松下伺服器接線總結(jié)綜述

1、松下伺服電機(jī)接線總結(jié)伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)：MDDHT5540 伺服電機(jī)型號(hào)：MSME152G1H運(yùn)動(dòng)控制卡型號(hào)：PCI-12401、主電路閉合。軟件開(kāi)關(guān)通過(guò)程序控制主電路的通斷，正常運(yùn)行情況下一直運(yùn)行。此時(shí)只 要按下開(kāi)始按鈕ON，電磁接觸器線圈主電路瞬間接通，電磁接觸器線圈 MC得 電后，使電磁接觸器控制的開(kāi)關(guān) MC閉合，此時(shí)即使開(kāi)始按鈕ON斷開(kāi)，由于電 路的自鎖作用，主電路仍然接通。2、脈沖發(fā)送電路-i -XP+PcFULSH111XP+NPULSHSfXP-PSIGNH1()XP-NSIGNH&1接線根據(jù)：運(yùn)動(dòng)控制卡PCI-1240給出的控制卡功能模塊圖如下圖所示OSC16MHzResetA3-

2、A15 AddressDecoderASA2do-d佰 Data busbufferIFJOS-ISIRQbufferCLKWriteReaditerfaceLine driveoutput pulseXOUT 7-4+/- LimitXIN 3-1Servo motor signalJog inputEncoder feedbackY Axis InterfaceZ Axis InterfaceU Axis Interface由圖可知，運(yùn)動(dòng)控制卡輸出脈沖的方式為長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)方式。松電機(jī)下伺服使用手冊(cè)中P3-35（ P151 ）中提到長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)接線端子說(shuō)明如下圖輸入信號(hào)（脈沖序列）及其功能調(diào)整指呀脈

3、沖規(guī)格，可從2種接口中選擇最匹配的接口二長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)器專用脈沖序列接口弓戲 號(hào)4445信號(hào)宮稱指令胖沖輸入1關(guān)聯(lián)模式Pf特號(hào)引炭號(hào)斗4： PULSH1 引線號(hào)45 : PULSH2I/F電路|PI.2P.3-31盛號(hào)弓46信號(hào)名稱指令符號(hào)輸入1關(guān)聯(lián)模式PF47符號(hào)引線號(hào)46： SIGNH1 引線號(hào)47 : SIGNH2I/F胡PI2P.3-31*為位置指令脈沖輸入端子，設(shè)定P心切（指令脈沖輸入選擇）為1即可選擇。-速度控制轉(zhuǎn)矩控制等無(wú)需位置指令的控制蟆式時(shí)無(wú)效.*容許輸入最高頻率曲4TvtP5a可用From呂（指令際沖械性設(shè)是）S PF0.07 （指令脈沖輸入模式設(shè)定）選擇&種指令歸沖輸 入舷態(tài)“

4、詳細(xì)惜況請(qǐng)養(yǎng)閱次帀指令脈沖輸入形態(tài)h手冊(cè)P3-18（ P134）給出的長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)接線方法如下圖指令脈沖輸入BL（請(qǐng)?jiān)?Mpps以下使用）4445464711350PULSH1PULSH2SIGNH1SIGNH2GNDFG請(qǐng)務(wù)必接地3、編碼器反饋脈沖接收電路XECAP- XECAN- XECBP- XECBN- XINDP- XINDN -A*DA-DBDB-C+DC-接線原理： 關(guān)于利用伺服驅(qū)動(dòng)器輸出的ABZ相脈沖計(jì)算伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度（參考網(wǎng)址：http:/bbs.gongkong.eom/Details/200810/2008103112034200001-1.shtmi 推 薦做法：先將0

5、A、OB脈沖四倍頻（類似于DSP的QEP計(jì)數(shù)模塊），具體實(shí)現(xiàn) 的時(shí)候只需要記住0A、0B的每個(gè)脈沖跳變即可實(shí)現(xiàn)四倍頻，同時(shí)要辯相，一 般我們定義0A超前0B為電機(jī)旋轉(zhuǎn)正方向，此時(shí)脈沖累加，否則為負(fù)方向，脈 沖累減。知道了脈沖個(gè)數(shù)就好辦了，如果松下伺服輸出的脈沖個(gè)數(shù)為一圈2500個(gè)，由于我們四倍頻了，故實(shí)際到我們這里就應(yīng)該是10000個(gè)沒(méi)圈，根據(jù)這個(gè)脈 沖你就可以知道電機(jī)的相對(duì)位置。根據(jù) 0C信號(hào)，你可以知道電機(jī)的絕對(duì)位置， 一般定義0C出現(xiàn)的時(shí)刻就是電機(jī)轉(zhuǎn)子的零位，因此每次檢測(cè)到0C出現(xiàn)，就應(yīng)該認(rèn)為絕對(duì)位置出現(xiàn)，這樣可以清除累積誤差。根據(jù)收到的脈沖數(shù)，采用M法測(cè)速也可以計(jì)算出實(shí)際電機(jī)的轉(zhuǎn)速。接

6、線根據(jù)：伺服驅(qū)動(dòng)器說(shuō)明書(shū)P3-32（ P148）給出的接線說(shuō)明P01長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)器（差動(dòng)輸出）輸出關(guān)聯(lián)模式PSTF-對(duì)分頻處理后的扁碼器信號(hào)輸岀（A相、6相、疋相）岸各自的長(zhǎng)踐塑動(dòng)器差動(dòng)輸出上一級(jí)裝買(mǎi)請(qǐng)使再長(zhǎng)線接收器疾收。此時(shí)、請(qǐng)務(wù)必在線路接收囂的輸入之間安裝終端電阻 （330Q 左右）。-非絕綠輸出。AMZ61LS32等效品EC-AX-CBPXECBNEC-BXINOPXINON孑EC-Z運(yùn)動(dòng)控制卡可實(shí)現(xiàn)脈沖的自發(fā)自收，且運(yùn)動(dòng)控制卡發(fā)送脈沖的方式為長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)， 和伺服驅(qū)動(dòng)器輸出脈沖方式相同。 在這種接線方式下，使用的是運(yùn)動(dòng)控制卡內(nèi)部 的電阻。所以設(shè)計(jì)接收伺服驅(qū)動(dòng)器反饋脈沖電路時(shí)，可以不用另外外加電

7、阻。4、伺服 ON輸入信號(hào)一SERVO-ON接線原理：通過(guò)運(yùn)動(dòng)空卡輸出端子 XOUT6輸出高電平，使SERVO-ON與電源 負(fù)極接通，電機(jī)伺服開(kāi)啟接線根據(jù)：伺服驅(qū)動(dòng)器位置控制模式接線圖，手冊(cè) P3-18（ P154）位置控制模式亠扌旨嗖討沖禁止輸入品訟疋計(jì)數(shù)活關(guān)輸入3Q_伺臘OM入西孕葢轉(zhuǎn)換綸入27二眉分借麺選擇輛沖2fl “14掠控制迭拜輪人1 2丘 二 控制模式選擇輸入32 一 報(bào);B除騎入31二正方向驅(qū)動(dòng)票土輔入9商方向驅(qū)功彙土輸人E伺服警悔藕出n 37Vdc12- 24VT官付皓束綸出外設(shè)制動(dòng)器解除軸出r11轉(zhuǎn)矩限制中掠出口十相導(dǎo)謾度松測(cè)掠出C 13COM+INHCLSRVONGAIN

8、DIV1VS-SLL1C-MODFA-CLRPQTNOTS-RDY+SRDY-ALMI+ALMIMP*INP-BRKOFF +RRKOF-TLCZSPCOM-4U4Sl-4Lez由圖可知只要SERVO-ON引腳與電源負(fù)極接通，就能實(shí)現(xiàn)伺服開(kāi)始 運(yùn)動(dòng)控制卡輸出端子電路原理圖：壇用 輸岀 tiOUTT/DND, nOUT&ASND, HOUT5/CMPM,堆 UOUT4 CMPP 是蛭啟 MCX31 斗 H. 虐索統(tǒng)電蠱愛(ài)*鼬一傭冷出訊疑狀惑鳥(niǎo)OFF。MCX314Darliugton 電路POUT7/DSNDnOUTASNDnOUT5/CMPMnOUT4/CMPPtNOUTT !P GNDj Da

9、rlington 電路j Darhngfon 屯踣J Darlington 屯路LOAD(p 200mA max.2OnOUT6O nOUTSOnOUT4固d :通用輪出電路圏冊(cè)辻鋸動(dòng)器使用的通用翰出訊就*可用作蒲除錯(cuò)護(hù)寸報(bào)器 重菱蟹很、關(guān)閒感如事 竽或 退澤娶動(dòng)加速/減速 低置舒戟器、堰烝動(dòng)中的斡出比胃爭(zhēng)薦鶉*運(yùn)動(dòng)控制卡輸出端子連接達(dá)朗寧晶體管（類似三極管，能二級(jí)放大）的基極，當(dāng) 端子輸出高電平時(shí)，負(fù)載端與 GND接通。NOUT7與伺服驅(qū)動(dòng)器相連時(shí)，端子 輸出高電平時(shí)，SERVO-ON與電源負(fù)極接通。5、偏差計(jì)數(shù)清除CLCLXDUTS端子X(jué)0UT5輸出高電平，偏差計(jì)數(shù)器清零 信號(hào)意義說(shuō)明：伺

10、服驅(qū)動(dòng)器操作手冊(cè)P3-38（ P154）說(shuō)明信號(hào)窯稱潟差計(jì)數(shù)器清零輸入關(guān)匪模式PF符號(hào)CL出廠吋設(shè)定的井配30 (SI7)I/F電路SIP.3-30清除位量偏差計(jì)垃器。出廠狀態(tài)為用界喂謹(jǐn)行清繪的設(shè)定需變更時(shí)，請(qǐng)用PT5.I7T計(jì)數(shù)器淸除輸入模式進(jìn)行設(shè)定C信號(hào)幅度與清隱時(shí)間Pr5.17UL信號(hào)幅度偏差清除時(shí)間1500lisk偏差計(jì)數(shù)器清除輸入為ON的狀態(tài)時(shí)，持續(xù)進(jìn)行清除。21ms以上3以上偏差計(jì)數(shù)器清蹤輸入的OFF ON界限時(shí)只清除丨次。A1ms以上*1偏差計(jì)數(shù)器清嫌輸入的OFF表示輸入光電耦合器OFF、而0忖則表示輸入光電摺合器餉 的狀態(tài)控制器給伺服發(fā)出脈沖，但是沒(méi)有走完（停止。急停）就停止，

11、清除沒(méi)有走完的 脈沖。樓主的意思，沒(méi)有走完就清除，那就不動(dòng)了。那你看程序是怎么寫(xiě)的。你 程序?qū)懙目梢詴和９δ艿脑?。你按啟?dòng)會(huì)繼續(xù)走完剩下的脈沖。因?yàn)樗欧钋宄泳€?？茨阍趺纯刂扑?。6、警報(bào)清除輸入 A-CLRXDUT4|端子X(jué)OUT4輸出到電平，報(bào)警清除 信號(hào)意義說(shuō)明：伺服驅(qū)動(dòng)器操作手冊(cè)P3-39（ P155）說(shuō)明悄$名稱齧報(bào)清除輸入關(guān)聯(lián)橈式PSTF將號(hào)A-CLR出廠時(shí)設(shè)定的分配31 (SI8)燼電踏SI巳 3-30解除警報(bào)狀態(tài)/警告狀態(tài)n利用本輸入，可能有無(wú)法解除的養(yǎng)報(bào)u詳情請(qǐng)馥照巳3疑難篇保護(hù)功能J, P.2-&3告的顯示,P.7-25電池瞥報(bào)顯示。P6-3（ P271）說(shuō)明驅(qū)動(dòng)器具有

12、各種棵護(hù)功能。保護(hù)功能動(dòng)作時(shí)，會(huì)停止電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)并顯示報(bào)警狀態(tài)，關(guān)閉伺服警 報(bào)輸出（ALMe報(bào)警狀態(tài)和處瑾在報(bào)警狀態(tài)時(shí)，前M LED顯示錯(cuò)誤碼No.伺服開(kāi)啟無(wú)法執(zhí)行。*解除斎誤狀態(tài)，將報(bào)警解除輸入（A-CLR）接通120rm以上即可。過(guò)載保護(hù)動(dòng)作時(shí)*可在發(fā)生警報(bào)約10秒后通過(guò)報(bào)警解除信號(hào)清除n驅(qū)動(dòng)器的控制電源關(guān) 閉時(shí).過(guò)載保護(hù)限時(shí)特性（參閱P.6-13）被解除。通過(guò)前面板的鍵操作或在電腦操作安裝支持軟件rPANATERMjr也可解除以上錯(cuò)誤。警報(bào)清除請(qǐng)務(wù)必在踴保安全且停止的狀態(tài)中進(jìn)行。7、軟件停止軟件停止X0UT7 |CDM+控制程序控制主電路的通斷來(lái)使電機(jī)停止運(yùn)行。詳見(jiàn)主電路說(shuō)明1.&伺服驅(qū)動(dòng)器

13、報(bào)警 ALM及檢測(cè)報(bào)警信號(hào)ALARM伺服驅(qū)動(dòng)器操作手冊(cè) P3-44（ P160）侶號(hào)名稱伺服普?qǐng)?bào)輸出關(guān)聯(lián)模式PSTF箝號(hào)ALM出廠創(chuàng)設(shè)定的分配36,37(S03)1F電貉|S01P.3*32-警報(bào)狀態(tài)時(shí)的輸出信號(hào).輸出晶體管在正常狀態(tài)時(shí)接通*發(fā)生營(yíng)報(bào)時(shí)則關(guān)閉。伺服驅(qū)動(dòng)器操作手冊(cè)P3-18（ P134）7 內(nèi)部灶喰逐世選擇輸入33 內(nèi)部-業(yè)度迂過(guò)選擇2輸入30 伺服ON輸入COM+29増益轉(zhuǎn)換輸入21 內(nèi)部淫屢後定選擇曲入28N糧撼零迪箝付輸入 26. 控制模式選擇輸入 32“普?qǐng)?bào)漕除輸入31丁力芮驅(qū)動(dòng)禁止輸入.対久E亞吹芋二輔入84 7kOINTSPD2SRV-ONGAININTSPD3ZER

14、DSPDPOTNOTINTSPD1C-MODEA-CLRn亠35S-RDY+伺滾曾報(bào)播出n 37t-D r 3938外設(shè)制動(dòng)器鋌球輸出匚塔矩用亂中輸匕S-RDY*ALM+ALM-AT-5 兀 FC+AT-SPEED-ERKOFF+BRKOFF-_ n , 1241ATLCZSPCOM-運(yùn)動(dòng)控制卡ALARM電路MGX314rlNPOSnALARMOnlNPOSOnALARMALM接線原理：當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器正常上電工作時(shí)， ALM有信號(hào)輸出，主電路能正 常接通。非正常工作時(shí)，ALM無(wú)信號(hào)輸出，主電路不能接通。ALARM接線原理：伺服驅(qū)動(dòng)器正常工作時(shí)， ALM+有輸出，此時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡 ALARM引腳檢測(cè)

15、到一個(gè)低電平，運(yùn)動(dòng)控制卡內(nèi)部得到一個(gè)低電平；報(bào)警時(shí)，運(yùn) 動(dòng)控制卡引腳檢測(cè)到一個(gè)高電平，運(yùn)動(dòng)控制卡內(nèi)部得到一個(gè)高電平。利用這個(gè)信 號(hào)可以分辨伺服驅(qū)動(dòng)器是否發(fā)生了報(bào)警。 當(dāng)發(fā)生報(bào)警時(shí)，主電路是斷開(kāi)的，此時(shí) 控制程序可以通過(guò)檢測(cè) ALARM信號(hào)來(lái)停止程序運(yùn)行，避免伺服驅(qū)動(dòng)器停止工 作，運(yùn)動(dòng)控制卡繼續(xù)發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令帶來(lái)的危險(xiǎn)。9、限位開(kāi)關(guān) AL-39NB-02 制卡共地。黑色線和棕色線間的負(fù)載，根據(jù)自己的電路需求設(shè)計(jì)。本課題中，為 了簡(jiǎn)便，在棕色線間和黑色線間加入一個(gè)上拉電阻。 此款限位開(kāi)關(guān)屬于常閉型限 位開(kāi)關(guān)。當(dāng)被檢測(cè)器件未到達(dá)行程末端時(shí)， 晶體管是導(dǎo)通的，此時(shí)測(cè)量黑色線與 藍(lán)色線間的電壓為0;當(dāng)被檢

16、測(cè)器件到達(dá)行程末端時(shí)，晶體管截止，此時(shí)測(cè)量黑 色線與藍(lán)色線間的電壓為電源電壓。接線原理圖:接線時(shí)，棕色線和藍(lán)色線間加一個(gè) 530V電源，同時(shí)，要求限位開(kāi)關(guān)與運(yùn)動(dòng)控伺服驅(qū)動(dòng)器操作手冊(cè)P3-37（ P153）出廠時(shí)設(shè)定的井配狀態(tài)討應(yīng)卷敎出廠設(shè)定16 Mbii 丿二出廠設(shè)定狀吞忙盞鼎f令ir閉挖制讒度捏制倩號(hào)名-r8r-二二 1-rsn輸人B-4.00OQ82B202hNOTb接NOTb接MOTb接耳再號(hào)SI1（8553090）9siattA Fr4.01ooeieiaihPOT用POTPOT號(hào)符號(hào)512（04S7297）26513輸入PT4.02D0919iaAbiVS-SEL1b接ZEROSPO

17、b接ZEROSPDJ乜號(hào)苻號(hào)513（9539B50）弓農(nóng)27佶號(hào)窖稱814 AFr40300060&06hGAIN、接GAINGAINm接號(hào)H號(hào)SI4（394758）引踐28- : J-815 It AB-40400001000DIV1b接ihrrspos七接號(hào)哥號(hào)SIG（4108）29祐號(hào)名韓516輸入PT4.050003030SRV-ONa接SRV-ONa按SRV OHa接號(hào)SI6（197379）引踐30SI7輸入Pt4.06ODOOOfCThCLa接IISTTSP02捋號(hào)SI7（3&47-E31信號(hào)容舔rSISffl 人FY4.07000404 04hA-CLRa接A*3|通軸工作螂足王

18、電呼 (L1.L2.L3)恬1菲淮袖斡出 (s-Ror)占上10附収上勒出Tr OFF娥出Tr ON1Q 7上鐵人碾合畧OFFI晞入韜舍焉ON伺歸洋世輸入 (SRVON)*1 約 2 ITU動(dòng)杏制就幣動(dòng)作不迺電進(jìn)電制動(dòng)器螭際轉(zhuǎn)出(BRK-OH=Tr DFF生動(dòng)鼎動(dòng)們；繼出Tr ONH*;I 100+1 J| if 伺服驅(qū)動(dòng)器操作手冊(cè)P4-40 (P206)Pr4,38動(dòng)作時(shí)機(jī)械制動(dòng)器動(dòng)件設(shè)買(mǎi)關(guān)聯(lián)嶽式PSTF設(shè)宦范 0血單竝1ms軋準(zhǔn)出廠設(shè)定0電機(jī)歲轉(zhuǎn)中伺服關(guān)閉時(shí)，從檢測(cè)伺服接遹輸入信號(hào)(5RV-ON)的關(guān)閉狀態(tài)到外部制動(dòng)器解除信號(hào)(BRKOFF)關(guān)閉為止的時(shí)間設(shè)詈。為防止電機(jī)旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致制動(dòng)器省化

19、而設(shè)置。電機(jī)歳轉(zhuǎn).伺服關(guān)閉狀態(tài)中.右圖的吋 間趴 杲丹43的設(shè)普時(shí)間或者墾電機(jī) 旋轉(zhuǎn)速度下降至約30r/min以下的較小時(shí) 間值*SRV-ON0BCOFF糕通11關(guān)閉葆持電機(jī)通電狀態(tài)kl電機(jī)速?gòu)U通電11X無(wú)通電陽(yáng) rAnim:111L接線原理：根據(jù)時(shí)序圖電源正常接通時(shí)，BRKOFF有信號(hào)輸出，繼電器線圈得電，繼電器 控制的開(kāi)關(guān)閉合，電磁制動(dòng)器不工作。電機(jī)工作異常時(shí)或電源斷電時(shí)，BRKOFF無(wú)信號(hào)輸出，繼電器線圈不得電，繼電器控制的開(kāi)關(guān)斷開(kāi)，電磁制動(dòng)器抱死，電 機(jī)不轉(zhuǎn)。另外，電磁制動(dòng)器工作的電流比較大，不能和控制信號(hào)共用一個(gè)電源。13、速度檢測(cè)輸出SP、轉(zhuǎn)矩檢測(cè)輸出IM伺服驅(qū)動(dòng)器操作手冊(cè)P3-3

20、3( P149)AO模扭監(jiān)視器輸出蕓謝更式PSTF*有速度監(jiān)觀器軸出信號(hào)輸出（SPH和轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器信號(hào)輛出（IM）的2種輸出。-輸出信號(hào)振幅為IOV,輸出阻抗為lkG.請(qǐng)注育所連接的測(cè)試儀、外接電路的輸入阻抗*分辨率 襪度監(jiān)視器信號(hào)輸出（SP）6V/3000rnin設(shè)定時(shí)速度換算后的分辯率対Br/mirVl&TiV 轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器信號(hào)埔出（IM）根據(jù)3W額定（100%）轉(zhuǎn)矩關(guān)系、轉(zhuǎn)邁換第后的分辮率為0,4/l2mv；器試儀； I st I :外接電踣;I171 GND TZ上圖速度監(jiān)視器信號(hào)輸出提到的6V/3000r/min應(yīng)該和下圖的參數(shù)設(shè)置有關(guān)P3Q2速度指令搐入增益關(guān)聯(lián)棋武ST設(shè)宦范聞:102

21、000單悅(r/min)/V標(biāo)準(zhǔn)出廠設(shè)定500設(shè)定從附抑在模擬速度指令（SPR）的電壓到電機(jī)指令速度的變換增益由Pf3.O2設(shè)盪拐令離入電壓和轉(zhuǎn)速關(guān)系的傾謝h因?yàn)闃?biāo)游出廠設(shè)置為Pr3.02=500 Ltr/minJ/V, 所以6V的輸入即為3000/mm系.注 S *1”模擬速度拒令（SPR）中請(qǐng)勿施加 IW以上電壓。去用速度控制橫式使用本驅(qū)動(dòng)器.在驅(qū)動(dòng)器外部與位矍環(huán)組合時(shí).根據(jù)丹3驅(qū) 的設(shè)迄值.伺服系統(tǒng)全體的位置生變化。如果內(nèi)玄02的設(shè)定值過(guò)大.會(huì)導(dǎo)致發(fā)生振動(dòng)，請(qǐng)加以江耳轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器輸出提到的3V/額定100%伺服驅(qū)動(dòng)器操作手冊(cè)P3-48 （P164）P149圖中提到的速度和轉(zhuǎn)矩的分辨率為 P

22、r4-17和Pr4-19設(shè)置成0的情況輸出信號(hào)（摸擬監(jiān)視器輸岀）及其功能引址42信號(hào)名稱欖擬監(jiān)視器輸出丘黴模式PS T F號(hào)苻號(hào)IMI/F電路ADP3-33根據(jù)Pr4.l&（模擬監(jiān)視器2種類輸出信號(hào)的含文發(fā)生變化。 輸出與前面監(jiān)視器的模擬監(jiān)視器2相同的信號(hào)。號(hào)43信號(hào)名稱達(dá)度監(jiān)視器輸出關(guān)聯(lián)檯式PSTF捋號(hào)HF電珀AOP.3-33很據(jù)Pr4J6 （模擬監(jiān)視器1種類h輸出信號(hào)的含義發(fā)生變化*輸出與前面監(jiān)視器的模擬監(jiān)視器丨相同的信號(hào)伺服驅(qū)動(dòng)器操作手冊(cè)P4-35（ P201）FMJ6M18監(jiān)視黔類單也設(shè)罡為 Pr4.17/Pr4.19 = 0 時(shí)的翰岀増査0電機(jī)連度r/min5001備指令速朗r/mn

23、5002內(nèi)部位1指令逼針r/mn5003速?gòu)B控制齢rAnm5004轉(zhuǎn)矩犒今%335齢位耶差和pdse （指令單也）30006編碼器位I僞差機(jī)畑（毋碼器單也）30007鈿壞魅楓putee附部光圳尺單位）30008混合僞差pJse術(shù)令單仞3000gPN間電壓VSO10再生負(fù)裁率%3311過(guò)mm率%3312正向轉(zhuǎn)矩限制%3313負(fù)向轉(zhuǎn)拒限制%3314連度限制值r/mn50015fltitt-.50016邨擴(kuò)：V117模擬輸入2V118橫癇入3燈V119編碼器溫t1020驅(qū)動(dòng)辭廈t1021編胡器瞞啟數(shù)谿pdse醐謡軸）110000如SGMRi次數(shù)塞不曼mwo fj&K方向設(shè)定限機(jī)ccm視持正的蠶號(hào)具他

24、監(jiān)正員方向衛(wèi)則上依齢Prf）,00旋轉(zhuǎn)方向迎罡h*2p不受有無(wú)使腿牖入功能的辦隨時(shí)増出端子電氐*3針對(duì)砂沖加締令池波器（平滑啣、FIR詭波罰前面為位i齢抵翩臨面為內(nèi)部齡速甌位置指令迺廢內(nèi)側(cè)置常令速崖HmirfM付置指今儒差時(shí).為針對(duì)指令脈沖鎮(zhèn)恆器詢置偏差/主皿4疊左塞妒煩控制輸入部的偏差.有關(guān)詳情如不圖序7集碼器位置倡差編碼黑單位）/全閉圧也置誦差（反愎光柵尺單位）位置指令傭差（指令單位）*5編的器溫度信息的值，m. 20 -；憎最式編碼器時(shí)軸出直也的編碼鼻保持為Bo14、速度指令輸入 SPR （速度模式需要設(shè)置轉(zhuǎn)矩限制）速度指令輸入（o 10/） 1信號(hào)窖稱速度指令輸入關(guān)聯(lián)峻盤(pán)苻號(hào)SPR府電

25、路1 ATI P3-31-用模擬電壓輸入速度扌旨令*如果將卷數(shù)PrMOO速度設(shè)定內(nèi)外切換、PrOI速度指令方問(wèn)指定選擇、PT3.O3速度指 令輸入反轉(zhuǎn)、市連接器的模擬速度指令（SPR）與速度扌旨令符號(hào)選擇（VG5IGN）進(jìn)行組合, 則電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向的關(guān)系、從模擬速度指呀輸入電壓向速度指令變換的圖表對(duì)應(yīng)如下表所示。PrS-OOiPrS-OlPr3.03模擬連度指令 （SPR）速度描令符號(hào)選擇 （VC-SIGN）電機(jī) 能轉(zhuǎn)育向000+ 電壓（0*107）無(wú)影響正方向-電 J(-ioov)無(wú)影響負(fù)肯問(wèn)1+電壓（C1IDV）無(wú)影響負(fù)方向-電壓(-100V)無(wú)影響正方向1無(wú)彩響4電壓（0*10V）OFF正

26、方向-電壓(-IQ0V)4電壓（010V）ON負(fù)方向-電JS(-lOOV)伺服驅(qū)動(dòng)器操作手冊(cè)P4-25 （P191）設(shè)定從附加在模擬速度指令（SPR）的電壓到電機(jī)指令速度的變換皓益。由桿33設(shè)銀拒令輸入電壓和轉(zhuǎn)速關(guān)系的倔甫“-因?yàn)闃?biāo)準(zhǔn)出廠設(shè)置為Pr 3.02-500 所以6V的諭入即為300Qr/min系1. 模擬遴度常令（SPR）中11勿施加4甘以上電壓2. 用速度控制模貳便用本驅(qū)動(dòng)器，在驅(qū)動(dòng)器外部與位詈壞組合時(shí).根據(jù)丹玄眈 的設(shè)定值伺服系統(tǒng)全協(xié)的惱詈増益發(fā)生變化“ 如果丹3.血的設(shè)逹值過(guò)丈.會(huì)導(dǎo)致發(fā)生振動(dòng).請(qǐng)加以注意n伺服驅(qū)動(dòng)器操作手冊(cè)P4-47 （P213）PF5.21藝馥容稱轉(zhuǎn)矩眼制選

27、擇關(guān)聯(lián)模式PSF設(shè)定范匣06草垃標(biāo)準(zhǔn)出廠設(shè)定1設(shè)定轉(zhuǎn)拒極琨方式匚設(shè)定値正方向負(fù)方向0P-ATL S 10V)M-ATL (- 10 0V)1第1轉(zhuǎn)矩限制(PrtJ.13)2第1轉(zhuǎn)矩限制(網(wǎng).門(mén))2ft矩限制(FV5.22)3Tu-sa CFFT 第 1 轉(zhuǎn)矩限制(PV0.13)TL SEL OM 第空轉(zhuǎn)矩限制(Pr5.22)4-ATL(0 10V)N-ATL 8 10V)5P-ATL ( IOV)6TLSEL OFF第1轉(zhuǎn)袒限制(PrC.13)第2轉(zhuǎn)葩限制Rr5.22)TL-SEL ON護(hù)部輸入時(shí)正方向轉(zhuǎn)矩喂恆(Pr5.25)外部愉入時(shí)負(fù)方向轉(zhuǎn)矩堪位(Pr5,25)伺服驅(qū)動(dòng)器操作手冊(cè)P4-10

28、 (P176)Pr0.13=B一轉(zhuǎn)矩限制值/額定轉(zhuǎn)矩，第一轉(zhuǎn)矩值指的是一個(gè)瞬時(shí)值，所以第一轉(zhuǎn) 矩的值可以大于電機(jī)能輸出的額定轉(zhuǎn)矩，但是如果持續(xù)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，就會(huì)發(fā)生報(bào)警PrO, 13推數(shù)塔稱第】轉(zhuǎn)矩限制關(guān)聯(lián)樓式PSTF設(shè)定范用單位%樣準(zhǔn)出廠設(shè)定500設(shè)皆電機(jī)輸出第1轉(zhuǎn)矩的眼制偵。須知有關(guān)轉(zhuǎn)矩限制值.諸藝照P.2斗齢伺服驅(qū)動(dòng)器操作手冊(cè)P2-49( P85)除下表中電機(jī)和馳動(dòng)器的組合以外，轉(zhuǎn)矩極眼設(shè)定的設(shè)足范用為0300、標(biāo)準(zhǔn)出場(chǎng)設(shè)定為300o機(jī)型嘔動(dòng)器型號(hào)名適配電機(jī)轉(zhuǎn)拒限制值機(jī)型馳動(dòng)器型號(hào)名適配電機(jī)轉(zhuǎn)拒限制值DMDDHT5540MGMEOSZGK225-MFDHTB3A2M3E302Q *250MG

29、M09 珈*225MGME3D2SK*250MX1HT342DMM094GK*J25IVFDHT54JOhOQMGK 比250MGMEOMSK*225制 GME204SK 肯250FMTWTA390MGMEZOZGK250MFDHTA4MM3VE304GK *250MGWE2O2SK*250LO.1E3(MSK*250Pr0.13第1轉(zhuǎn)距限制設(shè)定M PrS.22第2轉(zhuǎn)距眼制設(shè)宦、Pr5.l1緊急停止時(shí)轉(zhuǎn)矩設(shè)定.P5倍外 部輸入時(shí)正方向轉(zhuǎn)矩限位、向5一罷外部輸入時(shí)負(fù)方向轉(zhuǎn)矩眼位為上述眼制的對(duì)蠡*改變機(jī)型時(shí).上述最大值肓可能發(fā)生孌化語(yǔ)再次確認(rèn)PrO.13. Pr5.22SPr5.lK Pr5.25

30、. Pr5.26 的設(shè)定値.并重新進(jìn)行設(shè)定。（卸）電機(jī)交換前MACHTI5CITr-FM1I3 設(shè)疋范匿：小30（止設(shè)定fi： 100MO.b*1MmX HOC慎-扭姮限制值工&4麗1皚機(jī)交換后M4,HT15OTFrf.l3設(shè)定范帶：曼更為WTO陽(yáng) 說(shuō)定宜I1K呦吾番CLHNmX 13* tfilt隔乞迫033Nm電機(jī)翌換前MADHTI507宀FrO.13 設(shè)定范展:03DQW 設(shè)定迫：30胱FTO.I3設(shè):定范關(guān)丄茂更為葉泗蛹 設(shè)罡值:aowtmUACMTI507MSME012SBA電機(jī)套換后.由干第出大樣姮. 垃迓足“.13為S4 口更換電機(jī)時(shí)的注意事項(xiàng)如上所述，若改變驅(qū)訥器和電機(jī)的配套型號(hào)，則轉(zhuǎn)矩眼制設(shè)宦范圍也有可能發(fā)生變化口請(qǐng)注意 図下幾點(diǎn).1對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)柜有所限制時(shí)需更換不同系列或功率的電機(jī)時(shí).因額定轉(zhuǎn)矩與交換前的電機(jī)有所不同，必須臺(tái)新設(shè)定轉(zhuǎn)業(yè) 限制設(shè)定值C轉(zhuǎn)距附制值為O-E*Nm 需說(shuō)定FMfJSW（0.32N mK2W界=0.刪m）2電機(jī)錯(cuò)輸岀最大轉(zhuǎn)矩時(shí)農(nóng)此請(qǐng)承新設(shè)定轉(zhuǎn)矩限制交換前后.由于轉(zhuǎn)距険制設(shè)定的設(shè)定范圍上限值有可能塢生變化, 迂定的上限值=（:蓉閱示洌2）接線說(shuō)明：在速度控制模式中，電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度和SPR端所加的電