探索者機器人

1、一、學習電路基礎連接 找到Robotway主控板，按圖示放置： 如圖示接上鋰電池： 找到四芯數(shù)據(jù)線： 四芯 使其一端連接聲控傳感器，如圖所示： 另一端連接主控板1號輸入端口（白色四針），如圖所示： 找到三芯數(shù)據(jù)線，如圖所示： 三芯 兩端分別連接主控板三芯端口和紅外接收頭，如圖所示： 以上步驟完成后電路的狀態(tài)，如圖所示： 找到探索者圓周舵機： 舵機身上的連接線由白、紅、黑三股線構成： 將舵機連接線連在主控板1號輸出端口上，注意白、紅、黑線的對應針口： 換個角度來看，注意白、紅、黑線的對應針口： 以上步驟全部完成后的電路狀態(tài)： 電路連接完成后，可以接通電源： 電源開關 二、組裝四足機器人 成品展示

2、 視頻 裝配完成后，請在適當?shù)奈恢醚b上傳感器，并按照之前學習的 電路連接方法連接電路。主控板和鋰電池請自行選擇零件裝在機構上。 三、機構驗證及故障處理 電路連接完成后，打開主控板電源，找到編程手柄并打開電源。向上或向下推動 手柄第一個搖桿，驗證機器人機械結構的運動是否正常。（如有故障請看下頁） 向上推動，機器人前進向下推動，機器人后退 如果不能正常運動，請檢查是否有以下情況： 1、主控板電源沒開或電池沒電。 2、編程手柄電源沒開或電池沒電。 3、主控板與遙控手柄通道不匹配。 4、手柄前端沒對準紅外接收頭。 5、機械結構組裝錯誤。 四、圖形化編程 Robottime Robot Studio (

3、RRS)機器人動作編輯軟件常 用于仿生機器人運動姿態(tài)設計?？煽焖倬庉嫏C器人的電機運 動速度、角度、時間，規(guī)劃動作路徑等，具有直觀化、可視 化、易編輯的特點?？煞奖愕卦O計柔和，流暢的機器人動作。 1、確認電腦里已安裝 USB轉接線驅動和Robottime Robotway Studio； 注意主控制板的程序寫保護口不在ON的位置（見主控板端口） 2、關閉電源，將USB下載線miniUSB端接入ARM主控板程序下載端口 3、右鍵單擊“我的電腦”，選擇“屬性”“硬件”“設備管理器” “端口（COM和LPT）”，右鍵單擊“USB-SERIAL（COM）”，選擇 “屬性”“端口設置”“高級”，選擇“CO

4、M端口號”為“COM3” （也可以選擇COM4或COM5），點擊確定完成。 4、打開Robottime Robotway Studio.exe，進入圖形化編程環(huán)境（如 果檢測到有最新的RRS版本時會出現(xiàn)提示） 5、點擊設置通信端口 ，按第3步的端口選擇相應的端口。 6、按一下主控制板的復位鍵，如果主控制板和計算機連接成 功，RRS的主控制板圖標（左上角）會變成綠色，否則請檢查 USB轉接線的連接，并重復以上步驟。 編程任務1：聲音啟動機器人在聲控傳感器附近拍手，機器人會前進 大約3秒，然后后退大約3秒回到原位。（示例程序如圖） 7、檢查主控板輸出端口是否按照動作條的序號連接舵機 8、點擊運行動

5、作 ，主控制板將按照編輯的動作內(nèi)容驅動舵機轉動 9、動作編輯完成后，點擊錄制第1路動作 ，RRS自動將當前動作內(nèi)容 寫入到主控制板，并與輸入端口1的傳感器建立關聯(lián)。 編程任務2： 在聲控傳感器附近拍手，機器人會前進， 越走越慢。大約3秒后停止，然后后退，越走越 快，大約3秒回到原位。 答案： 在聲控傳感器附近拍手，機器人會前進，越走越慢，大約3秒后停止；然后后退，越 走越快，大約3秒回到原位。 附加內(nèi)容：機器人的示教編程 教學視頻 示教編程（Teaching Programming）是工業(yè)領域常用的機器人編程方 式. 其邏輯是：帶領機器人把要執(zhí)行的動作執(zhí)行一遍，然后機器人會在合適 條件下重復執(zhí)行該組動作。 常見示教編程有”手把手“和”示教盒“兩種方式。”探索者“的編程 手柄具有示教盒功能。 使其一端連接聲控傳感器，如圖所示： 三、機構驗證及故障處理 Robottime Robot Studio (RRS)機器人動作編輯軟件常 用于仿生機器人運動姿態(tài)設計?？煽焖倬庉嫏C器人的電機運 動速度、角度、時間，規(guī)劃動作路徑等，具有直觀化、可視 化、易編輯的特點?？煞奖愕卦O計柔和，流暢的機器人動作。 4、打開Robottime Robotway Studio.exe，進入圖形化編程環(huán)境（如 果檢測到有最新的RRS版本時會出現(xiàn)提示） 5、點擊設置通信端口