《工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用技巧》中的指令說(shuō)明

1、RAPIO程序指臺(tái)與功能ABB 機(jī)器人提供了豐富的RAPID程序指令，方便了大家對(duì)程序的編制， 同時(shí)也為復(fù)雜應(yīng)用的實(shí)現(xiàn)提供了可能。以下就按照RAPID程序指令、功能的用途進(jìn)行了一個(gè)分類，并對(duì)每個(gè)指令的功能作一個(gè)說(shuō)明，如需對(duì)指令的使用與 參數(shù)進(jìn)行詳細(xì)的了解，可以查看 ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤說(shuō)明書中的詳細(xì)說(shuō)明。一、程序執(zhí)行的控制1程序的調(diào)用指令說(shuō)明ProcCall:調(diào)用例行程序CallByVar通過(guò)帶變量的例行程序名稱調(diào)用例行程序RETURN返回原例行程序2、例行程序內(nèi)的邏輯控制Compact IF如果條件滿足，就執(zhí)行一條指令I(lǐng)F:當(dāng)滿足不同的條件時(shí)，執(zhí)行對(duì)應(yīng)的程序FOR根據(jù)指定的次數(shù)，重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)

2、的程序WHILE:如果條件滿足，重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的程序TEST對(duì)一個(gè)變量進(jìn)行判斷，從而執(zhí)行不同的程序GOTO:跳轉(zhuǎn)到例行程序內(nèi)標(biāo)簽的位置Label跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽3、停止程序執(zhí)行Stop停止程序執(zhí)行EXIT停止程序執(zhí)行并禁止在停止處再開(kāi)始Break臨時(shí)停止程序的執(zhí)行，用于手動(dòng)調(diào)試ExitCycle中止當(dāng)前程序的運(yùn)行并將程序指針 PP復(fù)位到主程序的 第一條指令，如果選擇了程序連續(xù)運(yùn)行模式，程序?qū)?主程序的第一句重新執(zhí)行。二、變量指令變量指令主要用于以下的方面:1）對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值。2）等待指令。3）注釋指令。4）程序模塊控制指令1賦值指令對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值2、等待指令WaitTime等待一個(gè)指疋的時(shí)間程序冉

3、往下執(zhí)行WaitU ntil等待一個(gè)條件滿足后程序繼續(xù)往下執(zhí)行WaitDI:等待一個(gè)輸入信號(hào)狀態(tài)為設(shè)定值WaitDO等待一個(gè)輸出信號(hào)狀態(tài)為設(shè)定值3、程序注釋comme nt對(duì)程序進(jìn)行注釋4、程序模塊加載Load從機(jī)器人硬盤加載一個(gè)程序模塊到運(yùn)行內(nèi)存UnLoad:從運(yùn)行內(nèi)存中卸載一個(gè)程序模塊Start Load在程序執(zhí)行的過(guò)程中，加載一個(gè)程序模塊到運(yùn)行內(nèi)存中Wait Load當(dāng)Start Load使用后，使用此指令將程序模塊連接到任務(wù)中使用Can celLoad取消加載程序模塊CheckProgRef檢查程序引用Save保存程序模塊EraseModule從運(yùn)行內(nèi)存刪除程序模塊5、變量功能TryI

4、 nt判斷數(shù)據(jù)是否是有效的整數(shù)OpMode讀取當(dāng)前機(jī)器人的操作模式Ru nM ode讀取當(dāng)前機(jī)器人程序的運(yùn)行模式No nM otio nM ode讀取程序任務(wù)當(dāng)前是否無(wú)運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行模式Dimr獲取一個(gè)數(shù)組的維數(shù)Prese nt讀取帶參數(shù)例行程序的可選參數(shù)值IsPers:判斷一個(gè)參數(shù)是不是可變量IsVar判斷一個(gè)參數(shù)是不是變量6、轉(zhuǎn)換功能StrToByte將字符串轉(zhuǎn)換為指定格式的字節(jié)數(shù)據(jù)ByteTostr將字節(jié)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成字符串三、運(yùn)動(dòng)設(shè)定1速度設(shè)定MaxRobspeed獲取當(dāng)前型號(hào)機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)的最大 TCP速度VelSet設(shè)定最大的速度與倍率SpeedRefresh更新當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的速度倍率Accse

5、t定義機(jī)器人的加速度WorldAccLim設(shè)定大地坐標(biāo)中工具與載荷的加速度PathAccLim設(shè)定運(yùn)動(dòng)路徑中TCP的加速度2、軸配置管理Co nJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的軸配置控制Co nfL線性運(yùn)動(dòng)的軸配置控制3、奇異點(diǎn)的管理Sin gArea設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，在奇異點(diǎn)的插補(bǔ)方式4、位置偏置功能PDisp On激活位置偏置PDispSet激活指定數(shù)值的位置偏置PDispOff關(guān)閉位置偏置EOffs On激活外軸偏置EOffsSet激活指定數(shù)值的外軸偏置EOffsOff關(guān)閉外軸位置偏置DefDFrame通過(guò)三個(gè)位置數(shù)據(jù)計(jì)算出位置的偏置DefFrame通過(guò)六個(gè)位置數(shù)據(jù)計(jì)算出位置的偏置ORobT從一個(gè)位置數(shù)據(jù)刪

6、除位置偏置DefAccFrame從原始位代和替換位代定義一個(gè)框架5、軟伺服功能SoftAct激活一個(gè)或多個(gè)軸的軟伺服功能關(guān)閉軟伺服功能SoftDeact關(guān)閉軟伺服功能6、機(jī)器人參數(shù)調(diào)整功能Tun eServo伺服調(diào)整Tun eReset伺服調(diào)整復(fù)位PathResol幾何路徑精度調(diào)整CirPathMode在圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)時(shí)，工具姿態(tài)的變換方式7、空間監(jiān)控管理WZBoxDef定義一個(gè)方形的監(jiān)控空間WZCylDef定義一個(gè)圓柱形的監(jiān)控空間WZSphDef定義一個(gè)球形的監(jiān)控空間WZHomejoi ntDef定義一個(gè)關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)的監(jiān)控空間WZLimjo in tDefr定義一個(gè)限定為不可進(jìn)入的關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)監(jiān)控

7、空間WZLimsup激活一個(gè)監(jiān)控空間并限定為不可進(jìn)入WZDOSet激活一個(gè)監(jiān)控空間并與一個(gè)輸出信號(hào)關(guān)聯(lián)WZE nable激活一個(gè)臨時(shí)的監(jiān)控空間WZFree關(guān)閉一個(gè)臨時(shí)的監(jiān)控空間注：這些功能需要選項(xiàng)“ world zones ”配合四、運(yùn)動(dòng)控制1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制MoveCTCP圓弧運(yùn)動(dòng)MoveJ:關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)MoveLTCP線性運(yùn)動(dòng)MoveAbsJ軸絕對(duì)角度位置運(yùn)動(dòng)MoveExtJ:外部直線軸和旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)MoveCDOTCP圓弧運(yùn)動(dòng)的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號(hào)MoveJDO:關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號(hào)MoveLDOTCP線性運(yùn)動(dòng)的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號(hào)MoveCSy ncTCP圓弧運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行一個(gè)例行程

8、序MoveJSy nc:關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行一個(gè)例行程序MoveLS yncTCP線性運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行一個(gè)例行程序2、搜索功能SearchCTCP圓弧搜索運(yùn)動(dòng)SCarchLTCP線性搜索運(yùn)動(dòng)SearchExtJ外軸搜索運(yùn)動(dòng)3、指定位置觸發(fā)信號(hào)與中斷功能TrigglO定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的位置觸發(fā)輸出信號(hào)Trigg Int:疋義觸發(fā)條件在一個(gè)指疋的位置觸發(fā)中斷程序TriggCheckIO定義一個(gè)指定的位儀進(jìn)行I/O狀態(tài)的檢查TrjggEquip定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的位置觸發(fā)輸出信號(hào)，并對(duì) 信號(hào)響應(yīng)的延遲進(jìn)行補(bǔ)償設(shè)疋TriggRampAO定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的位置觸發(fā)模擬輸出信號(hào)， 并對(duì)信號(hào)響應(yīng)

9、的延遲進(jìn)行補(bǔ)償設(shè)疋TriggC:帶觸發(fā)事件的的圓弧運(yùn)動(dòng)TriggJ帶觸發(fā)事件的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)TriggL帶觸發(fā)事件的的線性運(yùn)動(dòng)TriggLIOs在一個(gè)指定的位置觸發(fā)輸出信號(hào)的線性運(yùn)動(dòng)StepBwdPath在RESTAR的事件程序中進(jìn)行路徑的返回TriggStopProc在系統(tǒng)中創(chuàng)建一個(gè)監(jiān)控處理，用于在 STOP和QSTOP 中需要信號(hào)復(fù)位和程序數(shù)據(jù)復(fù)位的操作TriggSpeed定義模擬輸出信號(hào)與實(shí)際TCP速度之間的配合4、出錯(cuò)或中斷時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制StopMove停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)StartMove:重新啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)StartMoveRetry重新啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)及相關(guān)的參數(shù)設(shè)定StopMoveReset對(duì)

10、停止運(yùn)動(dòng)狀態(tài)復(fù)位，但不重新啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)StorePath 儲(chǔ)存已生成的最近路徑RestoPath 重新生成之前儲(chǔ)存的路徑C1earPath在當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)路徑級(jí)別中，清空整個(gè)運(yùn)動(dòng)路徑PathLevel獲取當(dāng)前路徑級(jí)別Syn cMoveSuspe nd 在StorePath的路徑級(jí)別中暫停同步坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)Syn cMoveResumeD在StorePath的路徑級(jí)別中重返同步坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)IsStopMoveAct獲取當(dāng)前停止運(yùn)動(dòng)標(biāo)志符這些功能需要選項(xiàng)“ Path recovery ”配合5、外軸的控制DeactU nit關(guān)閉一個(gè)外軸單元ActU nit:激活一個(gè)外軸單兀MechU nitLoad定義外

11、軸單兀的有效載荷GetNextMechU nit檢索外軸單元在機(jī)器人系統(tǒng)中的名字IsMechU ni tActive檢查外軸單元狀態(tài)是激活/關(guān)閉6、獨(dú)立軸控制In dAMove將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行絕對(duì)位置方式運(yùn)動(dòng)In dCMove:將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行連續(xù)方式運(yùn)動(dòng)In dDMove將一個(gè)軸設(shè)疋為獨(dú)立軸模式并進(jìn)仃角度方式運(yùn)動(dòng)In dRMove:將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行相對(duì)位置方式運(yùn)動(dòng)In dReset取消獨(dú)立軸模式Indln pos檢查獨(dú)立軸是否己到達(dá)指疋位置In dspeed檢查獨(dú)立軸是否己到達(dá)指疋的速度注：這些功能需要選項(xiàng)“ Independent movement

12、 ”配合7、路徑修正功能CorrC on連接一個(gè)路徑修正生成器Corrwrite:將路徑坐標(biāo)系統(tǒng)中的修正值寫到修正生成器CorrDisc on斷開(kāi)一個(gè)已連接的路徑修正生成器CorrClear取消所有已連接的路徑修正生成器CorfRead讀取所有已連接的路徑修正生成器的總修正值注：這些功能需要選項(xiàng)“ Path offset or RobotWare-Arc sensor配合8路徑記錄功能PathRecStart開(kāi)始記錄機(jī)器人的路徑PathRecstop停止記錄機(jī)器人的路徑PathRecMoveBwd機(jī)器人根據(jù)記錄的路徑作后退運(yùn)動(dòng)PathRecMoveFwd機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到執(zhí)行PathRecMoveF

13、w這個(gè)指令的位置上PathRecValidBwd檢查是否已激活路徑記錄和是否有可后退的路徑PathRecValidFwd檢查是否有可向前的記錄路徑注：這些功能需要選項(xiàng)“ Path recovery ”配合9、輸送鏈跟蹤功能WaitW0bj等待輸送鏈上的工件坐標(biāo)DropW0bj放棄輸送鏈上的工件坐標(biāo)注：這些功能需要選項(xiàng)“ Conveyor tracking ”配合10、傳感器同步功能WaitSe nsor將一個(gè)在開(kāi)始窗口的對(duì)象與傳感器設(shè)備關(guān)聯(lián)起來(lái)Syn cToSe nsor:開(kāi)始/停止機(jī)器人與傳感器設(shè)備的運(yùn)動(dòng)同步DropSe nsor斷開(kāi)當(dāng)前對(duì)象的連接注：這些功能要選項(xiàng)“ Sensor sync

14、hronization” 配合。11、有效載荷與碰撞檢測(cè)Motlo nSup激活/關(guān)閉運(yùn)動(dòng)監(jiān)控Loadld:工具或有效載荷的識(shí)別Man LoadId外軸有效載何的識(shí)別此功能需要選項(xiàng)“ collision detection ”配合12、關(guān)于位置的功能Offs對(duì)機(jī)器人位置進(jìn)行偏移RelTool對(duì)工具的位程和姿態(tài)進(jìn)行偏移Ca1cRobT從 joi nttarget計(jì)算出 robtargetCpos讀取機(jī)器人當(dāng)前的X、Y、ZCRobT讀取機(jī)器人當(dāng)前的robtargetCJoi ntT讀取機(jī)器人當(dāng)前的關(guān)節(jié)軸角度ReadMotor讀取軸電動(dòng)機(jī)當(dāng)前的角度CTool:讀取工具坐標(biāo)當(dāng)前的數(shù)據(jù)CW0bj讀取工件

15、坐標(biāo)當(dāng)前的數(shù)據(jù)MirPos鏡像一個(gè)位置CalcJoi ntT從 robtarget 計(jì)算出 jointtargetDista nee計(jì)算兩個(gè)位置的距離PFRestart檢查當(dāng)路徑因電源關(guān)閉而中斷的時(shí)候CSpeedOverride讀取當(dāng)前使用的速度倍率五、輸入/輸出信號(hào)的處理機(jī)器人可以在程序中對(duì)輸入/輸出信號(hào)進(jìn)行讀取與賦值，以實(shí)現(xiàn)程序控制的需要1、對(duì)輸入/輸出信號(hào)的值進(jìn)行設(shè)定In vertDO對(duì)一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的值置反PulseDO數(shù)子輸出信號(hào)進(jìn)仃脈沖輸出Reset將數(shù)字輸出信號(hào)置為OSet:將數(shù)字輸出信號(hào)置為1SetAO:設(shè)疋模擬輸出信號(hào)的值SetDO設(shè)定數(shù)字輸出信號(hào)的值SetGO:設(shè)定組輸出

16、信號(hào)的值2、讀取輸入/輸出信號(hào)值A(chǔ)Output讀取模擬輸出信號(hào)的當(dāng)前值DOutput:讀取數(shù)字輸出信號(hào)的當(dāng)前值Goutput讀取組輸出信號(hào)的當(dāng)前值TestDI檢查一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)已置1ValidlO檢查1 /0 信號(hào)是否有效WaitDI等待一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)的指定狀態(tài)WaitDO:等待一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的指定狀態(tài)WaitGI等待一個(gè)組輸入信號(hào)的指定值WaitGO等待一個(gè)組輸出信號(hào)的指定值WaitAI:等待一個(gè)模擬輸入信號(hào)的指定值WaitAO等待一個(gè)模擬輸出信號(hào)的指定值3、10模塊的控制IODisable關(guān)閉一個(gè)I/O模塊I0E nable:開(kāi)啟一個(gè)I/O模塊六、通信功能1、示教器上人機(jī)界面的功能I

17、PErase清屏TPWrite在示教器操作界面寫信息ErrWrite在示教器事件日記中與報(bào)警信息并儲(chǔ)存TPReadFK互動(dòng)的功能鍵操作TPReadNum互動(dòng)的數(shù)字鍵盤操作TPShow通過(guò)RAPID程序打開(kāi)指定的窗日2、通過(guò)串口進(jìn)行讀寫Ope n打開(kāi)串口Write對(duì)串口進(jìn)行寫文本操作Close關(guān)閉串口WriteBi n寫一個(gè)二進(jìn)制數(shù)的操作WriteA nyB in:寫任意二進(jìn)制數(shù)的操作WriteStrBin寫字符的操作Rewi nd設(shè)定文件開(kāi)始的位置ClearIOBuff清空串口的輸入緩沖ReadA nyBi n:從串口讀取任意的二進(jìn)制數(shù)ReadNum讀取數(shù)字量Readstr讀取字符串ReadB

18、 in:從二進(jìn)制串口讀取數(shù)據(jù)ReadStrBin從二進(jìn)制串口讀取字符串3、Sockets 通信SocketCreate創(chuàng)建新的socketSocketC onnect連接遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)Socketse nd發(fā)送數(shù)據(jù)到遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)SocketReceive從遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)接收數(shù)據(jù)SocketClose關(guān)閉socketSocketGetStatus獲取當(dāng)前socket狀態(tài)七、中斷程序1中斷設(shè)定CONNECT連接一個(gè)中斷符號(hào)到中斷嘆序ISig nalDI:使用一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)觸發(fā)中斷ISig nalDO使甲一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)觸發(fā)中斷ISig nalGI使用一個(gè)組輸入信號(hào)觸發(fā)中斷ISig nalGO使用一個(gè)組輸出信號(hào)觸發(fā)中斷ISig nalAI使用一個(gè)模擬輸入信號(hào)觸發(fā)中斷ISig nalAO使用一個(gè)模擬輸出信號(hào)觸發(fā)中斷ITimer計(jì)時(shí)中斷Trigg Int在一個(gè)指定的位置觸發(fā)中斷IPers使用一個(gè)可變量觸發(fā)中斷IError:當(dāng)一個(gè)錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)觸發(fā)中斷IDelete取消中斷2、中斷的控制ISleep關(guān)閉一個(gè)中斷IWatch:激活一個(gè)中斷IDisable；關(guān)閉所有中斷IEn able激活所有中斷八、系統(tǒng)相關(guān)的指令1時(shí)間控制ClkReset計(jì)時(shí)器復(fù)位C1kStrart:計(jì)時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)Clk