自動化生產(chǎn)線調(diào)試及維護總結(jié)

1、自動化生產(chǎn)線調(diào)試與維護概述柔性自動生產(chǎn)線是將微電子學、計算機信息技術(shù)、控制技術(shù)、機械制造和系統(tǒng)工程有機地結(jié)合起來，是一種技術(shù)復(fù)雜、高度自動化系統(tǒng)，柔性制造技術(shù)更是當前機械制造業(yè)適應(yīng)市場動態(tài)需求及產(chǎn)品不斷迅速更新的主要手段，是先進制造技術(shù)的基礎(chǔ)。典型的自動化生產(chǎn)線是由各工作單元按模塊化結(jié)構(gòu)組合而成，每一工作單元執(zhí)行相應(yīng)功能，各個工作單元之間運行配合完成整個自動化生產(chǎn)線的運行流程。THMSZC-18型柔性自動生產(chǎn)線由天煌教儀公司專門為職業(yè)院校、職業(yè)教育培訓機構(gòu)研制的自動生產(chǎn)線實訓系統(tǒng)，根據(jù)機電類、自動化類、先進制造類行業(yè)、企業(yè)中工業(yè)自動化應(yīng)用的特點，對各類自動生產(chǎn)線的工作過程和相關(guān)的技術(shù)進行研究，

2、對工業(yè)現(xiàn)場設(shè)備進行提煉和濃縮，并針對實訓教學活動進行專門設(shè)計，融機、光、電、氣、液于一體，包含了PLC、傳感器、氣動、工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)、電機驅(qū)動與控制、計算機、機械傳動等諸多技術(shù)領(lǐng)域，主控PLC和下位PLC通過網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)構(gòu)成一個完整的多級計笲機控制系統(tǒng)，通過訓練，能強化學生對復(fù)雜柔性自動產(chǎn)線的設(shè)計、安裝、接線、編程、調(diào)試、故障診斷與維修等綜合職業(yè)能力。在這門課程中需要使用到以下實訓設(shè)備：1.安裝有WINDOWS操作系統(tǒng)的PC機一臺（具有GX Developer軟件）。2.電源模塊掛箱一臺3.按鈕模塊掛箱一臺4.PLC主機掛箱(FX3U-48MR主機）一臺。5.PC與PLC的通信電纜一根（SC-9

3、0）。6.三芯電源線2根。第一站 上料及落料單元上料單元和落料單元配合使用作為工件運行的起始端，上料單元由井式下料槽、頂料氣缸、落料氣缸組成。落料單元由四槽輪、鎖止弧、直齒輪、錐形齒輪、同步輪帶、推料轉(zhuǎn)盤、落料平臺、滑道、光電傳感器、電感傳感器、阻擋氣缸、直流減速電機、安裝支架等組成。當系統(tǒng)運行，托盤到位后，傳輸線停止運行；光電傳感器檢測工位有無工件，若無則，PLC向總控臺告警，總控臺缺料指示燈亮；若有工件則直流減速電機工作帶動鎖止弧轉(zhuǎn)動一周，鎖止弧上的撥銷軸承撥動四槽輪轉(zhuǎn)動90度到下三個槽輪，同時帶動同軸的圓柱齒輪轉(zhuǎn)動90度，圓柱齒輪則帶動與其嚙合的圓柱齒輪和圓錐齒輪轉(zhuǎn)動90度，圓錐齒輪帶動

4、同軸的圓錐齒輪轉(zhuǎn)動90度，另一圓錐齒輪則同軸轉(zhuǎn)動90度，則推料轉(zhuǎn)盤隨之轉(zhuǎn)動90度，工件降落料到平臺落料口落下到滑道上，滑至托盤，落料完成；阻擋氣缸縮回，傳輸線運行，托盤和工件一起被傳輸?shù)较乱徽?。一、實訓目?.掌握氣缸及電磁閥的工作原理。2.掌握光電、電感傳感器的使用方法。3.掌握直流減速電機的使用方法。4.掌握上料及落料單元控制程序的編寫。二、控制要求復(fù)位：按下黃色復(fù)位按鈕，阻擋氣缸縮回，直流減速電機1動作帶動傳輸線運行5S至無雜物；氣動機械手旋轉(zhuǎn)到工件定位裝置上方，氣爪張開，傳送帶停止，直流減速電機2動作帶動四槽輪機構(gòu)運行，推料轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，電感傳感器1感應(yīng)到定位標志，電機2停止動作，確保各工

5、位定位準確。復(fù)位完成；運行：按下綠色運行按鈕，阻擋氣缸伸出，電機1動作帶動傳輸線運行，等待托盤到位；電感傳感器2檢測托盤是否到位，直至有托盤到位，電機l停止動作傳輸線停止運行；工件經(jīng)傳輸線運動到定位裝置處，到位傳感器檢測到工件后，傳送帶停止，升降氣缸下降，氣爪夾緊抓住工件，升降氣缸升起，機械手沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)180升降氣缸下降，氣爪松開抓緊的工件，將工件安放到落料轉(zhuǎn)盤的一個工位上，光電傳感器1檢測工位有無工件，若無則PLC向總控臺告警，總控臺缺料指示燈亮；若有則直流減速電機2工作帶動鎖止弧轉(zhuǎn)動一周，鎖止弧上的撥銷軸承撥動四槽輪轉(zhuǎn)動90度到下一個槽輪，同時帶動同軸的圓柱齒輪轉(zhuǎn)動90度，圓柱齒輪則

6、帶動與其嚙合的一系列圓柱齒輪、圓錐齒輪同步轉(zhuǎn)動90度，則推料轉(zhuǎn)盤隨之轉(zhuǎn)動90度，推動工件滑動至落料平臺落料口落下到滑道上滑至托盤；光電傳感器2檢測到工件信號，落料完成，阻擋氣缸縮回，電機1動作傳輸線運行，托盤工件前往下一站一個工作周期完成； 停止：按下紅色停止按鈕，當前一個工作周期完成后，本單元停止工作；三、傳感器型號及系統(tǒng)流程圖系統(tǒng)流程圖如下：四、遇到的問題及解決辦法1 .托盤到位了，不繼續(xù)動作。 原因：托盤到位傳感器損壞，檢測不到托盤有無到位。2. 當平臺上有工件，轉(zhuǎn)盤不在原位時，驅(qū)動轉(zhuǎn)盤的電機為什么不動？原因：因為只有兩個條件（平臺上有工件，轉(zhuǎn)盤在原位）同時滿足時，驅(qū)動轉(zhuǎn)盤的電機才會動。

7、所以運行前檢查轉(zhuǎn)盤是否在原位。第二站 加蓋單元加蓋單元由滑道式工件架（或立體倉庫式貨架）、蝸輪蝸桿減速機、搖臂、同步輪帶、直流減速電機、擋料氣缸、托料氣缸（或液壓升降缸）、伸縮氣缸、真空吸盤、光電傳感器、電感傳感器、行程開關(guān)、磁性傳感器、電控閥、安裝支架等組成，主要完成對工件的加蓋裝配工作。當系統(tǒng)運行，傳輸線運行，等待托盤到位。當托盤到位后，如果光電傳感器沒有檢測到工件或檢測到工件已經(jīng)加蓋，阻擋氣缸縮回，放托盤和工件到下一站，延時2秒，阻擋氣缸伸出，等待下一個托盤到位當；如果光電傳感器檢測到工件沒有加蓋，延時1秒傳輸線停止。電機驅(qū)動搖臂反向轉(zhuǎn)動且電感傳感器檢測到位后；電機停止運行。當滑道式工件

8、架工件臺檢測到有工件蓋時，托料氣缸伸出，將工件蓋頂起，伸縮氣缸伸出，真空吸盤緊貼工件蓋。伸縮氣缸縮回，提起工件蓋，蝸輪蝸桿減速機帶動搖臂正轉(zhuǎn)，同時托料氣缸縮回。當電感傳感器檢測到位后，電機停止轉(zhuǎn)動，伸縮氣缸伸出，將工件蓋裝入工件后氣缸縮回，加蓋完成。阻擋氣缸縮回，傳輸線開始運行，托盤和工件被傳輸?shù)较乱徽?，一個工作周期完成。一、實訓目的1.掌握氣缸、真空吸盤及電磁閥的工作原理。2.掌握光電、電感傳感器的使用方法。3.加蓋單元控制程序的編寫。4.了解渦輪蝸桿的構(gòu)造。二、控制要求復(fù)位：按下復(fù)位按鈕，阻擋氣缸縮回，輸送電機動作帶動傳輸線運行5S至無雜物；加蓋電機動作帶動搖臂轉(zhuǎn)動，使真空吸盤停在輸送線的

9、上方。復(fù)位完成。運行：按下運行按鈕，傳輸線開始運行，輸送電機動作帶動傳輸線運行，等待托盤到位；托盤到位后，如果工件檢測傳感器沒有檢測到工件或工件檢測傳感器檢測到工件且加蓋完成檢測傳感器檢測到有工件蓋，阻擋氣缸縮回，放托盤到下一站，延時3秒，阻擋氣缸伸出，等待下一個托盤到位。如果托盤到位并且工件檢測傳感器檢測到有工件、加蓋完成檢測傳感器沒有檢測到工件蓋時，傳輸線停止運行；加蓋電機驅(qū)動搖臂反向轉(zhuǎn)動，到位檢測傳感器檢測到信號后電機停止轉(zhuǎn)動；當工件蓋檢測傳感器檢測到有工件蓋時，托料氣缸伸出，將工件蓋頂起，升降氣缸伸出，將吸盤緊貼工件蓋，吸盤吸氣，升降氣缸縮回，提起工件蓋；加蓋電機帶動搖臂正轉(zhuǎn)，當?shù)轿粰z

10、測傳感器檢測到為信號后，電機停止轉(zhuǎn)動；口升降氣缸伸出，將工件蓋放入工件后縮回，加蓋完成；擋料氣缸縮回，輸送電機動作帶動傳輸線運行，托盤工件前往下一站，一個工作周期完成。停止：按下停止按鈕，當前一個工作周期完成后，本單元停止工作。三、傳感器型號及系統(tǒng)流程圖系統(tǒng)流程圖如下：四、遇到的問題及解決辦法1 .托盤到位了，不繼續(xù)動作。 原因：托盤到位傳感器損壞，檢測不到托盤有無到位。2. 當工件蓋沒有了，還是繼續(xù)運行？原因：因為系統(tǒng)本身原因，屬于系統(tǒng)漏洞（BUG）。第三站 穿銷單元穿銷單元由料斗、槽形下料機構(gòu)、不完全齒輪傳動機構(gòu)、直流減速電機、擋料氣缸、落料氣缸、頂銷氣缸、光屯傳感器、光纖傳感器、霍爾傳感

11、器、電感傳感器、磁性傳感器、電控閥、安裝支架等組成，主要完成對工件的穿銷動作。具體工作過程如下：當系統(tǒng)運行，傳輸線運行，等待托盤到位。當電感傳感器檢測到托盤到位后，如果沒有檢測到工件或檢測到工件已經(jīng)穿銷時，阻擋氣缸縮回，放托盤和工件到下一站，延時2秒，阻擋氣缸伸出，等待下一個托盤到位；如果托盤到位并檢測到工件無銷子時，延時1秒傳輸線停止運行。當槽形下料機構(gòu)檢測到有銷子時，落料氣缸伸出，將銷子推到下料口，電機轉(zhuǎn)動帶動不完全齒輪轉(zhuǎn)動（不完全齒輪主動輪每轉(zhuǎn)一圈，槽形落料機構(gòu)轉(zhuǎn)動六分之一圈），銷子隨槽形落料機構(gòu)轉(zhuǎn)動到頂銷氣缸處，電機停止轉(zhuǎn)動。頂銷氣缸將銷子頂入工件，頂銷氣缸縮回，阻擋氣缸縮回，傳輸線運

12、行，托盤和工件被傳輸?shù)较乱徽?，一個工作周期完成。一、實訓目的1.掌握氣缸及電磁閥的工作原理。2.掌握各個傳感器的使用方法。3.穿銷單元控制程序的編寫。4.了解不完全齒輪的工作原理。二、控制要求復(fù)位：按下復(fù)位按鈕，阻擋氣缸縮回，輸送電機動作帶動傳輸線運行5S至無雜物；復(fù)位完成。運行：按下運行按鈕，傳輸線開始運行，輸送電機動作帶動傳輸線運行，等待托盤到位；托盤到位后，如果工件檢測傳感器沒有檢測到工件或工件檢測傳感器檢測到工件且工件蓋檢測傳感器未檢測到工件蓋，阻擋氣缸縮回，放托盤到下一站，延時3秒，阻擋氣缸伸出，等待下一個托盤到位。如果托盤到位并且工件檢測傳感器檢測到有工件、頂銷完成檢測傳感器未檢測

13、到頂銷完成；銷子檢測傳感器檢測到有銷子時,.落料氣缸伸出，將銷子推到下料口，轉(zhuǎn)盤電機旋轉(zhuǎn)帶動不完全齒輪運轉(zhuǎn)（不完全齒輪主動輪每轉(zhuǎn)一圈，槽形落料機構(gòu)轉(zhuǎn)動六分之一圈），銷子隨槽形落料機構(gòu)轉(zhuǎn)動到頂銷氣缸處，轉(zhuǎn)盤電機停止運行，頂銷氣缸伸出，將銷子頂入到工件中，頂銷完成檢測傳感器檢測到頂銷完成，頂銷氣缸縮回，擋料氣缸縮回，延時3秒，擋料氣缸輸出；輸送電機動作帶動傳輸線運行，托盤工件前往下一站，一個工作周期完成。停止：按下停止按鈕，當前一個工作周期完成后，本單元停止工作。三、傳感器型號及系統(tǒng)流程圖系統(tǒng)流程圖如下：四、遇到的問題及解決辦法1 .穿銷過程中多次都停下。 原因：轉(zhuǎn)盤沒有轉(zhuǎn)到位，導致轉(zhuǎn)盤基準檢測傳

14、感器沒有觸發(fā)。2. 轉(zhuǎn)盤停停動動？原因：安裝了不完全齒輪。第四站 噴涂單元噴涂單元由噴涂室、加熱裝置、溫度傳感器、噴槍、冷卻風扇、交流調(diào)壓模塊、觸摸屏、連桿機構(gòu)、光電傳感器、電感傳感器、阻擋氣缸、直流減速電機等組成。其中噴槍噴涂過程中由連桿機構(gòu)帶動來回移動噴涂。當系統(tǒng)運行，電機動作傳輸線運行使托盤工件到位。電感傳感器檢測到托盤到位信號，延時1S傳輸線停止；光電傳感器檢測到工件信號，電機動作帶動連桿機構(gòu)運行，拉動噴槍來回移動進行噴涂，延時2S噴涂完成；噴涂停止后，加熱罐開始加熱，同時加熱指示燈亮，觸摸屏顯示即時溫度，（其中上限溫度和下限溫度可通過觸摸屏設(shè)置）溫度上升到設(shè)定溫度時，加熱完成；加熱停

15、止后，冷卻風扇開始工作，溫度下降到常溫，烘干完成；阻擋氣缸縮回，直流電機動作傳輸線運行，托盤和工件被傳輸?shù)较乱徽?，一個工作周期完成。一、實訓目的1.掌握氣缸及電磁閥的工作原理。2.掌握各個傳感器的使用方法。3.噴涂單元控制程序的編寫。4.了解連桿機構(gòu)的工作原理。5.觸摸屏工程的學習。二、控制要求復(fù)位：按下復(fù)位按鈕，擋料氣缸縮回，輸送電機動作帶動傳輸線運行5S至無雜物；復(fù)位完成。運行：按下運行按鈕，傳輸線開始運行，輸送電機動作帶動傳輸線運行，等待托盤到位；托盤到位后，工件檢測傳感器檢測到工件信號后，進行模擬噴涂操作；噴涂完成后，加熱罐進行加熱，同時加熱指示燈點亮，工業(yè)觸摸屏上指示當前的溫度及設(shè)定

16、的加熱溫度；加熱完成后，風扇運轉(zhuǎn)進行加溫處理，工業(yè)觸摸屏上指示當前的溫度及設(shè)定下降的最低溫度；烘干完成，擋料氣缸縮回，輸送電機動作帶動傳輸線運行，托盤工件前往下一站，一個工作周期完成。停止：按下停止按鈕，當前一個工作周期完成后，本單元停止工作。三、傳感器型號及系統(tǒng)流程圖系統(tǒng)流程圖如下：四、遇到的問題及解決辦法1 .噴涂完畢后不再動作。 原因：擋料下限傳感器損壞，檢測不到擋料已下去。第五站 檢測單元檢測單元由觸摸屏、直流減速電機、擋料氣缸、檢測氣缸、光電傳感器、光纖傳感器、對射傳感器、色標傳感器、電感傳感器、磁性傳感器、電控閥、安裝支架等組成，主要完成對工件的檢測。由升降氣缸帶動檢測支架升降，可

17、同時對工件進行多面檢測。當系統(tǒng)運行，傳輸線運行，等待托盤到位。當檢測到托盤到位后，伸縮氣缸伸出，各檢測傳感器分別對準工件的各個面，等待0.5秒開始檢測，完成后伸縮氣缸縮回，阻擋氣缸縮回，傳輸線運行，托盤和工件被傳輸?shù)较乱徽?，一個工作周期完成。各檢測傳感器的功能為：光電傳感器檢測工件、對射傳感器檢測工件蓋、光纖傳感器檢測銷子、色標傳感器檢測工件顏色、電感傳感器檢測銷子的材質(zhì)。一、實訓目的1.掌握氣缸及電磁閥的工作原理。2.掌握各個傳感器的使用方法。3.檢測單元控制程序的編寫。4.觸摸屏工程的學習。二、控制要求復(fù)位：按下復(fù)位按鈕，擋料氣缸縮回，輸送電機動作帶動傳輸線運行5S至無雜物；復(fù)位完成。運行

18、：按下運行按鈕，傳輸線開始運行，輸送電機動作帶動傳輸線運行，等待托盤到位；托盤到位后，檢測氣缸下降，各檢測傳感器分別對準工件的各個面，進行檢測；檢測完成后，PLC將檢測結(jié)果經(jīng)過處理后分別送給觸摸屏和總控站，擋料氣缸縮回，輸送電機動作帶動傳輸線運行，托盤工件前往下一站，一個工作周期完成。各檢測傳感器的功能為：光電傳感器檢測工件有無、對射傳感器檢測工件蓋有無、光纖傳感器檢測銷子有無、色標傳感器檢測工件顏色、電感傳感器檢測銷子的材質(zhì)。停止：按下停止按鈕，當前一個工作周期完成后，本單元停止工作。三、傳感器型號及系統(tǒng)流程圖系統(tǒng)流程圖如下：四、遇到的問題及解決辦法1 .檢驗不到工件，有沒有工件都運行。 原

19、因：工件有無傳感器損壞，檢測不到工件，需手動輸入信號。2.檢測好了無法繼續(xù)運行。原因：檢測氣缸上限位傳感器損壞，無法檢測到已動作完畢，需手動輸入信號。第六站 分揀輸送單元分揀輸送單元由直線無桿氣缸、導桿薄型氣缸、阻擋氣缸、擺動氣缸、氣夾、磁性傳感器、光電傳感器、電感傳感器、電磁閥、同步帶輪、直流減速電機、工件傳輸裝置、廢品回收裝置等組成。系統(tǒng)運行，阻擋氣缸伸出，傳輸線運行，當電感傳感器檢測到托盤到位后，若光電傳感器檢測托盤上無工件時，阻擋氣缸縮回，托盤被傳輸?shù)较乱徽尽Ｈ艄怆妭鞲衅鳈z測托盤上有工件時，導桿薄型氣缸電磁閥通電，機械臂下降，到位后氣夾動作將工件加緊，然后提升氣缸動作機械臂上升。此時，

20、阻擋氣缸電磁閥通電，放行托盤。然后對工件按照正品、廢品交替形式處理工件。成品：擺動氣缸電磁閥通電，工件旋轉(zhuǎn)90并保持5秒，確保托盤已經(jīng)通過該分揀單元。然后該單元傳送帶斷電，導桿薄型氣缸電磁閥通電，機械臂下降，工件被垂直放置在傳送帶上進行傳輸。工件為廢品時：直線無桿氣缸電磁閥通電，將工件運至廢品位，導桿薄型氣缸電磁閥通電，機械臂下降，氣夾松開，工件被垂直放置在廢品傳送線上并送至廢料盒內(nèi)，機械臂在該位置保持2秒后，回到初始位置。一、實訓目的1.掌握氣缸及電磁閥的工作原埋。2.掌握光電傳感器的使用方法。I3.分揀單元控制程序的編寫。二、控制要求復(fù)位：按下復(fù)位按鈕，無桿氣缸前移動到位，導桿薄型氣缸縮回

21、，回轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)到位，氣夾張開，擋料氣缸縮回，輸送電機動作帶動傳輸線運行5S至無雜物；復(fù)位完成。運行：按下運行按鈕，傳輸線開始運行，輸送電機動作帶動傳輸線運行，等待托盤到位；托盤到位后，工件有無檢測傳感器檢測到來料無工件時，擋料氣缸縮回，放行托盤，托盤通過后，擋料氣缸伸出，等待托盤到位。托盤到位，工件有無檢測傳感器檢測到米料時，提升氣缸仲出，機械平臂下降；機械手臂下降到位后，氣夾動作，夾緊工件；夾緊工件后，機械手臂提升；提升到到位后，擋料氣缸縮回，對托盤進行放行。根據(jù)前站檢測結(jié)果對成品、廢品進行不同處理。成品：旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)將工件旋轉(zhuǎn)90，提升氣缸伸出，機械手臂下降；機械手下降到位后，氣夾打開，將

22、工件放置于輸送線上；放置完成后，機械手臂上升，擋料氣缸縮回，輸送電機動作帶動傳輸線運行，將工件傳送到下一單元。廢品：無桿氣缸動作將工牛輸送到廢品為；輸送到位后，提升氣缸伸出，機械手臂下降，氣夾動作，將工件放置于廢品輸送帶上；放置完成后，提升氣缸縮回，機械手臂上升；廢品傳輸線電機運轉(zhuǎn)帶動廢料傳輸線運行，同時無桿氣缸動作回到初始位置，機械手臂回到初始位置；一個運行周期完成。停止：按下停止按鈕，當前一個工作周期完成后，本單元停止工作。三、傳感器型號及系統(tǒng)流程圖系統(tǒng)流程圖如下：四、遇到的問題及解決辦法1 .復(fù)位完成后，提升氣缸上限位傳感器指示沒到達位置。 原因：提升氣缸上限位傳感器損壞。第七站 物流倉

23、儲單元物流倉儲單元由步進電機、交流伺服電機、直流減速電機、直線無桿氣缸、擺動氣缸、平行機械夾、阻擋氣缸、同步帶輪、磁性傳感器、光電傳感器、電磁閥、同步帶皮帶傳輸線、立體庫架、直齒圓柱齒輪、滾珠絲桿、渦輪蝸桿減速箱等組成。主要完成對成品工件分類入庫、依次出庫。具體工作如下：當系統(tǒng)運行，直流電機帶動傳輸線運行。當電感傳感器檢測到托盤后，光電傳感器檢測托盤上無工件時，阻擋氣缸縮回，托盤被傳輸?shù)较乱徽?。當光電傳感器檢測有工件后，電感傳感器沒有檢測到托盤，Y軸啟動氣爪下降夾取工件，然后驅(qū)動X軸和Y軸，并根據(jù)工件顏色將工件轉(zhuǎn)移到對應(yīng)庫架入口。此時，擺動氣缸旋轉(zhuǎn)180直線無桿氣缸帶動擺動氣缸及平行氣夾移動至

24、入口處。然后Y軸開始啟動，下降將工件水平放置在對應(yīng)倉庫入口傳輸帶上，庫架上的光電傳感器檢測到工件后，該倉庫傳輸線開始傳輸工件，延時2秒鐘停止。然后直線無桿氣缸退回起點，擺動氣缸旋轉(zhuǎn)復(fù)位，X、Y軸移動提升裝置運行到達初始位置。工件回收：按下工件回收按鈕，倉庫電機開始反轉(zhuǎn)，、如果5秒鐘光電傳感器沒有檢測到工件，電機停止，啟動下一個倉庫電機，當光電傳感器檢測到工件時，X、Y移動提升裝置帶動機械手將工件搬回至搬運臺。一、實訓目的1.掌握氣缸及電磁閥的工作原理。及各個傳感器的使用方法。2.掌握交流伺服電機及其驅(qū)動器的使用方法。3.物流倉儲單元控制程序的編寫。4.了解滾珠絲桿、同步帶輪、鏈條鏈輪配重機構(gòu)等

25、的機構(gòu)和工作原理。二、控制要求復(fù)位：按下復(fù)位按鈕，直線無桿氣缸前移動到位，回轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)到位，氣爪張開，擋料氣缸縮回，輸送電機運行帶動傳輸線運行5S至無雜物；步進電機帶動滾珠絲桿驅(qū)動X軸水平向左運行到原點；交流伺服電機通過渦輪蝸桿變速箱，帶動同步輪帶運轉(zhuǎn)，驅(qū)動Y軸垂直向上運行到原點；再分別向右、向下運行直至工件搬運臺處；復(fù)位完成。運行：按下運行按鈕，傳輸線開始運行，輸送電機動作帶動傳輸線運行，等待托盤到位；托盤到位后，工件檢測傳感器未檢測到有工件時，擋料氣缸縮回，將托盤放行；托盤通過后，擋料氣缸伸出，等待托盤到位。托盤到位，工件檢測傳感器檢測到工件到位，且托盤檢測傳感器未檢測到托盤信號，旋轉(zhuǎn)氣缸

26、旋轉(zhuǎn)到工件上方，Y軸下降至平行夾取位置時停止，平行夾夾緊工件；平行加夾緊工件后，Y軸上升實現(xiàn)對工件的抓取；上升到位后日，旋轉(zhuǎn)氣缸動作，將工件旋轉(zhuǎn)180氣旋轉(zhuǎn)到位后，根據(jù)前站檢測的工件的顏色，伺服驅(qū)動器和步進電機同時動作，將工件運行到與之對應(yīng)的倉庫庫位后停止；直線無桿氣缸動作，將工件送至倉庫庫位入口；無桿氣缸運行到位后，Y軸下降，將工件水平放置在倉庫傳送帶上；平行夾松開，放置工件，庫位上的檢測傳感器檢測到工件到位后，該倉庫電機運行帶動倉庫傳送帶輸送工件；步進電機、交流伺服電機分別驅(qū)動X、Y軸運行，運行到等待位置，等待下一個工件。一個工作周期完成。停止：按下停止按鈕，當前一個工作周期完成后，本單元

27、停止工作。三、傳感器型號及系統(tǒng)流程圖系統(tǒng)流程圖如下：四、遇到的問題及解決辦法1 .托盤到位了，不繼續(xù)動作。 原因：托盤到位傳感器損壞，檢測不到托盤有無到位。2. 當工件蓋沒有了，還是繼續(xù)運行？原因：因為系統(tǒng)本身原因，是一個本身漏洞。第八站 行車機械手單元行車機械手單元由平行氣夾、長程導桿氣缸、交流減速電機、直流減速電機、齒輪齒條機構(gòu)、安全光幕、主動式紅外傳感器、鏡面漫射傳感器、光電對射傳感器，霍爾傳感器、電感傳感器、定位裝置、緊急按鈕盒組成，主要完成將托盤從環(huán)形生產(chǎn)線的結(jié)束工位搬運到起始工位的工作。具體工作如下：當系統(tǒng)運行，傳送帶啟動，帶動托盤運行到定位裝置處，電感傳感器檢測到托盤后，傳送帶繼

28、續(xù)運行1S后停止，長程導桿氣缸伸出，平行氣夾張開落到托盤兩端夾緊，長程導桿氣缸縮回，提起托盤，交流減速電機啟動，向右端移動到起始工位，長程導桿氣缸伸出平行氣夾張開將托盤放到傳輸線上，傳輸線上的電感傳感器檢測到托盤后啟動傳輸線，托盤進入新一輪的工作循環(huán)。工作區(qū)域設(shè)有四道安全防線：安全光幕檢測、主動式紅外傳感器檢測、鏡面漫射傳感器檢測、光電對射傳感器檢測，在行車工作期間，任何物體進入工作區(qū)域，行車立即停止工作直至重新按動緊急按鈕盒上的綠色啟動按鈕。一、實訓目的1.掌握氣缸及電磁閥的工作原理。2.掌握各個傳感器的使用方法。3.三相交流減速電機及變頻器的使用。4行車機械手單元控制程序的編寫。5.了解齒輪齒條的工作原理。二、控制要求復(fù)位：按下復(fù)位按鈕，傳送帶停止，由平行氣夾、長程導桿氣缸、交流減速電機、齒輪齒條機構(gòu)組成的行車機械手移動到左端起始位，平行氣夾張開，復(fù)位完成。運行：按下運行按鈕，傳輸線開始運行，輸送電機動作帶動傳輸線運行，等待托盤到位；托盤到位后，長程導桿氣缸伸出；氣缸伸出到位后，平行氣夾張開夾緊托盤；夾緊托盤后，程導桿