機(jī)器人系統(tǒng)操作手冊(cè)

1、機(jī)器人系統(tǒng)操作手冊(cè) 專機(jī)部分 檢查 1、動(dòng)力電壓交流400V 230V,如果打開柜門小心有電 2、控制電源直流24V 3、氣壓大于0.6兆帕 上電 圖2-1 圖2-1為未上電狀態(tài)，如果需要上電需要做好上電前準(zhǔn)備: 1、檢查急停開關(guān)是否復(fù)位; 2、手動(dòng)/自動(dòng)開關(guān)打到手動(dòng); 3、無(wú)報(bào)警信息; 4、按下按鈕，系統(tǒng)上電; 5、上電正常 注：緊急狀況下，拍下急停按鈕 系統(tǒng)復(fù)位按鈕 按下系統(tǒng)復(fù)位，可復(fù)位故障信息 急停復(fù)位按鈕 蜂鳴器復(fù)位按鈕 燈測(cè)試按鈕 按下指示燈全亮 檢測(cè)指示燈是否無(wú)輸出 HOM循環(huán)按鈕按下設(shè)備回到HOM點(diǎn)，即設(shè)備初始位置 系統(tǒng)暫停按鈕按下專機(jī)和機(jī)器人進(jìn)入暫停狀態(tài)，再次按下暫停狀態(tài)取消

2、運(yùn)行 ）自動(dòng)啟動(dòng) 1、將手動(dòng)/自動(dòng)按鈕切換到自動(dòng)位置 3、自動(dòng)啟動(dòng)完成 二）自動(dòng)狀態(tài)及單機(jī)控制（HMI） 1、主畫面 JXBS坑梓比亞迪二期C20分檢系統(tǒng)： Mfl需人橫憲Q 拙*1壽人轎龍Q $尊機(jī)署人壯冼o 1能吿機(jī)#念0 2舌機(jī)甘盤O 號(hào)專捉番態(tài)0 4#專視狀蠱O *專機(jī)狀態(tài)O （W專機(jī)枯鑫O 1=1 1=1 1=1 奪做曲障串尋垣燈 1才肯機(jī) 必機(jī) q星專機(jī) 報(bào)警頁(yè)面|主頁(yè)面 機(jī)冨人 手動(dòng)頁(yè)面選拯設(shè)定輸入靖子輸出端子退出系統(tǒng) Fl| F2) F3 F4 F5| F6 F7| （僅供參考） 主畫面，見(jiàn)上圖，為設(shè)備上電后自動(dòng)進(jìn)入的默認(rèn)頁(yè)面。（不同的區(qū)域設(shè)備號(hào)不同，以下以 分揀C20為例）

3、設(shè)備1723 1#專機(jī) 設(shè)備1718 2#專機(jī) 設(shè)備1723Tri t? r?r 1”*. fr,., 點(diǎn)擊紅框區(qū)域畫面轉(zhuǎn)到手動(dòng)畫面。 JXSS坑梓比亞迪二期C20分檢系統(tǒng)豐墨誥包） 專機(jī)2 ；1933/1/1 12:QOOQ Keffsae Tezt Te 報(bào)警頁(yè)面主頁(yè)面 機(jī)審人 手動(dòng)頁(yè)面選擇設(shè)定輸入端子輸出端子 退出系統(tǒng) 專機(jī)手動(dòng)操作畫面 第一次點(diǎn)擊輸送鏈條正向輸入啟動(dòng)，底色變紅；第二次 正轉(zhuǎn)啟動(dòng)，按鈕 點(diǎn)擊正向輸入停止，底色恢復(fù)綠色，或托盤輸送到位自動(dòng)停止。 隔板手指上升，按鈕 上升，底色恢復(fù)綠色。 第一次點(diǎn)擊龍門下降，底色變紅；第二次點(diǎn)擊龍門 手指插入，按鈕 底色恢復(fù)綠色。 第一次點(diǎn)擊

4、手指插入，底色變紅；第二次點(diǎn)擊手指退出, 定位銷上升，按鈕 銷下降，底色恢復(fù)綠色。 第一次點(diǎn)擊定位銷上升，底色變紅；第二次點(diǎn)擊定位 隔板拉開，按鈕 底色恢復(fù)綠色。 第一次點(diǎn)擊手指拉開，底色變紅；第二次點(diǎn)擊手指閉合, 電池頂升，按鈕 電池頂起機(jī)構(gòu)落下，底色恢復(fù)綠色。 第一次點(diǎn)擊電池頂起機(jī)構(gòu)上升，底色變紅；第二次點(diǎn)擊 反轉(zhuǎn)自動(dòng) 第一次點(diǎn)擊輸送鏈條反向輸入啟動(dòng)，底色變紅；第二次 專機(jī)3，按鈕 專機(jī)4，按鈕 專機(jī)5，按鈕 專機(jī)6，按鈕 專機(jī)1，按鈕 切換到專機(jī) 專機(jī)2，按鈕 切換到專機(jī) 專IU 切換到專機(jī) 切換到專機(jī) 切換到專機(jī) 切換到專機(jī) 1手動(dòng)操作界面。 2手動(dòng)操作界面。 3手動(dòng)操作界面。 4手動(dòng)

5、操作界面。 5手動(dòng)操作界面。 6手動(dòng)操作界面。 反轉(zhuǎn)啟動(dòng)，按鈕， 點(diǎn)擊反向輸入停止，底色恢復(fù)綠色，或托盤送出到位自動(dòng)停止。 注：此處說(shuō)明僅以專機(jī)一畫面為例，共六臺(tái)專機(jī)，每臺(tái)操作方式都相同 4、自動(dòng)運(yùn)行監(jiān)控及控制畫面 Jxss坑梓比亞迪二期C20分檢系統(tǒng)F器駕| 任務(wù)醫(yī) 標(biāo)志短 0000000000 桂貸申商撓貸允許 接貸完威 OOO 送貨申請(qǐng)送貸允許 謹(jǐn)貨兗威 OOO 切專機(jī)自動(dòng)轉(zhuǎn)化為手動(dòng) 訶專機(jī)啟動(dòng)機(jī)器人取隔扳 店專機(jī)初始化 坤專機(jī)啟動(dòng)機(jī)器人取電池 0000000000 備用 坤專機(jī)啟動(dòng)機(jī)器人放隔板 F139S/171 12:00:00 jKsEsaze Text Bessare Text

6、Vessace Text VerB* -|I1|Il 報(bào)警頁(yè)面丨主頁(yè)面I機(jī)器A.丨手動(dòng)頁(yè)面I選擇設(shè)定丨輸入端子 輸出端子丨退出系統(tǒng) IIIIII 專機(jī)單機(jī)控制畫面 QQOQQQQO0O 顯示當(dāng)前工作專機(jī)中的托盤任務(wù)號(hào) 標(biāo)志儉 OODdODOOQ 顯示當(dāng)前工作專機(jī)的工作狀態(tài)，1表示單次抓取電池任務(wù)完成；2表 示專機(jī)準(zhǔn)備好向上位機(jī)申請(qǐng)托盤數(shù)據(jù)；3表示上位機(jī)任務(wù)分配完成，專機(jī)開始工作；4表示托 盤分選完畢退出專機(jī)。 平時(shí)狀態(tài)時(shí)底色是黃色，專機(jī)收到線體發(fā)送的接貨申請(qǐng)信號(hào)后底色變成藍(lán)色。 平時(shí)狀態(tài)時(shí)底色是黃色，專機(jī)發(fā)送給線體的接貨允許信號(hào)后專機(jī)允許線體輸送新 托盤，同時(shí)啟動(dòng)新托盤送入傳送信號(hào)，底色變成藍(lán)

7、色。 O平時(shí)狀態(tài)時(shí)底色是黃色，專機(jī)檢測(cè)到托盤進(jìn)入后發(fā)送給線體接貨完成信號(hào)，底色 變成藍(lán)色。 送莫審清 平時(shí)狀態(tài)時(shí)底色是黃色，專機(jī)接收到上位機(jī)發(fā)送的托盤內(nèi)分選完成信號(hào)（標(biāo)志位 =4）后向線體發(fā)送送貨申請(qǐng)信號(hào)，底色變成藍(lán)色。 O 平時(shí)狀態(tài)時(shí)底色是黃色，專機(jī)發(fā)送送貨申請(qǐng)信號(hào)后，線體工作允許則返回送貨允 許信號(hào)，專機(jī)可以向線體輸送空托盤，底色變成藍(lán)色。 逵賞芫戚 C）平時(shí)狀態(tài)時(shí)底色是黃色，線體接收到空托盤后向?qū)C(jī)發(fā)出送貨完成信號(hào)，底色變 成藍(lán)色。 注： 1、線體是指托盤輸送線； 2、專機(jī)是指托盤電池取出機(jī)構(gòu)； 3、上位機(jī)是指軟件控制系統(tǒng)。 在專機(jī)自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，單臺(tái)專機(jī)如果需要手動(dòng)控制或者自動(dòng)運(yùn)行再次

8、啟動(dòng)后可以用以下 功能按鈕實(shí)現(xiàn)控制的接續(xù)： 汕專機(jī)自動(dòng)轉(zhuǎn)猶為手動(dòng) 按下后，1#專機(jī)單獨(dú)轉(zhuǎn)化為手動(dòng)狀態(tài)，其他按鈕。 M專機(jī)初始化一 按下后，在1#專機(jī)手動(dòng)狀態(tài)時(shí)，1#專機(jī)初始化運(yùn)行，專機(jī)各個(gè) 部分自動(dòng)依次返回初始位置。 備用 備用。 涉專機(jī)啟動(dòng)機(jī)器人取隔極 1#專機(jī)內(nèi)電池托盤準(zhǔn)備好（龍門下降到位、指撥器插入到位以 及托盤為新進(jìn)入托盤）后，機(jī)器人自動(dòng)取隔板。 1#專機(jī)電池頂出后機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行斷開從新啟動(dòng)后， 點(diǎn)擊此按鈕 則機(jī)器人繼續(xù)抓取電池。 lif專機(jī)啟動(dòng)機(jī)器人放隔板 1#專機(jī)電池抓取完畢后，點(diǎn)擊此按鈕則機(jī)器人開始放隔板 注：專機(jī)共有六臺(tái)，具體操作方式參考 1#專機(jī)。 四、 故障 系統(tǒng)故障 1

9、系統(tǒng)未上電 系統(tǒng)未上電，選擇手動(dòng)后點(diǎn)擊系統(tǒng)上電按鈕 2 控制柜急停按鈕按下 急停按下，故障消除后復(fù)位急停按鈕 3 安全門未關(guān)閉 安全門未關(guān)閉，請(qǐng)檢查安全門是否關(guān)閉 4 主氣路氣壓故障 主氣路壓力不足6 Bar，請(qǐng)檢查氣源是否正常 1#專機(jī)故障 1 指撥器插入錯(cuò)誤專機(jī)一 指撥器插入不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 2 指撥器退回錯(cuò)誤 專機(jī)一 指撥器退回不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 3 指撥器打開錯(cuò)誤專機(jī)一 指撥器打開不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 4 指撥器關(guān)閉錯(cuò)誤專機(jī)一 指撥器關(guān)閉不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 5 電池頂升錯(cuò)誤專機(jī)一 電池頂升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 6 電池下降錯(cuò)誤專

10、機(jī)一 電池下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 7 龍門下降錯(cuò)誤 專機(jī)一 龍門下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 8 龍門上升錯(cuò)誤專機(jī)一 龍門上升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 9 定位銷定位錯(cuò)誤專機(jī)一 定位銷上升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 10 定位銷下降錯(cuò)誤專機(jī)一 疋位銷下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 11 空托盤1733未就位專機(jī) 電池分選目標(biāo)1733托盤沒(méi)有準(zhǔn)備好 12 空托盤1732未就位專機(jī) 電池分選目標(biāo)1732托盤沒(méi)有準(zhǔn)備好 一一一 13 托盤數(shù)據(jù)為零專機(jī)一 待分選托盤內(nèi)沒(méi)有電池 14 輸送進(jìn)入錯(cuò)誤專機(jī)一 托盤輸送進(jìn)入專機(jī)超時(shí)，請(qǐng)檢查托盤正否正常 15 輸送出去錯(cuò)誤 專機(jī)一

11、 托盤輸送送出專機(jī)超時(shí)，請(qǐng)檢查托盤是否正常 16 指撥器進(jìn)出錯(cuò)誤 專機(jī)一 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 17 指撥器開關(guān)錯(cuò)誤專機(jī)一 :運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 18 電池升降錯(cuò)誤專機(jī)一 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 19 龍門升降錯(cuò)誤專機(jī)一 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 20 定位銷錯(cuò)誤專機(jī)一 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 21 輸送鏈條錯(cuò)誤專機(jī)一 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 22 變頻器報(bào)警專機(jī)一 請(qǐng)查看變頻器屏幕，詳見(jiàn)施耐德 ATV312變頻器說(shuō)明書 2#專機(jī)故障 1 指撥器插入錯(cuò)誤專機(jī)二 指撥器插入

12、不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 2 指撥器退回錯(cuò)誤 專機(jī)二 指撥器退回不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 3 指撥器打開錯(cuò)誤專機(jī)二 指撥器打開不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 4 指撥器關(guān)閉錯(cuò)誤專機(jī)二 指撥器關(guān)閉不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 5 電池頂升錯(cuò)誤專機(jī)二 電池頂升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 6 電池下降錯(cuò)誤專機(jī)二 電池下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 7 龍門下降錯(cuò)誤專機(jī)二 龍門下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 8 龍門上升錯(cuò)誤專機(jī)二 龍門上升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 9 定位銷定位錯(cuò)誤專機(jī)二 定位銷上升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 10 定位銷下降錯(cuò)誤專機(jī)二 定位銷下降

13、不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 11 空托盤1733未就位專機(jī) 電池分選目標(biāo)1733托盤沒(méi)有準(zhǔn)備好 12 空托盤1732未就位專機(jī) 電池分選目標(biāo)1732托盤沒(méi)有準(zhǔn)備好 13 托盤數(shù)據(jù)為零專機(jī)二 待分選托盤內(nèi)沒(méi)有電池 14 輸送進(jìn)入錯(cuò)誤專機(jī)二 托盤輸送進(jìn)入專機(jī)超時(shí)，請(qǐng)檢查托盤正否正常 15 輸送出去錯(cuò)誤 專機(jī)一 托盤輸送送出專機(jī)超時(shí)，請(qǐng)檢查托盤是否正常 16 指撥器進(jìn)出錯(cuò)誤 專機(jī)二 :運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 17 指撥器開關(guān)錯(cuò)誤專機(jī)二 :運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 18 電池升降錯(cuò)誤專機(jī)二 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 19 龍門升降錯(cuò)誤專機(jī)二

14、運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 20 定位銷錯(cuò)誤專機(jī)二 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 21 輸送鏈條錯(cuò)誤專機(jī)二 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 22 變頻器報(bào)警專機(jī)二 請(qǐng)查看變頻器屏幕，詳見(jiàn)施耐德 ATV312變頻器說(shuō)明書 23 空托盤1731未就位專機(jī) 電池分選目標(biāo)1731托盤沒(méi)有準(zhǔn)備好 24 空托盤1730未就位專機(jī) 電池分選目標(biāo)1730托盤沒(méi)有準(zhǔn)備好 3#專機(jī)故障 1 指撥器插入錯(cuò)誤專機(jī)三 指撥器插入不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 2 指撥器退回錯(cuò)誤 專機(jī)三 指撥器退回不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 3 指撥器打開錯(cuò)誤專機(jī)三 指撥器打開不到位，請(qǐng)檢查

15、磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 4 指撥器關(guān)閉錯(cuò)誤專機(jī)三 指撥器關(guān)閉不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 5 電池頂升錯(cuò)誤專機(jī)三 電池頂升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 6 電池下降錯(cuò)誤專機(jī)三 電池下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 7 龍門下降錯(cuò)誤 專機(jī)三 龍門下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 8 龍門上升錯(cuò)誤專機(jī)三 龍門上升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 9 定位銷定位錯(cuò)誤專機(jī)三 定位銷上升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 10 定位銷下降錯(cuò)誤專機(jī)三 定位銷下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 11 空托盤1731未就位專機(jī) 電池分選目標(biāo)1731托盤沒(méi)有準(zhǔn)備好 12 空托盤1730未就位專機(jī) 電池分選目標(biāo)173

16、0托盤沒(méi)有準(zhǔn)備好 13 托盤數(shù)據(jù)為零專機(jī)三 待分選托盤內(nèi)沒(méi)有電池 14 輸送進(jìn)入錯(cuò)誤專機(jī)三 托盤輸送進(jìn)入專機(jī)超時(shí)，請(qǐng)檢查托盤正否正常 15 輸送出去錯(cuò)誤 專機(jī)三 托盤輸送送出專機(jī)超時(shí)，請(qǐng)檢查托盤是否正常 16 指撥器進(jìn)出錯(cuò)誤 專機(jī)三 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 17 指撥器開關(guān)錯(cuò)誤專機(jī)三 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 18 電池升降錯(cuò)誤專機(jī)三 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 19 龍門升降錯(cuò)誤專機(jī)三 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 20 定位銷錯(cuò)誤專機(jī)三 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 21 輸送鏈條錯(cuò)誤專機(jī)三 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查

17、進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 22 變頻器報(bào)警專機(jī)三 請(qǐng)查看變頻器屏幕，詳見(jiàn)施耐德 ATV312變頻器說(shuō)明書 4#專機(jī)故障 1 指撥器插入錯(cuò)誤專機(jī)四 指撥器插入不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 2 指撥器退回錯(cuò)誤 專機(jī)四 指撥器退回不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 3 指撥器打開錯(cuò)誤專機(jī)四 指撥器打開不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 4 指撥器關(guān)閉錯(cuò)誤 專機(jī)四 指撥器關(guān)閉不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 5 電池頂升錯(cuò)誤專機(jī)四 :電池頂升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 6 電池下降錯(cuò)誤 專機(jī)四 電池下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 7 龍門下降錯(cuò)誤專機(jī)四 龍門下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 8 龍

18、門上升錯(cuò)誤專機(jī)四 龍門上升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 9 定位銷定位錯(cuò)誤專機(jī)四 定位銷上升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 10 定位銷下降錯(cuò)誤 專機(jī)四 定位銷下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 11 空托盤1729未就位專機(jī) 四 電池分選目標(biāo)1729托盤沒(méi)有準(zhǔn)備好 12 空托盤1728未就位專機(jī) 四 電池分選目標(biāo)1728托盤沒(méi)有準(zhǔn)備好 13 托盤數(shù)據(jù)為零專機(jī)四 待分選托盤內(nèi)沒(méi)有電池 14 輸送進(jìn)入錯(cuò)誤專機(jī)四 托盤輸送進(jìn)入專機(jī)超時(shí)，請(qǐng)檢查托盤正否正常 15 輸送出去錯(cuò)誤專機(jī)四 托盤輸送送出專機(jī)超時(shí)，請(qǐng)檢查托盤是否正常 16 指撥器進(jìn)出錯(cuò)誤 專機(jī)四 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常

19、17 指撥器開關(guān)錯(cuò)誤專機(jī)四 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 18 電池升降錯(cuò)誤 專機(jī)四 :運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 19 龍門升降錯(cuò)誤專機(jī)四 :運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 20 定位銷錯(cuò)誤專機(jī)四 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 21 輸送鏈條錯(cuò)誤專機(jī)四 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 22 變頻器報(bào)警專機(jī)四 請(qǐng)查看變頻器屏幕，詳見(jiàn)施耐德 ATV312變頻器說(shuō)明書 5#專機(jī)故障 1 指撥器插入錯(cuò)誤專機(jī)五 指撥器插入不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 2 指撥器退回錯(cuò)誤 專機(jī)五 指撥器退回不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 3 指撥器打

20、開錯(cuò)誤專機(jī)五 指撥器打開不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 4 指撥器關(guān)閉錯(cuò)誤專機(jī)五 指撥器關(guān)閉不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 5 電池頂升錯(cuò)誤專機(jī)五 電池頂升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 6 電池下降錯(cuò)誤專機(jī)五 電池下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 7 龍門下降錯(cuò)誤專機(jī)五 龍門下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 8 龍門上升錯(cuò)誤專機(jī)五 龍門上升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 9 定位銷定位錯(cuò)誤專機(jī)五 定位銷上升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 10 定位銷下降錯(cuò)誤專機(jī)五 定位銷下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 11 空托盤1729未就位專機(jī) 五 電池分選目標(biāo)1729托盤沒(méi)有準(zhǔn)備好 12 空托

21、盤1728未就位專機(jī) 五 電池分選目標(biāo)1728托盤沒(méi)有準(zhǔn)備好 13 托盤數(shù)據(jù)為零專機(jī)五 待分選托盤內(nèi)沒(méi)有電池 14 輸送進(jìn)入錯(cuò)誤專機(jī)五 :托盤輸送進(jìn)入專機(jī)超時(shí)，請(qǐng)檢查托盤正否正常 15 輸送出去錯(cuò)誤 專機(jī)五 托盤輸送送出專機(jī)超時(shí)，請(qǐng)檢查托盤是否正常 16 指撥器進(jìn)出錯(cuò)誤 專機(jī)五 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 17 指撥器開關(guān)錯(cuò)誤專機(jī)五 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 18 電池升降錯(cuò)誤專機(jī)五 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 19 龍門升降錯(cuò)誤專機(jī)五 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 20 定位銷錯(cuò)誤專機(jī)五 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正

22、常 21 輸送鏈條錯(cuò)誤專機(jī)五 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 22 變頻器報(bào)警專機(jī)五 請(qǐng)查看變頻器屏幕，詳見(jiàn)施耐德 ATV312變頻器說(shuō)明書 23 空托盤1727未就位專機(jī) 五 電池分選目標(biāo)1727托盤沒(méi)有準(zhǔn)備好 24 空托盤1726未就位專機(jī) 五 電池分選目標(biāo)1726托盤沒(méi)有準(zhǔn)備好 6#專機(jī)故障 1 指撥器插入錯(cuò)誤專機(jī)六 指撥器插入不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 2 指撥器退回錯(cuò)誤 專機(jī)六 指撥器退回不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 3 指撥器打開錯(cuò)誤專機(jī)六 指撥器打開不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 4 指撥器關(guān)閉錯(cuò)誤專機(jī)六 指撥器關(guān)閉不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 5 電池頂升錯(cuò)

23、誤專機(jī)六 電池頂升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 6 電池下降錯(cuò)誤專機(jī)六 電池下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 7 龍門下降錯(cuò)誤專機(jī)六 龍門下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 8 龍門上升錯(cuò)誤專機(jī)六 龍門上升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 9 定位銷定位錯(cuò)誤專機(jī)六 定位銷上升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 10 定位銷下降錯(cuò)誤專機(jī)六 定位銷下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開關(guān)或者氣缸 11 空托盤1727未就位專機(jī) 六 電池分選目標(biāo)1727托盤沒(méi)有準(zhǔn)備好 12 空托盤1726未就位專機(jī) 六 電池分選目標(biāo)1726托盤沒(méi)有準(zhǔn)備好 13 托盤數(shù)據(jù)為零專機(jī)八 待分選托盤內(nèi)沒(méi)有電池 14 輸送進(jìn)入錯(cuò)誤專機(jī)六 托

24、盤輸送進(jìn)入專機(jī)超時(shí)，請(qǐng)檢查托盤正否正常 15 輸送出去錯(cuò)誤 專機(jī)六 托盤輸送送出專機(jī)超時(shí)，請(qǐng)檢查托盤是否正常 16 指撥器進(jìn)出錯(cuò)誤 專機(jī)六 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 17 指撥器開關(guān)錯(cuò)誤專機(jī)六 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 18 電池升降錯(cuò)誤專機(jī)六 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 19 龍門升降錯(cuò)誤專機(jī)六 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 20 定位銷錯(cuò)誤專機(jī)六 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 21 輸送鏈條錯(cuò)誤專機(jī)六 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 22 變頻器報(bào)警專機(jī)六 請(qǐng)查看變頻器屏幕，詳見(jiàn)施耐德 ATV312

25、變頻器說(shuō)明書 動(dòng)作順序（以專機(jī)1為例） 1 托盤到達(dá)1722后向?qū)C(jī)1 （1723）發(fā)送貨申請(qǐng) 注（如果1722發(fā)申請(qǐng)沒(méi)有任務(wù)號(hào)專機(jī)不會(huì)申請(qǐng) 相應(yīng)） 2 1723專機(jī)1托盤允許后托盤流 入到位 3 專機(jī)開始工作 3.1 龍門架下降 3.2 指撥器插入托盤 3.2.1 1723專機(jī)1托盤到位會(huì)向上位 機(jī)申請(qǐng)任務(wù)信息（標(biāo)志位改為2） 3.2.2 上位機(jī)響應(yīng)后下發(fā)任務(wù)（標(biāo)志位 改為3） 3.3 壓緊裝置壓緊到位 3.4 機(jī)器人取隔板 注：現(xiàn)階段電池箱好多小膠丁殘留會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人 扭矩報(bào)警，出現(xiàn)報(bào) 警后按下專機(jī)1故障頁(yè)面里機(jī)器人重起后試 教器主畫面按下夾具 打開，上使能，回原點(diǎn)，進(jìn)入運(yùn)行頁(yè)面，回待機(jī) 點(diǎn)

26、，運(yùn)行。在按下 專機(jī)1故障頁(yè)面機(jī)器人可以取隔板后恢復(fù)正常 工作！ 3.5 指撥器分開 注：電池箱有變形的情況，指撥器分開不到位， 專機(jī)會(huì)自動(dòng)分開3次 處理辦法壓緊裝置在退回一半的時(shí)候按下機(jī)器 人暫停鍵，把電池箱 靠近壓緊裝置最后一片電池取出，把隔片撥到電 池箱最外側(cè)后機(jī)器 人暫停取消后恢復(fù)工作 注：現(xiàn)階段電池箱好多小膠丁殘留， 會(huì)導(dǎo)致電池 頂升不了，專機(jī)會(huì) 自動(dòng)頂升3次，如果還沒(méi)頂升需要人為干預(yù)具體 3.6 電池上升 操作：按下機(jī)器人暫停，找硬物把電池箱撥片撥 開讓電池頂升，電池頂升后把機(jī)器人暫停取消， 按下專機(jī)1故障里專機(jī)可以取電池按鍵后恢復(fù) 工作（此處人工處理前必須確認(rèn)機(jī)器人在暫停狀 態(tài)）

27、 3.7 機(jī)器人取電池 3.7.1 單次任務(wù)執(zhí)行完成后，標(biāo)志位改 為1，如果繼續(xù)分揀電池上位機(jī) 從新下發(fā)分揀任務(wù)，標(biāo)志位改為 2,再改為3 3.7.2 如果分揀元成，標(biāo)志位改為4 3.8 電池落卜 3.9 指撥器推出 4.0 定位銷下降 4.1 指撥器縮回 4.2 壓緊裝置壓緊 4.3 機(jī)器人放隔板 注：現(xiàn)階段電池箱好多小膠丁殘留會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人 扭矩報(bào)警，出現(xiàn)報(bào) 警后按下專機(jī)1故障頁(yè)面里機(jī)器人重起后試 教器主畫面按下夾具 打開，上使能，回原點(diǎn)，進(jìn)入運(yùn)行頁(yè)面，回待機(jī) 點(diǎn)，運(yùn)行。在按下 專機(jī)1故障頁(yè)面機(jī)器人可以放隔板后恢復(fù)正常 工作！ 4.4 龍門架上升 4.5 專機(jī)送貨申請(qǐng) 4.6 1722允許并

28、運(yùn)行 4.7 1722接貨完成確認(rèn)循環(huán)完成 機(jī)械手部分 1、啟動(dòng) 登錄及復(fù)位 打開主電柜電源，待示教器開機(jī)完成后輸入登錄密碼 （123）,若屏幕下方有紅色字體則為報(bào)警 提示信息，按下F10消除報(bào)警；若無(wú)法消除測(cè)檢查是否急停按下沒(méi)有復(fù)位（復(fù)位方法：向急停 旋轉(zhuǎn)箭頭方向旋轉(zhuǎn)解除硬件復(fù)位，再按下 F10）或是主電柜系統(tǒng)沒(méi)有上電（復(fù)位方法：系統(tǒng)處 于手動(dòng)模式下按下系統(tǒng)上電按鈕）。 密碼輸入 2、使能上電及原點(diǎn)回位 點(diǎn)擊使能上電 點(diǎn)擊屏幕上的”使能關(guān)閉/打開“，聽(tīng)到”嗒“聲后使能上電成功；依次點(diǎn)擊”機(jī)器人回原點(diǎn) “和”壓緊/集放回原點(diǎn) 點(diǎn)擊機(jī)器人回原點(diǎn)1、點(diǎn)擊壓緊回原點(diǎn)2、 如機(jī)器人、壓緊已回原點(diǎn)請(qǐng)點(diǎn)擊

29、 3、進(jìn)入偏移畫面點(diǎn)擊動(dòng)作復(fù)位（多按幾下） 關(guān)閉畫面后點(diǎn)擊運(yùn)行后請(qǐng)點(diǎn)擊回待機(jī)點(diǎn)，后點(diǎn)擊運(yùn)行。 3、回待機(jī)點(diǎn) 點(diǎn)擊屏幕下方的“運(yùn)轉(zhuǎn)”把畫面切換到運(yùn)轉(zhuǎn)畫面，待原點(diǎn)回歸完成（屏幕左上方?jīng)]有顯示紅色 回待機(jī) 0 回原點(diǎn)字體則說(shuō)明原點(diǎn)回歸完成）點(diǎn)擊運(yùn)轉(zhuǎn)畫面里的“回待機(jī)點(diǎn)” 4、機(jī)械手手動(dòng)畫面 點(diǎn)擊此箭頭進(jìn)入壓緊手動(dòng)畫面 5、運(yùn)行 回待機(jī)點(diǎn)完成后該按鈕停止閃爍，此時(shí)機(jī)器人的準(zhǔn)備已經(jīng)完成，點(diǎn)擊“運(yùn)轉(zhuǎn)”，程序自動(dòng)運(yùn)行, 滿足條件后開始工作。 6機(jī)械手壓緊手動(dòng)畫面 7、機(jī)械手端子輸出畫面 手動(dòng)情況下使能 手動(dòng)時(shí)請(qǐng)一直按著此按鈕 Z軸手動(dòng)時(shí)+是向正方向向下運(yùn)行，運(yùn)行時(shí)請(qǐng)注意速度。（根據(jù)距離不同可使用不同速度） （

30、11 頁(yè)） Z軸手動(dòng)時(shí)-是向正方向向上運(yùn)行，運(yùn)行時(shí)請(qǐng)注意速度。（根據(jù)距離不同可使用不同速度） （11 頁(yè)） X、丫長(zhǎng)距離手動(dòng)時(shí)建議速度不超過(guò) 30%短距離手動(dòng)時(shí)建議速度不超過(guò)10% 微小距離手動(dòng)時(shí)建議速度不超過(guò) 1-5%。 X、丫、Z軸手動(dòng)運(yùn)行時(shí)請(qǐng)用1-5%的速度確認(rèn)方向是否是你想要的方向。 停止 工作結(jié)束或需要停機(jī)時(shí)，喚醒屏幕界面，點(diǎn)擊“暫?！焙蟀聪录蓖＃暰唧w情況是否關(guān)閉主電 源。 暫停 需要人為處理故障或短時(shí)間不使用時(shí)按下運(yùn)轉(zhuǎn)畫面里的“暫停”按鈕，即系統(tǒng)處于暫停狀態(tài)； 下次需要再次運(yùn)行時(shí)，再次按下“暫?！奔磸?fù)位暫停，繼續(xù)工作。 故障處理 由于位置錯(cuò)誤引起的錯(cuò)誤報(bào)警，比如：極限報(bào)警，取放電池時(shí)發(fā)生碰撞，等非正常工作，按下 急停后并在主畫面界面上把使能打到 OFF犬態(tài)，再打到ONI犬態(tài)重新回原點(diǎn)，再繼續(xù)運(yùn)行。 裝盤完成后托盤不送出，檢查堆垛機(jī)操控臺(tái)顯示屏上有無(wú)“允許出貨” ，機(jī)器人只負(fù)責(zé)拘束以 及“申請(qǐng)出貨”，要完成送出任務(wù) 堆垛機(jī)操控臺(tái)需要有“允許出貨”信號(hào) 機(jī)器人才能把托盤 送出。 托盤完成送出任務(wù)后空托盤無(wú)法進(jìn)入，檢查堆垛機(jī)操作臺(tái)顯示屏有無(wú)“申請(qǐng)進(jìn)貨”信號(hào)，有“申 請(qǐng)進(jìn)貨”信號(hào)時(shí)機(jī)器人才能進(jìn)空