串級控制系統(tǒng)

1、串級控制系統(tǒng)串級控制系統(tǒng)Cascade Control System單回路單回路PID控制系統(tǒng)回顧控制系統(tǒng)回顧n什么是單回路控制系統(tǒng)？什么是單回路控制系統(tǒng)？n被控變量的選擇原則？被控變量的選擇原則？n操縱變量的選擇選擇？操縱變量的選擇選擇？n執(zhí)行器的選擇需要考慮哪些因素？執(zhí)行器的選擇需要考慮哪些因素？n測量變送裝置的選擇需要考慮哪些因素？測量變送裝置的選擇需要考慮哪些因素？n控制器的選擇需要考慮哪些因素？控制器的選擇需要考慮哪些因素？n比例度、積分時間、微分時間分別對過渡過程有比例度、積分時間、微分時間分別對過渡過程有什么樣的影響？什么樣的影響？課堂提問課堂提問n采用采用PI控制，控制，Ti調

2、小時為保持系統(tǒng)穩(wěn)定性，比調小時為保持系統(tǒng)穩(wěn)定性，比例度應該怎樣變化？例度應該怎樣變化？n工程整定方法有哪幾種？主要步驟是什么？工程整定方法有哪幾種？主要步驟是什么？n系統(tǒng)的投運是使執(zhí)行器從手動平穩(wěn)過渡到自動系統(tǒng)的投運是使執(zhí)行器從手動平穩(wěn)過渡到自動狀態(tài)，該說法對不對？狀態(tài)，該說法對不對？主要內容主要內容n了解串級控制系統(tǒng)的概念與特點；了解串級控制系統(tǒng)的概念與特點；n掌握串級控制系統(tǒng)的方框圖表示法；掌握串級控制系統(tǒng)的方框圖表示法；n結合控制原理，掌握串級系統(tǒng)的分析方法；結合控制原理，掌握串級系統(tǒng)的分析方法；n了解串級控制系統(tǒng)的設計原則；了解串級控制系統(tǒng)的設計原則；n掌握串級控制系統(tǒng)的參數(shù)整定方法；

3、掌握串級控制系統(tǒng)的參數(shù)整定方法；反應釜溫度單回路控制系統(tǒng)反應釜溫度單回路控制系統(tǒng)出料進料冷卻劑TC調節(jié)器調節(jié)閥夾套槽壁反應槽溫度測量變送D2D1T1spT2T1操縱變量：操縱變量：被控變量：被控變量：控制規(guī)律：控制規(guī)律：冷卻劑流量冷卻劑流量反應溫度反應溫度PID夾夾套套槽槽壁壁出料進料冷卻劑TC系統(tǒng)控制與擾動的分析系統(tǒng)控制與擾動的分析n干擾變量的影響：冷卻水入干擾變量的影響：冷卻水入口溫度變化口溫度變化 夾套內冷卻夾套內冷卻水溫度變化水溫度變化 槽壁溫度變槽壁溫度變化化 反應槽溫度變化反應槽溫度變化n控制變量的影響：冷卻水調控制變量的影響：冷卻水調節(jié)閥開度變化節(jié)閥開度變化 冷卻水流冷卻水流量變

4、化量變化 夾套內冷卻水溫夾套內冷卻水溫度變化度變化 槽壁溫度變化槽壁溫度變化 反應槽溫度變化反應槽溫度變化問題：從擾動開始至調節(jié)器動作，滯后較大，問題：從擾動開始至調節(jié)器動作，滯后較大，特別對于大容量的反應槽，滯后更大。特別對于大容量的反應槽，滯后更大。解決方法解決方法夾套夾套冷卻水冷卻水溫度溫度T2比反應槽溫度比反應槽溫度T1能能更快更快地地感受感受到來自到來自干擾干擾（冷卻水入口溫度）以及來自控制的（冷卻水入口溫度）以及來自控制的影響。因而可設計影響。因而可設計夾套水溫單回路控制系統(tǒng)夾套水溫單回路控制系統(tǒng)TC2以盡快地克服冷卻水方面的擾動。但以盡快地克服冷卻水方面的擾動。但TC2的設定的設

5、定值應根據值應根據T1的控制要求作相應的變化（這一要求的控制要求作相應的變化（這一要求可用反應溫度調節(jié)器可用反應溫度調節(jié)器TC1來自動實現(xiàn)）。來自動實現(xiàn)）。“串級控制串級控制” 出料進料冷卻劑TC反應器溫度的串級控制方案反應器溫度的串級控制方案特點：兩個調節(jié)器串在一特點：兩個調節(jié)器串在一起工作，起工作，調節(jié)器調節(jié)器TC2通過通過調節(jié)冷卻劑量以調節(jié)冷卻劑量以克服冷卻克服冷卻水方面的擾動水方面的擾動；調節(jié)器調節(jié)器TC1通過調節(jié)夾套內水溫通過調節(jié)夾套內水溫的設定值以的設定值以保證反應溫度保證反應溫度維持維持在工藝所希望的某一在工藝所希望的某一給定值給定值。 出料進料冷卻劑TC2TC1T2T1反應器溫

6、度串級控制框圖反應器溫度串級控制框圖出料進料冷卻劑TC2TC1T2T1串級控制系統(tǒng)的框圖串級控制系統(tǒng)的框圖通用的串級控制系統(tǒng)通用的串級控制系統(tǒng)主控主控制器制器調節(jié)調節(jié)閥閥副對象副對象主對象主對象主測量主測量變送變送二次擾動二次擾動一次擾動一次擾動副控副控制器制器副測量副測量變送變送主設定值主設定值主被控主被控變量變量副被控副被控變量變量副回路副回路隨動控隨動控制系統(tǒng)制系統(tǒng)定值控定值控制系統(tǒng)制系統(tǒng) 主回路主回路副設定值副設定值定義定義:兩個控制器兩個控制器串聯(lián)，串聯(lián)，兩個被控對象兩個被控對象，兩個測量變送裝置兩個測量變送裝置，一個執(zhí)行器，一個執(zhí)行器，兩個回路兩個回路主控制器的輸出作為副控制器的設

7、定值主控制器的輸出作為副控制器的設定值由由副控制器的輸出副控制器的輸出去去操縱控制閥操縱控制閥，從而對主被控變量具，從而對主被控變量具有更好的控制效果有更好的控制效果串級控制系統(tǒng)串級控制系統(tǒng)串級控制系統(tǒng)的名詞術語串級控制系統(tǒng)的名詞術語n主被控變量：生產過程中的工藝控制指標。主被控變量：生產過程中的工藝控制指標。n副被控變量：為了穩(wěn)定主被控變量而引入的中副被控變量：為了穩(wěn)定主被控變量而引入的中間輔助變量。間輔助變量。n主被控對象：生產過程中要控制的生產設備、主被控對象：生產過程中要控制的生產設備、裝置。裝置。n副被控對象：表征副被控變量特性的設備（輸副被控對象：表征副被控變量特性的設備（輸入量為

8、操縱變量，輸出量為副被控變量）。入量為操縱變量，輸出量為副被控變量）。反應槽內的溫度反應槽內的溫度夾套內的溫度夾套內的溫度反應槽反應槽夾套夾套n主控制器：按主控制器：按主被控變量主被控變量的的測量值測量值與與設定值設定值的的偏差偏差而工作，而工作，其輸出為副被控變量的設定值其輸出為副被控變量的設定值。n副控制器：副控制器：設定值是主控制器的輸出設定值是主控制器的輸出。n主設定值主設定值n副設定值副設定值n主測量值主測量值n副測量值副測量值串級控制系統(tǒng)的名詞術語串級控制系統(tǒng)的名詞術語TC1TC2n副回路副回路:串級控制系統(tǒng)串級控制系統(tǒng)內部內部。包含：。包含：副控制器副控制器、執(zhí)行器執(zhí)行器、副被控

9、對象副被控對象、副測量變送器副測量變送器。n主回路：主回路：主控制器主控制器、副回路副回路、主被控對象主被控對象、主主測量變送器測量變送器。n一次擾動一次擾動n二次擾動二次擾動串級控制系統(tǒng)的名詞術語串級控制系統(tǒng)的名詞術語串級控制系統(tǒng)串級控制系統(tǒng)n主主回路為回路為定值定值控制系統(tǒng)控制系統(tǒng) 設定值固定設定值固定n副副回路為回路為隨動隨動控制系統(tǒng)控制系統(tǒng) 設定值由主控制器的輸出提供，隨主控設定值由主控制器的輸出提供，隨主控制器輸出的變化而變化。制器輸出的變化而變化。串級控制系統(tǒng)的控制過程分析串級控制系統(tǒng)的控制過程分析出料進料冷卻劑TC2TC1T2T1一次擾動一次擾動二次擾動二次擾動串級與單回路控制串

10、級與單回路控制simulink仿真仿真串級與單回路控制串級與單回路控制simulink仿真仿真調節(jié)時間調節(jié)時間180 60余差余差 0 0串級與單回路控制串級與單回路控制simulink仿真仿真二次擾動最大偏差二次擾動最大偏差0.27 0.013串級控制系統(tǒng)的特點及應用范圍串級控制系統(tǒng)的特點及應用范圍1、兩個串接工作的控制器構成的雙閉環(huán)控制系統(tǒng)，兩個串接工作的控制器構成的雙閉環(huán)控制系統(tǒng)， 其中主回路是定值控制，副回路是隨動控制其中主回路是定值控制，副回路是隨動控制2、副回路的引入，大大克服了二次擾動對系統(tǒng)被調量的影響、副回路的引入，大大克服了二次擾動對系統(tǒng)被調量的影響3、迅速克服進入副回路擾動

11、的影響，提高系統(tǒng)的抗擾動能力、迅速克服進入副回路擾動的影響，提高系統(tǒng)的抗擾動能力4、對負荷變化有一定的自適應能力（適應操作條件的變化）、對負荷變化有一定的自適應能力（適應操作條件的變化）副回路副回路具有具有先調先調、粗調粗調、快調快調的特點；的特點；主回路主回路具有具有后調后調、細細調調、慢調慢調的特點，并對于副回路沒有完全克服掉的干擾影響的特點，并對于副回路沒有完全克服掉的干擾影響能徹底加以克服。能徹底加以克服。1、純滯后大、純滯后大2、容量滯后大、容量滯后大3、擾動變化劇烈、幅值大、擾動變化劇烈、幅值大4、具有非線性特性的過程、具有非線性特性的過程容量滯后：物料或能量的傳遞需要通過一定阻力

12、容量滯后：物料或能量的傳遞需要通過一定阻力 而引起的滯后。而引起的滯后。純滯后：介質的輸送由于有一段距離需要一段時間純滯后：介質的輸送由于有一段距離需要一段時間 而引起的滯后。而引起的滯后。污水處理加藥控制系統(tǒng)污水處理加藥控制系統(tǒng)污水處理混凝加藥單回路控制污水處理混凝加藥單回路控制系統(tǒng)系統(tǒng)溶液池溶液池混合池混合池反應池反應池沉淀池沉淀池污水污水圖圖 混凝加藥單回路控制方案混凝加藥單回路控制方案濁度濁度控制器控制器濁度計濁度計污水處理混凝加藥污水處理混凝加藥串級串級控制控制系統(tǒng)系統(tǒng)溶液池溶液池混合池混合池反應池反應池沉淀池沉淀池污水污水圖圖 混凝加藥串級控制方案混凝加藥串級控制方案FTFC濁度濁

13、度控制器控制器濁度計濁度計串級控制系統(tǒng)的設計串級控制系統(tǒng)的設計n主、副被控變量主、副被控變量n主、副控制器主、副控制器n執(zhí)行器執(zhí)行器n主、副測量變送裝置主、副測量變送裝置n投運與參數(shù)整定投運與參數(shù)整定主被控變量的選擇主被控變量的選擇n主被控變量（簡稱主變量）的選擇與簡單控制主被控變量（簡稱主變量）的選擇與簡單控制系統(tǒng)被控變量的選擇原則相同。系統(tǒng)被控變量的選擇原則相同。 被控變量應能代表一定的工藝操作被控變量應能代表一定的工藝操作指標指標或能反映或能反映工藝操作工藝操作狀態(tài)狀態(tài)，一般是工藝過程中較，一般是工藝過程中較重要的變量重要的變量。 被控變量在工藝操作過程中經常要受到一些干擾被控變量在工藝

14、操作過程中經常要受到一些干擾影響而影響而變化變化。為維持其恒定，需要較頻繁的調節(jié)。為維持其恒定，需要較頻繁的調節(jié)。 主被控變量的選擇主被控變量的選擇 盡量盡量采用直接指標采用直接指標作為被控變量。當無法獲得作為被控變量。當無法獲得直接指標信號，或其測量和變送信號滯后很大時，直接指標信號，或其測量和變送信號滯后很大時，可選擇與直接指標有可選擇與直接指標有單值對應關系單值對應關系的的間接指標間接指標作為作為被控變量。被控變量。 被控變量應被控變量應能被測量能被測量出來，并具有足夠大的靈敏出來，并具有足夠大的靈敏度。度。 選擇被控變量時，必須考慮選擇被控變量時，必須考慮工藝合理性工藝合理性和和國內儀

15、國內儀表產品現(xiàn)狀表產品現(xiàn)狀。 被控變量應是被控變量應是獨立可控獨立可控的。的。 副被控變量的選擇副被控變量的選擇1、使副回路包含、使副回路包含主要擾動主要擾動，并包含盡可能多的擾動。，并包含盡可能多的擾動。 主要擾動主要擾動：對主變量影響最嚴重、最劇烈、最頻繁：對主變量影響最嚴重、最劇烈、最頻繁 的擾動。的擾動。 擾動較多、擾動較多、難分主次難分主次：盡可能多的包含擾動。：盡可能多的包含擾動。2、副回路的時間常數(shù)要副回路的時間常數(shù)要合適，保證副回路的快速性，合適，保證副回路的快速性，避免發(fā)生避免發(fā)生“共振共振”。一般要求主、副回路的時間常數(shù)。一般要求主、副回路的時間常數(shù)之比為之比為310 。

16、副變量越副變量越靠近主變量靠近主變量，副回路，副回路包含包含的的擾動越多擾動越多， 同時同時通道變長通道變長，滯后增加，滯后增加，控制速度變慢控制速度變慢； 副變量越靠近操縱變量，副回路包含的擾動越少，副變量越靠近操縱變量，副回路包含的擾動越少， 通道越短，控制速度越快。通道越短，控制速度越快。副被控變量的選擇副被控變量的選擇3、要求要求副變量的變化對主變量影響作用明顯副變量的變化對主變量影響作用明顯，主、，主、副變量要有一定的內在聯(lián)系。副變量要有一定的內在聯(lián)系。 a、與主變量有一定關系的中間變量、與主變量有一定關系的中間變量 b、選操縱變量作為副變量、選操縱變量作為副變量副被控變量的選擇副被

17、控變量的選擇4、主要的非線性環(huán)節(jié)納入副回路。使非線性對、主要的非線性環(huán)節(jié)納入副回路。使非線性對主變量影響小。主變量影響小。5、副回路盡量少包含或不包含純滯后。、副回路盡量少包含或不包含純滯后。6、考慮工藝合理性和經濟性。、考慮工藝合理性和經濟性。串級系統(tǒng)副參數(shù)的選擇分析串級系統(tǒng)副參數(shù)的選擇分析副回路的快速性與副回路所能包括的擾動范圍之間的矛盾副回路的快速性與副回路所能包括的擾動范圍之間的矛盾（1）副參數(shù)為加熱蒸汽（作用線）副參數(shù)為加熱蒸汽（作用線1）主調主調節(jié)器節(jié)器調節(jié)調節(jié)閥閥蒸汽管蒸汽管路系統(tǒng)路系統(tǒng)再沸再沸器器塔底塔底溫度測量溫度測量D2rD1副調副調節(jié)器節(jié)器流量流量測量測量QrQ控制方案控

18、制方案1方框圖方框圖分析分析：可保持加熱量穩(wěn)定，它只：可保持加熱量穩(wěn)定，它只能快速消除因蒸汽汽源壓力變化能快速消除因蒸汽汽源壓力變化引起的擾動。由于蒸汽流量對象引起的擾動。由于蒸汽流量對象的滯后非常小，當用流量作副變的滯后非常小，當用流量作副變量時，并不能使串級系統(tǒng)的頻率量時，并不能使串級系統(tǒng)的頻率有多少提高，對克服其它擾動不有多少提高，對克服其它擾動不明顯。明顯。（2）副參數(shù)為調節(jié)閥后的蒸汽壓力（作用線）副參數(shù)為調節(jié)閥后的蒸汽壓力（作用線2）主調主調節(jié)器節(jié)器調節(jié)調節(jié)閥閥蒸汽管蒸汽管路系統(tǒng)路系統(tǒng)再沸再沸器器塔底塔底溫度測量溫度測量D2rD1副調副調節(jié)器節(jié)器流量測量流量測量Qr控制方案控制方案2

19、方框圖方框圖P分析：分析：把加熱蒸汽側的擾動完全把加熱蒸汽側的擾動完全包括在副環(huán)之內，與包括在副環(huán)之內，與1相比，副相比，副環(huán)中包括了更大的時間常數(shù)，有環(huán)中包括了更大的時間常數(shù)，有助于改善主環(huán)的調節(jié)性能。助于改善主環(huán)的調節(jié)性能。（3）副參數(shù)為再沸器的蒸發(fā)量（作用線）副參數(shù)為再沸器的蒸發(fā)量（作用線3）分析：分析：把再沸器側的擾動包括在把再沸器側的擾動包括在副環(huán)內（再沸器液位、塔釜溫度副環(huán)內（再沸器液位、塔釜溫度等），有助于改善主環(huán)的調節(jié)性等），有助于改善主環(huán)的調節(jié)性能，但副環(huán)克服蒸汽方面的擾動能，但副環(huán)克服蒸汽方面的擾動要慢些。要慢些。主調主調節(jié)器節(jié)器調節(jié)調節(jié)閥閥蒸汽管蒸汽管路系統(tǒng)路系統(tǒng)再沸再沸

20、器器塔底塔底溫度測量溫度測量D2rD1副調副調節(jié)器節(jié)器流量測量流量測量QrQ控制方案控制方案3方框圖方框圖方案方案1、溫度溫度-壓力串級控制壓力串級控制出口溫度為主變量出口溫度為主變量燃油壓力為副變量燃油壓力為副變量能克服燃油壓力波動的影響能克服燃油壓力波動的影響串級控制副變量選擇練習串級控制副變量選擇練習如果如果燃油波動較大燃油波動較大，主要擾動就是燃油壓力的波動，主要擾動就是燃油壓力的波動，可采用此串級控制系統(tǒng)，以快速克服燃油壓力波動帶來的擾動?？刹捎么舜壙刂葡到y(tǒng)，以快速克服燃油壓力波動帶來的擾動。加熱爐溫度串級控制系統(tǒng)加熱爐溫度串級控制系統(tǒng)燃料油燃料油擾動：擾動：燃料油壓力的波動燃料油

21、壓力的波動燃料油成分變化，導致燃油熱值不同燃料油成分變化，導致燃油熱值不同方案方案2、溫度、溫度-溫度串級控制溫度串級控制出口溫度為主變量出口溫度為主變量爐膛溫度為副變量爐膛溫度為副變量能克服燃油熱值等問題的影響能克服燃油熱值等問題的影響燃油壓力較穩(wěn)定燃油壓力較穩(wěn)定的情況下，主要擾動是燃油熱值的變化，的情況下，主要擾動是燃油熱值的變化，使用該串級控制系統(tǒng)可以得到更好的控制效果。使用該串級控制系統(tǒng)可以得到更好的控制效果。加熱爐溫度串級控制系統(tǒng)加熱爐溫度串級控制系統(tǒng)精餾塔溫度串級控制系統(tǒng)精餾塔溫度串級控制系統(tǒng)分析：分析：溫度控制對象滯后較大，溫度控制對象滯后較大，加熱蒸汽壓力波動大，加熱蒸汽壓力波

22、動大，控制不及時，控制質量不夠理想?？刂撇患皶r，控制質量不夠理想。解決方法：解決方法：溫度溫度-流量串級控制系統(tǒng)流量串級控制系統(tǒng)精餾塔塔釜溫度為主變量精餾塔塔釜溫度為主變量蒸汽流量為副變量蒸汽流量為副變量使蒸汽流量穩(wěn)定，大大減少這種擾動對主變量的影響。使蒸汽流量穩(wěn)定，大大減少這種擾動對主變量的影響。主、副控制器控制規(guī)律的選擇主、副控制器控制規(guī)律的選擇出發(fā)點：主回路為定值控制系統(tǒng)出發(fā)點：主回路為定值控制系統(tǒng)主控制器：主控制器：PI或或PID要求：主變量，工藝要求嚴格，允許波動的范圍較小，要求：主變量，工藝要求嚴格，允許波動的范圍較小， 一般不允許有余差。一般不允許有余差。出發(fā)點：副回路為隨動控制

23、系統(tǒng)出發(fā)點：副回路為隨動控制系統(tǒng)副控制器：副控制器：P或或PI要求：副變量無嚴格要求，副回路要具有快速性，要求：副變量無嚴格要求，副回路要具有快速性， 最好不帶積分作用。最好不帶積分作用。但是但是，選，選流量流量參數(shù)為副變量參數(shù)為副變量 時，加入較弱的積分作用，增強控制作用。時，加入較弱的積分作用，增強控制作用。主、副控制器控制規(guī)律的選擇主、副控制器控制規(guī)律的選擇加熱爐溫度加熱爐溫度-壓力串級控制壓力串級控制加熱爐溫度加熱爐溫度-溫度串級控制溫度串級控制主控制器：主控制器：副控制器：副控制器：PIDP主控制器：主控制器：副控制器：副控制器：PIDP如果換成流量，又該如何選擇？如果換成流量，又該

24、如何選擇？主控制器：主控制器：副控制器：副控制器：PIDPI主、副控制器正、反作用的選擇主、副控制器正、反作用的選擇n主、副回路都必須是負反饋主、副回路都必須是負反饋這時不考慮主控制器的作用方式。這時不考慮主控制器的作用方式。與單回路控制系統(tǒng)中控制器正、反作用方式選擇相同。與單回路控制系統(tǒng)中控制器正、反作用方式選擇相同。(副控制器副控制器) (執(zhí)行器執(zhí)行器) (副對象副對象) (副測量變送副測量變送)=主、副控制器正、反作用的選擇主、副控制器正、反作用的選擇主控主控制器制器調節(jié)調節(jié)閥閥副對象副對象主對象主對象主測量主測量變送變送二次擾動二次擾動一次擾動一次擾動副控副控制器制器副測量副測量變送變

25、送主設定值主設定值主被控主被控變量變量副被控副被控變量變量副回路副回路主回路主回路副設定值副設定值主、副控制器正、反作用的選擇主、副控制器正、反作用的選擇主控主控制器制器副環(huán)副環(huán)主對象主對象主測量主測量變送變送主設定值主設定值主被控主被控變量變量主回路主回路副環(huán)始終為正作用副環(huán)始終為正作用。主測量變送為正作用主測量變送為正作用。(主控制器主控制器) (主對象主對象)=主、副控制器正反作用的選擇原則主、副控制器正反作用的選擇原則n主、副控制器正、反作用的選擇順序應是主、副控制器正、反作用的選擇順序應是先副后主先副后主。n（1）副控制器副控制器的正、反作用與的正、反作用與主回路無關主回路無關。副環(huán)

26、可。副環(huán)可以以按照單回路控制系統(tǒng)按照單回路控制系統(tǒng)確定正、反作用的確定正、反作用的方法來確定方法來確定副控制器的正、反作用。副控制器的正、反作用。n（2）主控制器的正、反作用根據主回路所包括的各）主控制器的正、反作用根據主回路所包括的各環(huán)節(jié)來確定。環(huán)節(jié)來確定。副回路視為副回路視為“正正”，因，因變送器變送器一般為一般為“正正”，這樣，這樣主控制器主控制器的正負特性與的正負特性與主對象主對象的正負特性的正負特性相反相反。例題例題n例例1.確定下圖所示加熱爐出口溫度與燃料油壓確定下圖所示加熱爐出口溫度與燃料油壓力串級控制系統(tǒng)主、副控制器的正反作用。力串級控制系統(tǒng)主、副控制器的正反作用。控制閥：控制

27、閥：副對象：副對象：副測量變送副測量變送: :“”“”“”副控制器：副控制器：“”主對象：主對象：“”主控制器：主控制器：“”n例例2.確定下圖所示加熱爐出口溫度與爐膛溫度確定下圖所示加熱爐出口溫度與爐膛溫度串級控制系統(tǒng)主、副控制器的正反作用。串級控制系統(tǒng)主、副控制器的正反作用。例題例題控制閥：控制閥：副對象：副對象：副測量變送副測量變送: :“”“”“”副控制器：副控制器：“”主對象：主對象：“”主控制器：主控制器：“” 串級控制系統(tǒng)的實施串級控制系統(tǒng)的實施選擇實施方案時，需考慮的問題：選擇實施方案時，需考慮的問題：n方案應滿足操作要求。方案應滿足操作要求。n實施方案應力求實用，簡單可靠，少

28、花錢多辦事。實施方案應力求實用，簡單可靠，少花錢多辦事。n儀表信號必須互相匹配。不同類型儀表需配信號轉儀表信號必須互相匹配。不同類型儀表需配信號轉換器。換器。n副控制器必須具有外給定輸入接口。接收主控制器副控制器必須具有外給定輸入接口。接收主控制器的外給定信號。的外給定信號。n實施方案應便于操作。實施方案應便于操作。串級控制一般方案：串級控制一般方案：4-20mA4-20mA20-100kPa20-100kPa主控主控-串級切換的串級控制方案串級切換的串級控制方案結論：結論： 只有當副控制器為反作用時才能由串級與主控之間只有當副控制器為反作用時才能由串級與主控之間直接切換。直接切換。如果副控制

29、器為正作用，必須在向主控切換的同時改變主控如果副控制器為正作用，必須在向主控切換的同時改變主控制器的正反作用。制器的正反作用。注意：注意：串級與主控直接切換的條件串級與主控直接切換的條件:組成的控制系統(tǒng)必須是組成的控制系統(tǒng)必須是負反饋控制系統(tǒng)負反饋控制系統(tǒng)n先副后主先副后主n保證無擾動切換保證無擾動切換串級系統(tǒng)的投運串級系統(tǒng)的投運n閱讀教材閱讀教材n將將主、副控制器主、副控制器的切換開關都置于的切換開關都置于手動手動；n使生產處于要求的工況使生產處于要求的工況；n使使副偏差為副偏差為0，將，將副控制器副控制器切換到切換到自動自動；n使使主控制器的偏差為主控制器的偏差為0，然后將，然后將主控制器主控制器切換到切換到自動自動。n兩步法（兩步法（先副環(huán)后主環(huán)先副環(huán)后主環(huán)的方法）的方法） 1）在主副回路閉合時，將）在主副回路閉合時，將主控制器主控制器置置100%、