸出響應(yīng)速度。 a65 四、任務(wù)實施 1將三個模擬按鈕開關(guān)的常開

40、觸點分別接到PLC的X0、X3、X4（如圖4- 49所示的輸入部分），并連接PLC電源。檢查電路正確性，確保無誤。 2. 輸入圖4-51b的梯形圖或指令表，進(jìn)行程序調(diào)試，調(diào)試時要注意動作 順序，運行后先按下X0（模擬啟動），再依次按下X4、X3，每次操作都要監(jiān) 控觀察各輸出（Y0Y1）和相關(guān)定時器（T0）的變化，檢查是否完成了旋轉(zhuǎn) 工作臺所要求的功能。 a66 任務(wù)八 組合鉆床 一、任務(wù)提出 某組合鉆床用來加工圓盤狀零件上均勻分布的6個孔（見圖4-55）。放好工件 后，按下啟動按鈕工件被夾緊，夾緊后壓力繼電器Xl為ON，Y1和Y3使兩只鉆頭同時 開始向下進(jìn)給。大鉆頭鉆到由限位開關(guān)X2設(shè)定的深度

41、時，Y2使它上升，升到由限位 開關(guān)X3設(shè)定的起始位置時停止上行。小鉆頭鉆到由限位開關(guān)X4設(shè)定的深度時，Y4使 它上升，升到由限位開關(guān)X5設(shè)定的起始位置時停止上行，同時設(shè)定值為3的計數(shù)器 的當(dāng)前值加l。兩個都到位后，Y5使工件旋轉(zhuǎn)120，旋轉(zhuǎn)結(jié)束后又開始鉆第二對孔。 3對孔都鉆完后，計數(shù)器的當(dāng)前值等于設(shè)定值3，轉(zhuǎn)換條件滿足。Y6使工件松開，松 開到位時，系統(tǒng)返回初始狀態(tài)。本任務(wù)研究用PLC來控制組合鉆床。 圖4-55 某組合鉆床示意圖 a67 二、原理分析 為了用PLC控制器來實現(xiàn)任務(wù)，PLC需要8個輸入點，7個輸出點，輸 入輸出點分配見表4-9。 表4-9 輸入輸出點分配表 輸入繼電器作用輸出

42、繼電器作用 X0啟動按鈕Y0工件夾緊 X1夾緊壓力繼電器Y1大鉆下進(jìn)給 X2大鉆下限位開關(guān)Y2大鉆退回 X3大鉆上限位開關(guān)Y3小鉆下進(jìn)給 X4小鉆下限位開關(guān)Y4小鉆退回 X5小鉆上限位開關(guān)Y5工件旋轉(zhuǎn) X6工件旋轉(zhuǎn)限位開關(guān)Y6工件松開 X7松開到位限位開關(guān) a68 如圖4-56所示，用狀態(tài)繼電器S來代表各步，順序功能圖中包含了選擇序列 和并行序列。 圖4-56 組合鉆床順序功能圖 a69 圖4-57 組合鉆床梯形圖 組合鉆床的梯形圖如圖4-57所示。 a70 三、知識鏈接 1用步進(jìn)順控指令實現(xiàn)的選擇序列的編程方法 （1）選擇序列分支的編程方法 圖4-56中的步S24和S27有一個選擇序列的分支

43、。當(dāng)步S24和S27是活動步 (S24為ON，S27為ON)時，如果轉(zhuǎn)換條件C0不滿足（沒達(dá)到3對孔），將轉(zhuǎn)換 到步S28；如果轉(zhuǎn)換條件C0滿足，將進(jìn)入步S29。如果在某一步的后面有N條 選擇序列的分支，則該步的STL觸點開始的電路塊中應(yīng)有N條分別指明各轉(zhuǎn)換 條件和轉(zhuǎn)換目標(biāo)的并聯(lián)電路。 （2）選擇序列的合并的編程方法 圖4-56中的步S22（S25）之前有一個由兩條支路組成的選擇序列的合并， 當(dāng)S21為活動步，轉(zhuǎn)換條件X1得到滿足，或者步S28為活動步，轉(zhuǎn)換條件X6得 到滿足，都將使步S22（S25）變?yōu)榛顒硬?，同時系統(tǒng)程序?qū)⒉絊21或步S28復(fù) 位為不活動步。在圖4-57的梯形圖中，由S21

44、和S28的STL觸點驅(qū)動的電路塊中 均有轉(zhuǎn)換目標(biāo)S22（S25），對它們的后續(xù)步S22（S25）的置位（將它們變?yōu)?活動步）是用SET指令實現(xiàn)的，對相應(yīng)前級步的復(fù)位（將它變?yōu)椴换顒硬剑?是由系統(tǒng)程序自動完成的。 a71 2用步進(jìn)順控指令實現(xiàn)的并行序列的編程方法 （1）并行序列分支的編程方法 圖4-56中分別由S22S24和S25S27組成的兩個單序列是并行工作的，設(shè)計梯形 圖時應(yīng)保證這兩個序列同時開始工作和同時結(jié)束，即兩個序列的第一步S22和S25應(yīng) 同時變?yōu)榛顒硬?，兩個序列的最后一步S24和S27應(yīng)同時變?yōu)椴换顒硬?。在圖4-56中 ，當(dāng)步S21是活動步，并且轉(zhuǎn)換條件X1為ON時，步S22和S

45、25同時變?yōu)榛顒硬?，兩個 序列開始同時工作。在圖4-57的梯形圖中，用S21的STL觸點和X1的常開觸點組成的 串聯(lián)電路來控制SET指令對S22和S25同時置位，系統(tǒng)程序?qū)⑶凹壊絊21變?yōu)椴换顒硬?。 （2）并行序列的合并的編程方法 圖4-56中并行序列合并處的轉(zhuǎn)換有兩個前級步S24和S27，根據(jù)轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的基本規(guī) 則，當(dāng)它們均為活動步并且轉(zhuǎn)換條件滿足，將實現(xiàn)并行序列的合并。未鉆完3對孔時 ，C0的常閉觸點閉合，轉(zhuǎn)換條件滿足，將轉(zhuǎn)換到步S28，即該轉(zhuǎn)換的后續(xù)步S28變?yōu)?活動步(S28被置位)，系統(tǒng)程序自動地將該轉(zhuǎn)換的前級步S24和S27同時變?yōu)椴换顒硬?。鉆完3對孔時，C0的常開觸點閉合，轉(zhuǎn)換

46、條件C0滿足，將轉(zhuǎn)換到步S29。 a72 四、任務(wù)實施 1將8個模擬按鈕開關(guān)的常開觸點分別接到PLC的X0X7，并連接PLC電源。檢查 正確性，確保無誤。 2輸入圖4-57的梯形圖，進(jìn)行程序調(diào)試，調(diào)試時要注意動作順序。 （1）先按下X0（模擬啟動），觀察各輸出繼電器Y0Y6和計數(shù)器C0的狀態(tài)。 （2）再按下X1（模擬夾緊），觀察各輸出繼電器Y0Y6和計數(shù)器C0的狀態(tài)。 （3）模擬鉆孔，依次按下X2X3X4X5，或者X2X4X3X5，或者 X2X4X5X3，或者X4X2X3X5，或者X4X5X2X3，或者X4X2X5X3， X2X3X4X5，每次操作都要監(jiān)控觀察各輸出Y0Y6和計數(shù)器C0的變化。

47、 （4）根據(jù)Y5或Y6的狀態(tài)按下X6或X7。 （5）重復(fù)第（3）、（4）步兩次。 a73 任務(wù)九 大小球分選系統(tǒng) 一、任務(wù)提出 在實際生產(chǎn)中，許多工業(yè)設(shè)備設(shè)置有多種工作方式，如手動和自動工作方式， 自動又包括連續(xù)、單周期、單步和自動返回初始狀態(tài)工作方式。 某機(jī)械手用來分選鋼質(zhì)大球和小球，如圖4-59所示，控制面板如圖4-60所示。 本任務(wù)研究用PLC實現(xiàn)具有多種工作方式的大小球分選系統(tǒng)。 圖4-59 機(jī)械手分選大、小球示意圖 圖4-60 機(jī)械手控制面板 a74 系統(tǒng)設(shè)有手動和自動兩種工作方式，手動方式時，系統(tǒng)的每一個動作 都要靠6個手動按鈕控制，接到輸入繼電器的各限位開關(guān)都不起作用。自動 工作

48、方式又分以下4種工作形式。 1單周期工作方式：按下啟動按鈕X16后，從初始步開始，機(jī)械手按 規(guī)定完成一個周期的工作后，返回并停留在初始步。 2連續(xù)工作方式：在初始狀態(tài)按下啟動按鈕后，機(jī)械手從初始步開始 一個周期一個周期地反復(fù)連續(xù)工作，按下停止按鈕，并不馬上停止工作， 完成最后一個周期的工作后，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。 3單步工作方式：從初始步開始，按一下啟動按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一 步，完成該步的任務(wù)后，自動停止工作并停留在該步，再按一下啟動按鈕， 才往前走一步。單步工作方式常用于系統(tǒng)的調(diào)試。 4回原點工作方式：在選擇單周期、連續(xù)和單步工作方式之前，系統(tǒng) 應(yīng)處于原點狀態(tài)；如果不滿足這一條件，可選

49、擇回原點工作方式。 機(jī)械手在最上面、最左邊且電磁鐵線圈斷電時，稱為系統(tǒng)處于原點狀態(tài) （初始狀態(tài)）。 a75 二、原理分析 為了用PLC控制器來實現(xiàn)任務(wù)，PLC需要19個輸入點，5個輸出點，輸入輸出點分配見 表4-10。 表4-10 輸入輸出點分配表 輸入繼電器作用輸出繼電器作用 X1左限位Y0機(jī)械手上升 X2大球右限位Y1機(jī)械手下降 X3小球右限位Y2機(jī)械手右行 X4上限位Y3機(jī)械手左行 X5下限位Y4電磁鐵吸合 X10手動 X11回原點 X12單步 X13單周期 X14連續(xù) X15回原點啟動 X16自動啟動 X17自動停止 X20手動吸合 X21手動釋放 X22手動上升 X23手動下降 X2

50、4手動右行 X25手動左行 a76 由輸入輸出點分配表畫出PLC的外部接線圖如圖4-61所示。 圖4-61 大小球分 選系統(tǒng)的PLC外部接 線圖 a77 自動工作方式的順序功能圖如圖4-62所示。 圖4-62 大小球 分選自動程序順 序功能圖 a78 梯形圖如圖4-63所示。 圖4-63 具有多 種工作方式的大小 球分選系統(tǒng)梯形圖 a79 三、知識鏈接 1狀態(tài)初始化指令I(lǐng)ST和初始化程序 FX2N系列PLC的狀態(tài)初始化指令I(lǐng)ST與STL指令一起使用，專門用來設(shè)置具有多種工 作方式的控制系統(tǒng)的初始狀態(tài)和設(shè)置有關(guān)的特殊輔助繼電器的狀態(tài)。IST指令只能使用 一次，它應(yīng)放在程序開始的地方，被它控制的S

51、TL電路應(yīng)放在它的后面。 機(jī)械手控制系統(tǒng)的順序功能圖如圖4-62所示。該系統(tǒng)的初始化程序（見圖4-63） 用來設(shè)置初始狀態(tài)和原點位置條件。IST指令中的S20和S30用來指定在自動操作中用到 的最低和最高的狀態(tài)繼電器的元件號，IST中的源操作數(shù)可取X、Y和M，圖4-63中IST指 令的源操作數(shù)X10用來指定與工作方式有關(guān)的輸入繼電器的首元件，它實際上指定從 X10開始的8個輸入繼電器具有以下的意義： Xl0：手動 X11：回原點 X12：單步運行 X13：單周期運行(半自動) X14：連續(xù)運行(全自動) X15：回原點啟動 X16：自動操作啟動 X17：停止 X10X14中同時只能有一個處于接

52、通狀態(tài)，必須使用選擇開關(guān)（見圖4-60），以 保證這5個輸入中不可能有兩個同時為ON。 a80 IST指令的執(zhí)行條件滿足時，初始狀態(tài)繼電器S0S2和下列的特殊輔助繼電器被自 動指定為以下功能，以后即使IST指令的執(zhí)行條件變?yōu)镺FF，這些元件的功能仍保持不 變： M8040：禁止轉(zhuǎn)換 M8041：轉(zhuǎn)換啟動 M8042：啟動脈沖 M8043：回原點完成 M8044：原點條件 M8047：STL監(jiān)控有效 S0：手動操作初始狀態(tài)繼電器 S1：回原點初始狀態(tài)繼電器 S2：自動操作初始狀態(tài)繼電器 如果改變了當(dāng)前選擇的工作方式，在“回原點方式”標(biāo)志M8043變?yōu)镺N之前， 所有的輸出繼電器將變?yōu)镺FF。 a81 2手動程序 手動程序用初始狀態(tài)繼電器S0控制，因為手動程序、自動程序（單步、單周期、 連續(xù)）和回原點程序均用STL點驅(qū)動，這3部分程序不會同時被驅(qū)動，所以用STL指令和 IST指令編程時，手動程序、自動程序和回原點程序的每一步對應(yīng)一小段程序，每一步 與其他步是完全隔離開的。只要根據(jù)控制要求將這些程序段按一定的順序組合在一起， 就可以完成控制任務(wù)。既節(jié)約了編程的時間，又減少了編程錯誤。 3自動返回原點程序 自動返回原點的順序功能圖