單片機(jī)溫度模糊控制系統(tǒng)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文

1、摘 要本文主要討論了基于模糊單片機(jī)NLX230的溫度模糊控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)過(guò)程。 在此文中提出了數(shù)學(xué)模型難以確定或模型非常粗糙的工業(yè)系統(tǒng)的控制問(wèn)題的解決辦法模糊控制方法；并闡述了有關(guān)模糊控制的基本知識(shí)和模糊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般步驟，如模糊化、模糊判決、模糊控制器的設(shè)計(jì)等；介紹了模糊單片機(jī)NLX230的引腳及功能；并以加熱爐控制系統(tǒng)為例，選取爐子出口溫度與給定溫度之間的偏差與偏差變化率作為輸入變量，以系統(tǒng)燃料管道上燃料流量控制閥的開(kāi)度為輸出變量，通過(guò)模糊單片機(jī)NLX230設(shè)計(jì)了一個(gè)雙輸入單輸出的模糊控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)溫度控制。 關(guān)鍵詞：溫度控制； 模糊控制； NLX230； 單片機(jī)； 自動(dòng)控

2、制 AbstractThis text mainly discusses to control the hardware design and software of the system to design the process according to the temperature faintness of a machine NLX230. Put forward the solution of mathematics model control problem of hard assurance or model very rough industry system in this

3、 text- misty control method. Elaborated that the basic knowledge and faintnesses of the relevant misty control the general step of the system design also, if the faintness turn, design etc. of the misty verdict, misty control Introducing a machine NLX230 leads the feet and functions. Combine to take

4、 the heating stove control system as an example, select by examinations the cooker exit temperature and give to settle the deviation and the deviation variety rate conduct and actions between temperature the importation changes the quantity, with the system fuel piping last the fuel discharge contro

5、l the valve opens the degree for the exportation changes the quantity, designing through a machine NLX230 a pair misty control system of single outputs of importations to carry out the temperature control. Keyword: The temperature control; Misty control; NLX230; A machine; Automatic control. 目 錄第一章

6、引 言1第二章 模糊控制22.1 模糊控制原理簡(jiǎn)介22.2 模糊控制設(shè)計(jì)的一般流程32.3 模糊控制器設(shè)計(jì)的步驟4第三章 模糊單片機(jī)NLX23093.1 NLX230的引腳及功能圖93.2 NLX230的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)103.3 NLX230的內(nèi)部寄存器及功能123.4 NLX230的操作及接口技術(shù)13第四章 系統(tǒng)設(shè)計(jì)164.1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)164.1.1 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)164.1.2 NLX230工作過(guò)程184.2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)184.2.1 模糊控制器的設(shè)計(jì)184.2.2 溫控系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)254.3 系統(tǒng)仿真27結(jié) 束 語(yǔ)28參考文獻(xiàn)：29附 錄30致 謝32 Contents 1. Preface

7、12. Fuzzy control22.1 The fuzzy control principle brief introduction22.2 General process that fuzzy control design32.3 The step of the fuzzy controller design43. NLX23093.1 The NLX230 leads the feet and function diagrams93.2 NLX230 structure characteristics103.3 The NLX230 inner part deposits the ma

8、chine and functions103.4 NLX230 operation and connect a peoples technique134. System design164.1 The system hardware design164.1.1 System hardware structure164.1.2 The NLX230 work process184.2 The system software design184.2.1 The design of the misty controller184.2.2 The development of WEN KONG4s s

9、ystem254.3 The system really imitate27Conclusion28Reference:28Appendix30Send thanks 32第一章 引 言溫度、壓力、流量和液位是四種最常見(jiàn)的過(guò)程變量。其中溫度是一個(gè)非常重要的過(guò)程變量，因?yàn)樗苯佑绊懭紵?、化學(xué)反應(yīng)、發(fā)酵、烘烤、煅燒、蒸餾、濃度、擠壓成形、結(jié)晶以及空氣流動(dòng)等物理和化學(xué)過(guò)程。溫度控制不好就可能引起生產(chǎn)安全、產(chǎn)品質(zhì)量等一系列問(wèn)題。溫度控制雖然很重要，但是在那些存在大滯后、時(shí)變、非線性、對(duì)象數(shù)學(xué)模型難以確定的系統(tǒng)中溫度控制并不理想。而經(jīng)典控制理論主要解決的是線性系統(tǒng)控制問(wèn)題，現(xiàn)代控制理論雖然能夠解決非線性

10、、時(shí)變系統(tǒng)控制問(wèn)題，而對(duì)于那些被控對(duì)象數(shù)學(xué)模型難以確定的系統(tǒng)，模糊控制技術(shù)就發(fā)揮了奇特的優(yōu)勢(shì)。模糊控制是近代控制理論中建立在模糊集合論基礎(chǔ)上的一種基于語(yǔ)言規(guī)則與模糊推理的控制理論，它是智能控制的一個(gè)重要分支。它具有以下幾方面的特點(diǎn)：模糊工程的計(jì)算方法雖然是運(yùn)用模糊集理論進(jìn)行的模糊算法，但最后得到的控制規(guī)律是確定性的、定量的條件語(yǔ)句。不需要根據(jù)機(jī)理與分析建立被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，因此容易實(shí)現(xiàn)那些建立數(shù)學(xué)模型很困難的，甚至不可能的系統(tǒng)的控制。與傳統(tǒng)的控制方法相比，模糊控制系統(tǒng)依賴(lài)于行為規(guī)則庫(kù)，由于是用自然語(yǔ)言表達(dá)的規(guī)則，更接近于人的思維方法與推理習(xí)慣，因此，便于現(xiàn)場(chǎng)操作人員的理解和使用，便于人機(jī)對(duì)話(huà)

11、，以得到更有效的控制規(guī)律。模糊控制與計(jì)算機(jī)密切相關(guān)。從控制角度看，它實(shí)際上是一個(gè)由很多條件語(yǔ)句組成的軟件控制器。目前，模糊控制還是應(yīng)用二值邏輯的計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)，模糊規(guī)律經(jīng)過(guò)運(yùn)算，最后還是進(jìn)行確定性的控制。模糊推理硬件的已經(jīng)與模糊計(jì)算機(jī)的開(kāi)發(fā)，使得計(jì)算機(jī)將像人腦那樣隨心所欲地處理模棱兩可的信息，協(xié)助人們決策和進(jìn)行信息處理，因此模糊控制的前景非常廣闊，應(yīng)用領(lǐng)域也會(huì)越來(lái)越廣闊。第二章 模糊控制2.1 模糊控制原理簡(jiǎn)介模糊控制就是指通過(guò)模糊邏輯和近似推理方法，把人的經(jīng)驗(yàn)形式化、模型化、變成計(jì)算機(jī)可以接受的控制模型，讓計(jì)算機(jī)代替人來(lái)進(jìn)行有效的實(shí)時(shí)控制，為實(shí)現(xiàn)模糊控制，語(yǔ)言變量的概念可作為描述手動(dòng)控制策略的

12、基礎(chǔ)，并在此基礎(chǔ)上發(fā)展為一種新型的控制器-模糊控制器。下圖為模糊控制原理框圖 S系統(tǒng)的設(shè)定植，是精確量e,c系統(tǒng)偏差與偏差變化率，均是精確量E,C經(jīng)模糊量化處理后，偏差與偏差變化率變成的模糊量U模糊量的偏差與偏差變化率經(jīng)模糊控制規(guī)則，近似推理處理后，得到模糊量的控制作用Uu對(duì)模糊量的控制作用U，經(jīng)模糊判決，得到模糊控制器輸出的精確量的控制作用u，去控制被控對(duì)象。2.2 模糊控制設(shè)計(jì)的一般流程 （1）系統(tǒng)分析對(duì)受控的工業(yè)對(duì)象進(jìn)行系統(tǒng)分析，確定控制器的輸入變量x1、x2與輸出變量y及它們的數(shù)值變化范圍和要求達(dá)到的控制精度等，根據(jù)實(shí)際過(guò)程的需要建立物理模型，確定控制器結(jié)構(gòu)總體設(shè)計(jì)方案。（2）模糊化方

13、法的選擇與確定所謂模糊化，就是把輸入變量數(shù)值，變換成模糊語(yǔ)言變量的語(yǔ)言值，例如某燃燒爐溫度910,變換成語(yǔ)言值（溫度“低”、“中”、“高”），在實(shí)際控制過(guò)程中，經(jīng)常把一個(gè)物理量劃分成正大（PL）、正中（PM）、正小（PS）、零（ZE）負(fù)?。∟S）、負(fù)中（NM）、負(fù)大（NL）七級(jí)語(yǔ)言變量。每一個(gè)語(yǔ)言值對(duì)應(yīng)一個(gè)模糊子集，其隸屬函數(shù)通常選用三角形或梯形分布，如某控制器輸入變量如溫度、壓力模糊集的隸屬函數(shù)，見(jiàn)圖3-31所示。由隸屬函數(shù)圖可確定輸入數(shù)值相應(yīng)的隸屬度。 （3）模糊控制規(guī)則庫(kù)的建立確定語(yǔ)言控制規(guī)則是模糊控制器設(shè)計(jì)的核心工作，規(guī)則的形式很像計(jì)算機(jī)程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言常用的“IFTHEN”條件語(yǔ)句。控制

14、規(guī)則的多少視輸人及輸出物理量數(shù)目及所需的控制精度而定。值得注意的是，規(guī)則的數(shù)目是以語(yǔ)言變量級(jí)數(shù)平方關(guān)系變化而迅速增加，規(guī)則越多，推理的質(zhì)量就會(huì)越下降。因此，在規(guī)則庫(kù)的設(shè)計(jì)時(shí)，需要確定合適的語(yǔ)言變量級(jí)數(shù)和控制規(guī)則的數(shù)目及建立正確的規(guī)則形式。推理規(guī)則的運(yùn)算涉及到模糊算子的確定。模糊理論的研究已提出了多種模糊算子，目前世界各國(guó)研制的模糊推理應(yīng)用軟件，常用的推理運(yùn)算方法為最大-最?。∕AXMIN）和最大-乘積（MAXPROD）這兩種算子。 （4）輸出數(shù)值的去模糊處理所謂去模糊處理，就是將輸出的語(yǔ)言模糊量，回復(fù)到精確的數(shù)值，也就是將輸出的模糊子集的隸屬度計(jì)算出確定的數(shù)值過(guò)程。去模糊處理有各種方法，其中最

15、簡(jiǎn)單、最常用的有最大隸屬度法與面積重心法。 （5）試驗(yàn)修正為驗(yàn)證設(shè)計(jì)理論與方法的有效性與可靠性，所設(shè)計(jì)的模糊控制器需進(jìn)行嚴(yán)格的試驗(yàn)檢驗(yàn)和修正調(diào)整，可以在線進(jìn)行適時(shí)測(cè)量，也可離線進(jìn)行仿真試驗(yàn)或計(jì)算機(jī)仿真，以檢驗(yàn)所設(shè)計(jì)的控制器是否達(dá)到預(yù)定的控制目標(biāo)。如果沒(méi)有達(dá)到要求，就要重新進(jìn)行精心的設(shè)計(jì)。2.3 模糊控制器設(shè)計(jì)的步驟模糊控制與一般的自動(dòng)控制的根本區(qū)別是，不需要建立精確的數(shù)學(xué)模型，而是運(yùn)用模糊理論將人的經(jīng)驗(yàn)知識(shí)、思維推理，控制過(guò)程的方法與策略是由所謂模糊控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)。因此，模糊控制設(shè)計(jì)的核心是模糊控制器的設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)模糊控制器必須解決以下三個(gè)問(wèn)題：（1）輸入量、輸出量的模糊化；（2）建立模糊控制規(guī)則

16、或模糊控制表；（3）輸出信息的模糊判決。圖2-2 是一個(gè)實(shí)用的雙輸入單輸出模糊控制器的方框圖。其設(shè)計(jì)的一般步驟如下：（1） 明確在本論文中，模糊控制需要完成的任務(wù)。（2） 詳細(xì)總結(jié)系統(tǒng)中操作人員的全部手動(dòng)控制策略。（3） 給出模糊控制器的結(jié)構(gòu)圖和被控對(duì)象的原理圖，結(jié)構(gòu)圖或簡(jiǎn)化圖。（4） 選取第一個(gè)輸入語(yǔ)言變量偏差E（e）1） 基本論域：一般為 a, b 或 -xe, xe；2） 量化論域：一般取為 X=-n,-n+1, ,0, ,n-1,n；3） 量化因子：當(dāng)基本論域?yàn)?xe, xe，而量化論域?yàn)閄=-n,-n+1, ,0, ,n-1,n時(shí)，則量化因子為 ke=n/xe （2.1）4） 離散化

17、公式：當(dāng)基本論域?yàn)閍, b，量化論域?yàn)閄=-n,-n+1, ,0, ,n-1,n時(shí)，離散化公式為 X=2n(x-(a+b)/2)/(a-b)取整數(shù) xa，b （2.2）5） 詞集：當(dāng)量化論域中取n=6時(shí)，常取以下詞集：負(fù)大（NB），負(fù)中（NM），負(fù)小（NS），負(fù)零（NO）正零（PO），正小（PS）， 正中（PM），正大（PB）對(duì)于模糊子集依次記為E1，E2，E3，E4，E5，E6，E7，E86） 根據(jù)手動(dòng)策略設(shè)計(jì)輸入語(yǔ)言變量E在量化論域上的賦值表（5）第二個(gè)輸入變量C（c）1）這個(gè)變量可能與第一個(gè)輸入語(yǔ)言變量偏差E無(wú)關(guān)，也可能取E的偏差變化率。2）基本論域：一般為 g , h 或 -ye ,

18、ye；3）量化論域：一般取為 Y=-m,-m+1, ,0, ,m-1,m；4) 量化因子：當(dāng)基本論域?yàn)?ye , ye，而量化論域?yàn)閅=-m,-m+1, ,0, ,m-1,m時(shí)，則量化因子為 ke=m/ye （2.3）5）離散化公式：當(dāng)基本論域?yàn)間 , h，量化論域?yàn)閅=-m,-m+1, ,0, ,m-1,m時(shí)，離散化公式為 Y=2m(y，h)/2)/(h-g)取整數(shù) y，g , h （2.4）6）詞集：當(dāng)量化論域中取m=6時(shí)，常取以下詞集：負(fù)大（NB），負(fù)中（NM），負(fù)小（NS），負(fù)零（NO）正零（PO），正小（PS）， 正中（PM），正大（PB）對(duì)于模糊子集依次記為C1，C2，C3，C4，

19、C5，C6，C7，C87）根據(jù)手動(dòng)策略設(shè)計(jì)輸入語(yǔ)言變量C在量化論域上的賦值表(6)輸出語(yǔ)言變量控制量U（u） 1）基本論域：一般取為 -vu, vu2) 量化論域：一般取為 V=-s,-s+1,0, ,s-1,s3）比例因子Ku為 Ku=V/S （2.5）4）詞集：如S=6時(shí)，取NB，NM，NS，NO，PO，PS，PM，PB 8個(gè)記為U1，U2，U3，U4，U5，U6，U7，U85）根據(jù)手動(dòng)策略設(shè)計(jì)輸入語(yǔ)言變量U在量化論域上的賦值表（7）制定控制規(guī)則表 1）雙輸入單輸出模糊控制器的控制規(guī)則通常用下述模糊多重條件語(yǔ)句描述： “如果E1且C1則U1，如果E2且C2則U2，如果Ep且Cp則Up” 或

20、“IF E1 AND C1 THEN U1 ，IF E2 AND C2 THEN U2 ，-，IF EP AND CP THEN UP” 2) 根據(jù)手動(dòng)控制策略，總結(jié)本論文的所有控制規(guī)則，通常控制規(guī)則有幾十條，可合并相同的規(guī)則，但不允許遺漏和出現(xiàn)相互矛盾的規(guī)則。由于控制規(guī)則多，我們常用控制規(guī)則表來(lái)表達(dá)所有規(guī)則。（8）編制模糊控制表 1）CRI法 求總模糊關(guān)系： R=R1R2R3Ri Ri=（EiCi）T1Ui ； i=1，, p. （2.6） 其中（EiCi）T1的含義是：表示把Ei與Ci的笛卡爾積的計(jì)算結(jié)果，即nm的模糊陣，按“拉直”成nm元模糊行向量，再轉(zhuǎn)置成nm元模糊列向量。而則Ri的最

21、終結(jié)果為 nmt的模糊陣。 制備模糊控制表：對(duì)于每一具體觀測(cè)值偏差E*和偏差變化率C*，分別用各自的量化因子（或離散化）公式變成量化論域中的元素，再把其模糊化為E*和C*，由公式求得模糊控制量U*： U*=（E*C*）T2R （2.7） 其中（E*C*）T2表示把E*與C*的笛卡爾積的計(jì)算結(jié)果，即nm的模糊陣，按“拉直”成nm元模糊行向量。然后計(jì)算出模糊控制量U*。再選用任一種模糊判決方法，便可得到輸出的精確量U*。遍取輸入數(shù)據(jù)的各種可能情況，進(jìn)行上述運(yùn)算，就可以制備“模糊控制表”。模糊控制表一般要經(jīng)過(guò)嚴(yán)格的實(shí)踐檢驗(yàn)和反復(fù)的修改，才能真正投入使用。 2）ARMCE方法（特征展開(kāi)法） 對(duì)于輸入觀

22、測(cè)值偏差E*和偏差變化率C*，模糊化后為E*和C*?？刂埔?guī)則如前，求輸出模糊量U*為： i=(ejaji); i=1,p ；j=1,n （2.8） i=(fjbji); i=1,p ；j=1,n （2.9）其推理結(jié)果為下式： U=（ii）Ui i=1,p （2.10）其中Ei=(a1iani),Ci=(b1ibmi),Ui=(c1icti) (i=1,p),E=(e1en),C=(f1fm).ARMCE方法的計(jì)算量比CRI方法小得多.遍取輸入數(shù)據(jù)E*，C*的所有可能情況，進(jìn)行ARMCE方法的計(jì)算，就可以制備出與用CRI方法相同的“模糊控制表”。注意：由于模糊控制算法得出的是論域上的模糊集，但被

23、控對(duì)象只能接受精確的控制量，因此不管用哪一種控制算法都需要進(jìn)行輸出信息的模糊判決，也就是把模糊量轉(zhuǎn)化為精確量。模糊判決的方法有許多，常用的模糊判決方法有如下三種：1）、最大隸屬度法2）、加權(quán)平均法 它包括重心法：ua=(iui)/(ui) i=-s,s取0.5的加權(quán)平均法：ub=(iui)/(ui) i=k,h加權(quán)平均法：uc=(iki)/(ki) i=-s,s3）、取中位數(shù)法以上計(jì)算通常在離線情況下進(jìn)行。（9）一步控制算法 在每一控制周期中，將采樣得到的觀測(cè)值E和C，分別量化為xi和yj，用微機(jī)查詢(xún)“模糊控制表”，便可得到模糊的輸出量，再用比例因子公式Ku計(jì)算，即得到精確的作用于被控對(duì)象的控

24、制量。 第三章 模糊單片機(jī)NLX230NLX230是美國(guó)Neuralogix公司生產(chǎn)的模糊單片機(jī)的一種基本型號(hào)，模糊推理速度每秒達(dá)3000萬(wàn)條規(guī)則。它采用Mamdani法的極小極大合成運(yùn)算進(jìn)行推理，是一種有固定推理方式的模糊單片機(jī)。它有和外部計(jì)算機(jī)的接口電路、外部EEPROM接口電路，通過(guò)這些接口電路，可以和外部計(jì)算機(jī)進(jìn)行有關(guān)信息的傳遞，能完成對(duì)溫度、位移等參量的精確控制。3.1 NLX230的引腳及功能圖NLX230是40引腳的雙列知插式集成芯片，如圖3-1所示。 各引腳的功能簡(jiǎn)要介紹如下：DI0DI7；8位數(shù)據(jù)輸入端，在NLX230中，允許8個(gè)8位輸入，哪一個(gè)數(shù)據(jù)進(jìn)入哪一個(gè)模糊器，由MA0

25、MA2控制輸入選擇器選擇，由選通信號(hào)STB進(jìn)行同步。DO0DO7：8位數(shù)據(jù)輸出端，輸出寄存器由MA0MA2選擇并由STB同步。STB：選通信號(hào)，它和MA0MA2相結(jié)合，用于選通輸入和輸出的數(shù)據(jù)。MA0MA2：多路地址信號(hào)，它們用于選擇輸入端和輸出端。SK：串行時(shí)鐘，用于把NLX230的配置數(shù)據(jù)送入NLX230。在M/S=0時(shí)，稱(chēng)為從方式，這時(shí)，在SK同步之下，外部主計(jì)算機(jī)系統(tǒng)通過(guò)DI端下裝數(shù)據(jù)到 NLX230，或者通過(guò)DO端從NLX230中讀取數(shù)據(jù)。M/S=1時(shí)，稱(chēng)為主方式，這時(shí)，在SK同步之下，NLX230通過(guò)DI端讀取外部EEPROM 93C56的內(nèi)容。CS：片選信號(hào)，低電平有效，用于啟動(dòng)

26、EEPROM以進(jìn)行數(shù)據(jù)串行讀寫(xiě)。DI：串行數(shù)據(jù)輸入端。DO：串行數(shù)據(jù)輸出端。M/S：主從方式設(shè)置端，M/S=1時(shí)，處于主方式；M/S=0時(shí)，處于從方式。R/W：在從方式中，用做讀寫(xiě)信號(hào)的輸入端，R/W=1，表示讀；R/W=0時(shí)，表示寫(xiě)。主方式中無(wú)用。XI：石英振蕩器輸入信號(hào)端。XO：石英振蕩器輸出信號(hào)端。CLK：內(nèi)部振蕩器的反緩沖器輸出。RST：復(fù)位信號(hào)輸入端，低電平有效。VDD：+5V電源。VSS：電源地。NC：無(wú)用端，通常接地。3.2 NLX230的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)如圖3-2所示，NLX230由模糊化輸入選擇器、16個(gè)模糊化器、最小比較器、最大比較器、輸出寄存器、規(guī)則寄存器和定時(shí)控制等單元組成。模

27、糊化輸入選擇器十六個(gè)模糊化器最小比較器最大比較器輸出寄存器規(guī)則寄存器定時(shí)與控制單元1）模糊化輸入選擇器和模糊化器模糊化輸入選擇器是由“8選1”多路選擇器組成的選擇電路，模糊化器是用來(lái)求取輸入量對(duì)用戶(hù)所定義的隸屬函數(shù)的隸屬度。每個(gè)“8選1”選擇器都與一個(gè)模糊化器相連。因此，每個(gè)模糊化都可以從8位的外部信號(hào)任選一位輸入，完成對(duì)輸入信號(hào)的模糊化過(guò)程。NLX230中有16個(gè)模糊化器，一次最多可求取16個(gè)模糊量。2）最小比較器和最大比較器最小比較器是一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，可以根據(jù)規(guī)則寄存器置“1”位，將相應(yīng)的模糊化器的輸出進(jìn)行高速比較，求出最小值，作為最小比較器的結(jié)果輸出，即每條控制規(guī)則前件產(chǎn)生的最小值作為輸出

28、結(jié)果。最大比較器對(duì)每條規(guī)則前件產(chǎn)生的最小值進(jìn)行比較，求出其中的最大值，這就是模糊邏輯最小最大推理結(jié)果。含最大值的控制規(guī)則的后件的模糊量就是推理結(jié)果的模糊量（由于后件的模糊量實(shí)質(zhì)是單點(diǎn)，取值范圍是128127，相當(dāng)于完成了反模糊化的過(guò)程），故稱(chēng)之為作用值。3）輸出寄存器、規(guī)則寄存器規(guī)則寄存器用于存放控制規(guī)則，NLX230最多可存放64條規(guī)則。輸出寄存器用于存放作用值，作用值對(duì)輸出值的修改采用累加法，即輸出值等于即時(shí)作用值與上次輸出值相加。3.3 NLX230的內(nèi)部寄存器及功能NLX230寄存器地址至間為00HFFH，其中00H0BH保留，在輸入時(shí)可全部清零。（1） 輸出方式寄存器（地址為0CH）

29、該寄存器有8位，若某位為0，則對(duì)應(yīng)的8位輸出以立即法輸出，即輸出值等于作用值加初始值；反之，則對(duì)應(yīng)的8位輸出以累加法輸出，即輸出值等于作用值加上次輸出值。（2）輸入配置寄存器（地址為0DH）該寄存器有8位，若某位為0，則對(duì)應(yīng)輸入端的輸入來(lái)自?xún)?nèi)部輸出反饋信號(hào)；若某位為1，則對(duì)應(yīng)輸入端的輸入來(lái)自外部信號(hào)（DIoDI7）。（3） 函數(shù)類(lèi)寄存器（地址為0EH0FH） 它是兩個(gè)8位寄存器，共16位，對(duì)應(yīng)控制16個(gè)模糊化器的隸屬函數(shù)類(lèi)型，若某位為0，則對(duì)應(yīng)模糊化器的隸屬函數(shù)為包含隸屬函數(shù)；反之，為排斥隸屬函數(shù)。（4） 初始值寄存器（地址為10H17H）初始值寄存器有8個(gè)，每個(gè)有8位，在每個(gè)初始值寄存器中存

30、放了用戶(hù)定義的輸出初始值，范圍為-128+127。在立即法中，初始值就是無(wú)需修改的額定輸出值；在類(lèi)加法中，初始值用于求取復(fù)位之后的第一個(gè)輸出值。（5） 規(guī)則邊界寄存器（地址為18H1FH）規(guī)則邊界寄存器有8個(gè)，每個(gè)有8位，最高兩位為0，D5D0共6位為有效值。每一位輸出回用到一定數(shù)量的連續(xù)規(guī)則，這個(gè)數(shù)量等于現(xiàn)行輸出對(duì)應(yīng)的規(guī)則邊界寄存器內(nèi)容與先前輸出對(duì)應(yīng)的規(guī)則邊界寄存器的內(nèi)容之差。每一個(gè)規(guī)則邊界寄存器的內(nèi)容就是相應(yīng)輸出所用到的最后一條控制規(guī)則的地址。每一個(gè)輸出必須最少用到分配給它的規(guī)則數(shù)量的兩條規(guī)則。應(yīng)該注意的是：規(guī)則0是不能由用戶(hù)編輯的，由于輸出端有8個(gè)，而控制規(guī)則可達(dá)64條，平均每個(gè)輸出端可

31、以用到8條規(guī)則。（6） 項(xiàng)寄存器（地址為20H3FH）表3-1 項(xiàng)寄存器D7D6D5D4D3 D2 D1 D0MSBLSBD15D14D13D12D1 1 D10 D9D8Select2Select1Select0WidthMSB WidthLSB如表3-1所示，項(xiàng)寄存器有16個(gè)，每個(gè)有16位，占2個(gè)字節(jié)，即占2個(gè)地址。每個(gè)項(xiàng)寄存器的D7D0，即第一字節(jié)存放隸屬函數(shù)的中心值c(0255),D12D8存放隸屬函數(shù)的低寬w(031)，D15D13存放選擇碼07，用于選擇輸入。（7） 作用值寄存器（地址40H7FH）作用值寄存器有64個(gè)，每個(gè)有8位，每個(gè)作用值寄存器存放補(bǔ)碼，范圍為-128+127。

32、（8） 規(guī)則寄存器（地址為80HBFH和C0HFFH）規(guī)則寄存器有64個(gè)，每個(gè)規(guī)則寄存器有2組，每個(gè)有16位，占2個(gè)字節(jié)，一個(gè)規(guī)則寄存器有80HBFH中的一個(gè)字節(jié)和C0HFFH中相應(yīng)的一個(gè)字節(jié)組成，如81H和C1H組成一個(gè)16位規(guī)則寄存器，其余類(lèi)推。81H中的字節(jié)用于選擇低8個(gè)模糊化器，C1H中的字節(jié)用于選擇高8的模糊化器。規(guī)則寄存器中某位為1，選中對(duì)應(yīng)的模糊化器。注意：規(guī)則0是不能由用戶(hù)編輯的，所以，80H和C0H應(yīng)寫(xiě)入0。也既是說(shuō)，用戶(hù)實(shí)際只能用63條控制規(guī)則。3.4 NLX230的操作及接口技術(shù)（1）主方式當(dāng)M/S引腳端接+5V，這時(shí)，NLX230處于主方式狀態(tài)，此時(shí)產(chǎn)生下列控制信號(hào)：串

33、行時(shí)鐘SK：所產(chǎn)生的SK信號(hào)作為外部EEPROM的時(shí)鐘信號(hào)。它是石英振蕩器輸入信號(hào)的32分頻。片選信號(hào)CS：這時(shí)所產(chǎn)生的CS信號(hào)用于對(duì)外部EEPROM進(jìn)行片選；串行數(shù)據(jù)輸出口D0：D0信號(hào)是外部EEPROM的地址信號(hào)。此外，NLX230的串行數(shù)據(jù)輸入端DI會(huì)接收來(lái)自外部EEPROM的讀出數(shù)據(jù)。NLX230在主方式中的這種控制規(guī)則需要專(zhuān)門(mén)的外部EEPROM器件，NLX230與EEPROM 93C56的主要連線如圖3-3所示。 （2）從方式當(dāng)M/S端接電源地時(shí)，即低電平，則NLX230處于從方式的工作狀態(tài)。在從方式下，NLX230是受外部邏輯電路控制的，接收外部邏輯電路來(lái)的下列信號(hào)：串行時(shí)鐘SK；

34、由外部邏輯電路送給NLX230，NLX230的SK端輸入。片選信號(hào)CS：由外部邏輯電路送向NLX230的控制信號(hào)，從NLX230的CS端輸入。讀寫(xiě)信號(hào)R/W：由外部邏輯電路送來(lái)，從NLX230的R/W端輸入。當(dāng)R/W=1時(shí)，表示讀NLX230的內(nèi)部結(jié)構(gòu)；當(dāng)R/W=0時(shí)，表示寫(xiě)NLX230的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。 從方式有兩種工作過(guò)程：即上裝過(guò)程和下裝過(guò)程。所謂上裝，就是外部邏輯電路寫(xiě)NLX230；所謂下裝，就是外部邏輯電路讀NLX230。無(wú)論在上裝或是下裝完成后，都需要用一個(gè)復(fù)位信號(hào)RST對(duì)內(nèi)部的數(shù)據(jù)進(jìn)行初始化，才能啟動(dòng)NLX230的正常工作。（3）系統(tǒng)接口方法當(dāng)NLX230像單片機(jī)一樣作為單獨(dú)的核心處理

35、器使用時(shí)（即主方式下），它只需要一個(gè)外部串行EEPROM存儲(chǔ)配置信息就可以了。當(dāng)把NLX230和一般的微處理器連接使用時(shí)（即從方式），就需要在它的SK、CS、R/W、DI、DO 5個(gè)引腳上提供所需的信號(hào)。根據(jù)輸入輸出的數(shù)目，還應(yīng)在它的外部設(shè)置相應(yīng)的輸出鎖存器和輸入緩沖器。（4）初始化在主方式時(shí)，初始化會(huì)使NLX230自動(dòng)從外部EEPROM下載配置數(shù)據(jù)，這時(shí)，所有的輸出端保持邏輯0，直到配置數(shù)據(jù)下裝結(jié)束；在從方式時(shí)，NLX230等待外部邏輯電路下裝配置數(shù)據(jù)，在復(fù)位之后，所有的輸出端DO0DO7都保持邏輯0，直到數(shù)據(jù)從輸入端DI0DI7傳送到輸出端DO0DO7為止。第四章 系統(tǒng)設(shè)計(jì)溫度控制是自動(dòng)控

36、制領(lǐng)域中常見(jiàn)的一種控制，在許多工業(yè)過(guò)程中都起到非常重要的作用，應(yīng)用非常廣泛。下面就以加熱爐溫度控制系統(tǒng)為例，設(shè)計(jì)一個(gè)基于單片機(jī)的溫度模糊控制系統(tǒng)，其控制方案如圖4-1所示。在此控制系統(tǒng)中，以加熱爐出口溫度的偏差e和偏差變化率c為輸入信號(hào)，以系統(tǒng)燃料管道上燃料流量控制閥的開(kāi)度u為輸出量，通過(guò)模糊單片機(jī)NLX230，構(gòu)建一個(gè)“雙輸入單輸出”的控制系統(tǒng)，來(lái)達(dá)到控制溫度的目的。4.1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)4.1.1 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)對(duì)于模糊單片機(jī)NLX230我們采用主動(dòng)方式，使其與外部EEPROM 93C56相連，從外部EEPROM中讀取數(shù)據(jù)，其硬件結(jié)構(gòu)大約可分為三部分，系統(tǒng)硬件框圖如下圖4-2所示。1）輸入結(jié)構(gòu)

37、 在此溫控系統(tǒng)中，由ADC0809所構(gòu)成的A/D轉(zhuǎn)換器和其他附屬電路組成了輸入結(jié)構(gòu)，其主要作用是將經(jīng)檢測(cè)、變送等電路得來(lái)的溫度偏差及偏差變化率電壓模擬信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)輸入到NLX230的輸入端。2）控制結(jié)構(gòu)控制結(jié)構(gòu)是由模糊單片機(jī)NLX230和EEPROM93C56等附屬電路組成。其中NLX230采用主動(dòng)方式從EEPROM93C56中讀取數(shù)據(jù)，EEPROM93C56中存放了NLX230的配置信息，這些配置信息用于設(shè)定NLX230的輸出寄存器、輸入配置寄存器、隸屬函數(shù)寄存器、初始值寄存器、項(xiàng)寄存器、作用值寄存器、規(guī)則寄存器等內(nèi)容。3）輸出結(jié)構(gòu)在此系統(tǒng)中只有一個(gè)輸出量，因此輸出結(jié)構(gòu)就是由一個(gè)D/A

38、轉(zhuǎn)換器DAC0832和放大器OP07組成，在輸出結(jié)構(gòu)后續(xù)有執(zhí)行裝置與控制。其作用是把數(shù)字控制信號(hào)經(jīng)DAC0832轉(zhuǎn)換成模擬控制信號(hào)，再輸入執(zhí)行器去控制閥門(mén)開(kāi)度以控制燃料流量，從而達(dá)到控制溫度的目的。4.1.2 NLX230工作過(guò)程1）NLX230的初始化過(guò)程首先在NLX230的M/S引腳上接上+5V的電壓，此時(shí)NLX230會(huì)送出串行時(shí)鐘信號(hào)SK作為外部EEPROM的時(shí)鐘信號(hào)，接著送出片選信號(hào)CS選中EEPROM（EEPROM中存儲(chǔ)的是模糊控制器的控制規(guī)則）。然后，從串行數(shù)據(jù)輸出端D0送出一個(gè)讀標(biāo)志和7位的地址，并從EEPROM中讀出對(duì)應(yīng)地址中的16位內(nèi)容送入串行輸入DI端，此時(shí)，片選信號(hào)CS變

39、負(fù)，接著變正。依次類(lèi)推，直至EEPROM中的182個(gè)數(shù)據(jù)被讀入NLX230中，這就是NLX230的初始化過(guò)程，即NLX230的結(jié)構(gòu)配置過(guò)程。2）模糊化、模糊控制過(guò)程溫度傳感器測(cè)量被控對(duì)象的溫度得到一個(gè)電壓信號(hào)，經(jīng)變送電路反饋到控制器，與設(shè)定值比較得到偏差信號(hào)e及偏差變化率信號(hào)c（e、c都為模擬信號(hào)），分別接入ADC0809的不同輸入通道。此時(shí)NLX230把通道選擇信號(hào)MA0MA2送入ADC0809的通道選擇端A、B、C用以選擇輸入變量，然后ADC0809將其接收的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)并輸入到NLX230的DI0DI7端。NLX230對(duì)輸入的數(shù)字信號(hào)按結(jié)構(gòu)配置進(jìn)行處理，如：輸入數(shù)據(jù)的模糊化和M

40、amdani法的極小極大合成運(yùn)算，最后得出一個(gè)數(shù)字控制信號(hào)量。這個(gè)數(shù)字信號(hào)再經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成模擬電壓信號(hào)，并將其接入執(zhí)行器以控制控制閥的開(kāi)度來(lái)改變?nèi)剂狭髁?，從而達(dá)到控制溫度的目的。4.2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)4.2.1 模糊控制器的設(shè)計(jì)對(duì)于這個(gè)溫控系統(tǒng)而言，模糊控制器的輸入語(yǔ)言變量為出口溫度y與給定溫度S之間的偏差eyS及其變化率c=de/dt，而其輸出語(yǔ)言變量為系統(tǒng)燃料管道上燃料流量控制閥的開(kāi)度u 。設(shè)定偏差e的論域?yàn)?t,+t，選取輸入語(yǔ)言變量偏差E的論域X6，5，4，3，2，1，0，+0，1，2，3，4，5，6，則得到偏差e的量化因子k6t，這樣就可為語(yǔ)言變量E選取8個(gè)語(yǔ)言值：PB、PM、P

41、S、PO、NO、NS、NM和NB；設(shè)定偏差變化率c的論域?yàn)?s,+s，選取輸入語(yǔ)言變量偏差變化率C的論域Y6，5，4，3，2，1，0，1，2，3，4，5，6，則得到偏差變化率c的量化因子k6s，這樣就可為語(yǔ)言變量C選取7個(gè)語(yǔ)言值：PB、PM、PS、ZO、NS、NM和NB；設(shè)定閥門(mén)開(kāi)度u的論域?yàn)?w,+w，選取輸出語(yǔ)言變量閥門(mén)開(kāi)度U的論域Z6，5，4，3，2，1，0，1，2，3，4，5，6，則得到閥門(mén)開(kāi)度u的量化因子kw/6，這樣就可為語(yǔ)言變量U選取7個(gè)語(yǔ)言值：PB、PM、PS、ZO、NS、NM和NB。（1）輸入量輸入量1：實(shí)際溫度y與給定溫度S之間的誤差eyS，用E表示，單位0C?；菊撚颍?

42、t , +t量化論域：X=-6，-5，-4，-3，-2，-1，-0，+0，1，2，3，4，5，6詞 集：NB，NM，NS，NO，PO，PS，PM，PBE的隸屬函數(shù)圖見(jiàn)下圖4-4；E的隸屬函數(shù)表見(jiàn)表4-1表4-1 E的隸屬函數(shù)表ENS1.00.5NM0.51.00.5NS0.51.00.5NO0.51.0PO1.00.5PS0.51.00.5PM0.51.00.5PB0.51.0 輸入量2：實(shí)際溫度y與給定溫度S之間的誤差e的變化率c=de/dt，用C表示。 基本論域：-s , +s量化論域：Y=-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6詞 集：NB，NM，NS，ZO，PS，

43、PM，PBC的隸屬函數(shù)圖見(jiàn)下圖4-5；C的隸屬函數(shù)表見(jiàn)表4-2表4-2 C的隸屬函數(shù)CNS1.00.5NM0.51.00.5NS0.51.00.5ZO0.51.00.5PS0.51.00.5PM0.51.00.5PB0.51.0 （2）輸出量加熱電阻絲的電流的可控硅導(dǎo)通角的變化量，用U表示基本論域：-w ,+w量化論域：Z=-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6詞 集：NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PBU的隸屬函數(shù)圖見(jiàn)下圖4-6；U的隸屬函數(shù)表見(jiàn)表4-3 表4-3 U的隸屬函數(shù)表ENS1.00.5NM0.51.00.5NS0.51.00.5ZO0.51.00.5P

44、S0.51.00.5PM0.51.00.5PB0.51.0（3）控制規(guī)則總結(jié)本課題中操作者的所有手動(dòng)操作實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，得到所有語(yǔ)言控制規(guī)則表如表4-4所示，表中共有64條控制規(guī)則，但其中一些可以合并。表4-4 E、CU模糊控制規(guī)則表NBPBPBPMPMPMPSZOZONMPBPBPMPMPMPSZOZONSPBPBPMPSPSZONMNMZOPBPBPMZOZONMNBNBPSPMPMZONSNSNMNBNBPMZOZONSNMNMNMNBNBPBZOZONSNMNMNMNBNB例如表中控制規(guī)則IF E=NB AND C=NB THEN U=PB，IF E=NB AND C=NM THEN U=P

45、B，IF E=NB AND C=NS THEN U=PB，IF E=NB AND C=ZO THEN U=PB，IF E=NM AND C=NB THEN U=PB，IF E=NM AND C=NM THEN U=PB，IF E=NM AND C=NS THEN U=PB，IF E=NM AND C=ZO THEN U=PB，可以合并成IF E=NB OR NM AND C=NB OR NM OR NS ORZO THEN U=PB 依此可把表中56條控制規(guī)則合并成17條規(guī)則，得到一個(gè)新的模糊控制規(guī)則表，如表4-5所示表4-5 合并后的E、CU模糊控制規(guī)則表NBPBPMPMPSZONMNSPS

46、ZONMZOZONMNBPSPMZONSPMZONSNMPBIF E=NB OR NM AND C=NB OR NM OR NS OR ZO THEN U=PBIF E=NS AND C=NB OR NM OR NS OR ZO THEN U=PMIF E=NO OR PO AND C=NB OR NM THEN U=PMIF E=NO OR PO AND C=NS THEN U=PSIF E=NO OR PO AND C=ZO THEN U=ZOIF E=PS AND C=NB OR NM THEN U=PSIF E=PS AND C=NS THEN U=ZOIF E=PM OR PB AN

47、D C=NB OR NM THEN U=ZOIF E=PM OR PB AND C=NS THEN U=NMIF E=PS AND C=ZO OR PS OR PM OR PB THEN U=NMIF E=PM OR PB AND C=ZO OR PS OR PM OR PB THEN U=NBIF E=NB OR NM AND C=PS THEN U=PMIF E=NB OR NM AND C=PM OR PB THEN U=ZOIF E=NS AND C=PS THEN U=ZOIF E=NC AND C=PM OR PB THEN U=NSIF E=NO OR PO AND C=PS T

48、HEN U=NSIF E=NO OR PO AND C=PM OR PB THEN U=NM（5） 編制模糊控制表 我們通過(guò)CRI方法來(lái)計(jì)算對(duì)上表4-4中的每一條控制語(yǔ)句，都可得到一個(gè)模糊關(guān)系。例如：第一條語(yǔ)句“IF E=NBAND C=NB THEN U=PB”的模糊關(guān)系為R1=NBeNBcPBu=（NBeNBc）T1PBu （4.1） 通過(guò)模糊關(guān)系與模糊矩陣的運(yùn)算最終計(jì)算出R1為18213的模糊陣，再對(duì)表4-4中56條控制規(guī)則進(jìn)行同樣的計(jì)算，得到R1，R2 ，R3 ， ，R56，從而求得總模糊關(guān)系R= R1R2R3R56 （4.2）也為一個(gè)18213模糊陣。對(duì)于任意輸入偏差e和偏差變化率c

49、，把它們模糊化后分別為E和C，由模糊推理合成規(guī)則計(jì)算出模糊控制器輸出的控制量為 U=（EC）T2 R （4.3）從而得到U為一個(gè)13元模糊行向量，對(duì)這個(gè)模糊控制向量U，用重心法進(jìn)行模糊決策，可得到量化論域上的精確量U。對(duì)所有可能的輸入，都進(jìn)行計(jì)算，便可編制出如下表4-6所示的模糊控制表。表4-6 模糊控制表-666664444220000 -566664444210000 -466654433210000 -366654433110-2-2-2 -26665332200-2-4-4-4 -1666533110-1-3-4-4-4 066553100-1-3-5-5-6-6 1444310-1-1-3-3-5-6-6-6 2444200-2-2-3-3-5-6-6-6 3222000-3-3-4-4-5-6-6-6 4000-1-1-1-3-3-4-4-5-6-6-6 5000-1-1-2-4-4-4-4-6-6-6-6 6000-2-2-2-4-4-4-4-