墊圈內(nèi)徑檢測(cè)裝置設(shè)計(jì)

1、機(jī)械與電子工程學(xué)院機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書設(shè)計(jì)題目：墊圈內(nèi)徑檢測(cè)裝置設(shè)計(jì)班 級(jí)：姓 名：小組成員：指導(dǎo)教師：完成時(shí)間：目錄.1.2-3.4-5.5-11.11-1314.14-15,15.16-26.27前言設(shè)計(jì)墊圈內(nèi)徑檢測(cè)裝置，檢測(cè)鋼制墊圈內(nèi)徑是否再公差允許范圍內(nèi)。并且進(jìn)行被檢測(cè)墊圈連續(xù)進(jìn)給，連續(xù)檢測(cè)，達(dá)到高效率檢測(cè)。本篇計(jì)算說(shuō)明書主要針對(duì)所給的題目要求設(shè)計(jì)該檢測(cè)裝置的推料機(jī)構(gòu)、控制止動(dòng)銷的止動(dòng)機(jī)構(gòu)、壓桿升降機(jī)構(gòu)。包括凸輪機(jī)構(gòu)、平面連桿機(jī)構(gòu)以及齒輪機(jī)構(gòu)等常用機(jī)構(gòu)。該裝置的微動(dòng)開(kāi)關(guān)以及控制部分的設(shè)計(jì)本計(jì)算說(shuō)明書不作討論。設(shè)計(jì)任務(wù)一、 設(shè)計(jì)題目設(shè)計(jì)墊圈內(nèi)徑檢測(cè)裝置，檢測(cè)鋼制墊圈內(nèi)徑是否在公差允

2、許范圍內(nèi)。被檢測(cè)的工件由推料機(jī)構(gòu)送入后沿一條傾斜的進(jìn)給滑道連續(xù)進(jìn)給，直到最前邊的工件被止動(dòng)機(jī)構(gòu)控制的止動(dòng)銷擋住而停止。然后，升降機(jī)構(gòu)使裝有微動(dòng)開(kāi)關(guān)的壓桿探頭下落，檢測(cè)探頭進(jìn)入工件的內(nèi)孔。此時(shí)，止動(dòng)銷離開(kāi)進(jìn)給滑道，以便讓工件浮動(dòng)。檢測(cè)的工作過(guò)程如圖1 所示。當(dāng)所測(cè)工件的內(nèi)徑尺寸符合公差要求時(shí)（圖1a），微動(dòng)開(kāi)關(guān)的觸頭進(jìn)入壓桿的環(huán)形槽，微動(dòng)開(kāi)關(guān)斷開(kāi)，發(fā)出信號(hào)給控制系統(tǒng)（圖中未給出），在壓桿離開(kāi)工件后，把工件送入合格品槽。如工件內(nèi)徑尺寸小于合格的最小直徑時(shí)（圖1b），壓桿的探頭進(jìn)入內(nèi)孔深度不夠，微動(dòng)開(kāi)關(guān)閉合，發(fā)出信號(hào)給控制系統(tǒng)，使工件進(jìn)入廢品槽。如工件內(nèi)徑尺寸大于允許的最大直徑時(shí)（圖1c），微動(dòng)開(kāi)關(guān)

3、仍閉合，控制系統(tǒng)將工件送入另一廢品槽。1工件 2帶探頭的壓桿 3微動(dòng)開(kāi)關(guān)a)內(nèi)徑尺寸合格 b)內(nèi)徑尺寸太小 c)內(nèi)徑尺寸太大圖1 墊圈內(nèi)徑檢測(cè)過(guò)程二、設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)與要求表1 平墊圈內(nèi)徑檢測(cè)裝置設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)被測(cè)鋼制平墊圈尺寸電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速r/min每次檢測(cè)時(shí)間s公稱尺寸mm內(nèi)徑mm外徑mm厚度mm1020214405要求設(shè)計(jì)該檢測(cè)裝置的推料機(jī)構(gòu)、控制止動(dòng)銷的止動(dòng)機(jī)構(gòu)、壓桿升降機(jī)構(gòu)。一般應(yīng)包括凸輪機(jī)構(gòu)、平面連桿機(jī)構(gòu)以及齒輪機(jī)構(gòu)等常用機(jī)構(gòu)。該裝置的微動(dòng)開(kāi)關(guān)以及控制部分的設(shè)計(jì)本題不作要求。三、設(shè)計(jì)任務(wù)1、設(shè)計(jì)墊圈內(nèi)徑檢測(cè)裝置的傳動(dòng)系統(tǒng)并確定其傳動(dòng)比分配。2、畫出機(jī)器的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方案簡(jiǎn)圖和運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖。3、設(shè)計(jì)平面連桿

4、機(jī)構(gòu)。并對(duì)平面連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，繪制運(yùn)動(dòng)線圖。4、設(shè)計(jì)凸輪機(jī)構(gòu)。確定運(yùn)動(dòng)規(guī)律，選擇基圓半徑，計(jì)算凸輪廓線值，校核最大壓力角，繪制凸輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)圖。5、 設(shè)計(jì)計(jì)算齒輪機(jī)構(gòu)。6、 編寫設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書、制作PPT。7、 學(xué)有余力的可以進(jìn)行平墊圈內(nèi)徑檢測(cè)裝置進(jìn)行三維造型和動(dòng)態(tài)仿真。運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)1、墊圈內(nèi)徑檢測(cè)裝置的傳動(dòng)系統(tǒng)并確定其傳動(dòng)比：齒輪傳動(dòng)傳動(dòng)比為240：1用齒輪連接平面連桿機(jī)構(gòu)和原動(dòng)機(jī)，連桿機(jī)構(gòu)與壓桿升降機(jī)構(gòu)分別通過(guò)帶輪機(jī)構(gòu)與止動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，并且?guī)л啺霃较嗤?，進(jìn)而保持相同的傳動(dòng)比。2、機(jī)器的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方案簡(jiǎn)圖和運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖：簡(jiǎn)圖：運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖：3、傳動(dòng)系統(tǒng)示意圖：4、平面連桿機(jī)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)分析：平面連桿

5、機(jī)構(gòu)示意圖：說(shuō)明：滑塊的尺寸（axbxh）初步確定為30x30x50,具體情況依據(jù)實(shí)際裝配過(guò)程中相應(yīng)的尺寸協(xié)調(diào)配合。運(yùn)動(dòng)分析（運(yùn)用計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)）：尺寸參數(shù)lABlCDlDEhh1h2503905035023060運(yùn)動(dòng)分析方程1）位置分析建立封閉矢量多邊形建立一直角坐標(biāo)系，并標(biāo)出各桿矢量及其方位角，其中共有4個(gè)未知量（2=）、。利用兩個(gè)封閉圖形ABDEFA和EDCGE，建立兩個(gè)封閉矢量方程，由此可得： （式）把（式）寫成投影方程得：（式）由以上各式用型轉(zhuǎn)化法可求得，滑塊2的方位角解法如下：高斯消去法求解2）速度分析對(duì)（式）求一次導(dǎo)數(shù)得： （式）矩陣式： （式）采用高斯消去法可求解（式）可解得角

6、速度3,4;3）加速度分析把式對(duì)時(shí)間求導(dǎo)數(shù)得矩陣式： （式）采用高斯消去法可求解（式）可解得角加速度3,4, 運(yùn)動(dòng)線圖：B、C點(diǎn)線圖：分析：分析B、C兩點(diǎn)的速度和加速度，在0160范圍內(nèi)，C點(diǎn)加速度和速度較小，速度變化較為平穩(wěn)，之后在160270B、C兩點(diǎn)維持較大的加速度（遠(yuǎn)大于在0160范圍內(nèi)的加速度）。C點(diǎn)速度在270左右達(dá)到最大，而其加速度在210度也達(dá)到最大。對(duì)于C點(diǎn)而言，210和340為其速度峰值，對(duì)應(yīng)急回階段，能夠及時(shí)回來(lái)，并且為下一次推料做準(zhǔn)備；在剩余周期內(nèi)速度反向且平穩(wěn)，對(duì)應(yīng)慢進(jìn)階段，反映慢進(jìn)急回的特點(diǎn)，達(dá)到適合的推料的目的。3、4線圖：分析：DE、DC的轉(zhuǎn)動(dòng)的角位移、角速度、

7、角加速度分析：從角位移的圖線形狀來(lái)看是比較平穩(wěn)的，變化的范圍比較??；而從角速度線圖來(lái)看，DE桿的角速度在150，220，300時(shí)達(dá)到最大值，在150-300范圍內(nèi)變化比較大，能達(dá)到推料后快速回程病進(jìn)行下一步在推料；DC桿的角速度在90，260時(shí)候達(dá)到峰值，DC桿的角加速度變化范圍不大，能夠達(dá)到很好的平穩(wěn)程度。5、凸輪機(jī)構(gòu)：推程運(yùn)動(dòng)規(guī)律：正弦加速度運(yùn)動(dòng)回程運(yùn)動(dòng)規(guī)律：五次多項(xiàng)式運(yùn)動(dòng) 周期:10s1) 壓桿升降機(jī)構(gòu)（偏置滾子凸輪機(jī)構(gòu)）：壓桿升降機(jī)構(gòu)示意圖：參數(shù)：確定尺寸:AB=175mm BC=25mmC點(diǎn)到最低點(diǎn)的距離為100mm，具體協(xié)調(diào)配合依據(jù)零件裝配過(guò)程的需要進(jìn)行改變，最終達(dá)到壓桿探頭升降的

8、距離達(dá)到5mm。說(shuō)明：彈簧的作用是保證壓桿能夠進(jìn)行伸縮，便于檢測(cè)墊圈的內(nèi)徑。推程：35mm 滾子半徑：14mm凸輪行程近休推程遠(yuǎn)休回程角度030306060240240360凸輪輪廓曲線：計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)的計(jì)算結(jié)果：?jiǎn)挝唬簃m此時(shí)角度是是:15此時(shí)角度是是:273此時(shí)角度是:242) 止動(dòng)機(jī)構(gòu)（偏置滾子凸輪機(jī)構(gòu)）：參數(shù)：確定尺寸：轉(zhuǎn)速:0.1r/s 周期：10s推程：10mm 滾子半徑：10mm凸輪行程近休推程遠(yuǎn)休回程角度030306060240240360凸輪輪廓曲線：計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)的計(jì)算結(jié)果：?jiǎn)挝唬簃m此時(shí)角度是是:15此時(shí)角度是是:276此時(shí)角度是:3306、齒輪機(jī)構(gòu)計(jì)算：齒輪機(jī)構(gòu)采用的是

9、周轉(zhuǎn)輪系結(jié)構(gòu)，傳動(dòng)比為240：1，示意圖如下齒輪模數(shù)=32, =21, =28, =30, =34, =42計(jì)算過(guò)程如下i14=iH4=120*2=240,7、其他需要說(shuō)明的內(nèi)容 本次設(shè)計(jì)需要傾斜的被檢測(cè)墊圈的下滑軌道，這部分設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)要求沒(méi)有做說(shuō)明，我們規(guī)定墊圈下滑的時(shí)間固定為5s，其中要考慮到下滑軌道的表面摩擦因數(shù)的規(guī)定，要綜合了解墊圈的質(zhì)量，尺寸等等相關(guān)參數(shù)，因此沒(méi)有做過(guò)于細(xì)致的考慮。還有，齒輪的綜合設(shè)計(jì)圖被單列出來(lái)，沒(méi)有在機(jī)構(gòu)整體的示意圖中表示出來(lái)，因?yàn)槿绻嬙谡w圖中會(huì)影響機(jī)構(gòu)整體的視圖效果。關(guān)于電動(dòng)機(jī)的相關(guān)的參數(shù)沒(méi)有做特殊說(shuō)明，直接應(yīng)用設(shè)計(jì)題目要求選擇電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為1440r/min，

10、。對(duì)齒輪機(jī)構(gòu)作說(shuō)明，因?yàn)閴簵U升降機(jī)構(gòu)與止動(dòng)機(jī)構(gòu)都應(yīng)用相同的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，能完成設(shè)計(jì)要求，所以規(guī)定其周期都為10s；同時(shí)，平面連桿機(jī)構(gòu)也要周期為10s，所以齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用240：1.參考資料機(jī)械原理第七版 西北工業(yè)大學(xué)教研室 編 高等教育出版社數(shù)值分析法 奚梅成 中國(guó)科學(xué)技術(shù)出版社機(jī)械原理課程設(shè)計(jì) 王淑仁 主編 北京-科學(xué)出版社2006C程序設(shè)計(jì)教程 譚浩強(qiáng) 著 清華大學(xué)出版社附錄凸輪程序以及經(jīng)過(guò)改進(jìn)的平面連桿機(jī)構(gòu)程序凸輪程序：#include#include3double fact1202;/存放實(shí)際曲線坐標(biāo)double theory1202;/存放理論曲線坐標(biāo)int ang1=30,ang2=2

11、10,ang3=330;/依次是推程遠(yuǎn)休回程的終角double h=10;/推桿行程double rb=15,b=0.1;/初始基圓半徑，增量矯正值double A1=30*PI/180, A2=75*PI/180;/推程回程許用壓力角double P=13;/許用最小曲率半徑加滾子半徑double e=10;/偏心距double So;double R=10;/滾子半徑double S(int I)/計(jì)算推桿位移double s;double A;double B;if(I=ang1)A=I*PI/180;B=ang1*PI/180;s=h*(A/B-sin(2*PI*A/B)/(2*PI)

12、;else if(I=ang2)s=h; else if(I=ang3) A=(I-ang2)*PI/180; B=(ang3-ang2)*PI/180; s=h*(1-10*pow(A/B,3)+15*pow(A/B,4)-6*pow(A/B,5); else s=0;return(s);double ds(int Q)/計(jì)算ds/d double A,B,C;if(Q=ang1)A=Q*PI/180;B=ang1*PI/180;C=(h/B)*(1-cos(2*PI*A/B);else if(Q=ang2)C=0; else if(Q=ang3) A=(Q-ang2)*PI/180;B=(

13、ang3-ang2)*PI/180;C=h*(-30*A*A/pow(B,3)+60*pow(A,3)/pow(B,4)-30*pow(A,4)/pow(B,5); else C=0; return C;double dss(int B3)/計(jì)算d(ds/d)/d double A,B,C;if(B3=ang1)A=B3*PI/180;C=ang1*PI/180;B=2*PI*h*sin(2*PI*A/C);else if(B3=ang2)B=0;else if(B3=ang3)A=(B3-ang2)*PI/180;C=(ang3-ang2)*PI/180;B=h*(-60*A/pow(C,3

14、)+240*A*A/pow(C,4)-120*A*A*A/pow(C,5);else B=0;return(B);void xy(int ang)/計(jì)算輪廓坐標(biāo)值double A,B,C,E,F,dx,dy;A=ang*PI/180;B=S(ang);C=ds(ang); dx=(So+B)*cos(A)+sin(A)*C-e*sin(A); dy=-sin(A)*(So+B)+C*cos(A)-e*cos(A);E=R*dy/sqrt(dx*dx+dy*dy);F=R*dx/sqrt(dx*dx+dy*dy);theoryang/30=(So+B)*sin(A)+e*cos(A);theor

15、yang/31=(So+B)*cos(A)-e*sin(A);factang/30=theoryang/30+E;factang/31=theoryang/31-F;double a(int B1)/求解壓力角double A,B;A=sqrt(ds(B1)-e)*(ds(B1)-e);B=S(B1);return atan(A/(B+So);double p(int B2)/求解曲率半徑double dx,dy,dxx,dyy;double A,B,C,D,E;A=B2*PI/180;B=ds(B2);C=S(B2); D=dss(B2);dx=(So+C)*cos(A)+sin(A)*B-

16、e*sin(A); dy=-sin(A)*(So+C)+B*cos(A)-e*cos(A);dxx=-(C+So)*sin(A)+cos(A)*B+D*sin(A)-e*cos(A);dyy=-cos(A)*(So+C)-B*sin(A)+D*cos(A)-sin(A)*B+e*sin(A);E=sqrt(pow(dx*dx+dy*dy,3)/fabs(dx*dyy-dxx*dy);return(E);void main()int i;int k,h,l;double angle1max=0,angle2max=0,pmin=100000;/判斷壓力角和最小曲率半徑for(;i!=360;)r

17、b=rb+b;So=sqrt(rb*rb-e*e);for(i=0;iA1|p(i)P)break;if(ang1+3-i)continue;for(i=ang1+3;i=ang2;i=i+3)if(p(i)P)break;if(ang2+3-i)continue;for(i=ang2;iA2|p(i)P)break;if(ang3+3-i)continue;for(i=ang3+3;i360;i=i+3)if(p(i)P)break;/*for(i=0;i360;i=i+3)xy(i);/求出最大壓力角及其坐標(biāo)，最小曲率半徑for(i=0;i=ang1;i=i+3) if(angle1max

18、a(i) angle1max=a(i);k=i; for(i=ang2;i=ang3;i=i+3)if(angle2maxa(i)angle2max=a(i);l=i;for(i=0;ip(i)pmin=p(i); h=i;/* printf( 理論坐標(biāo)(x,y) );printf(實(shí)際坐標(biāo)(x,y);printf(n);for(i=0;i120;i+)printf(%f ,theoryi0);printf( );printf(%f ,theoryi1); printf( ); printf(%f ,facti0);printf( );printf(%f ,facti1);printf(n);

19、printf(基圓半徑是:%fn,rb);printf(推程最大壓力角是:%fn,angle1max*180/PI);printf(此時(shí)角度是是:%dn,k);printf(回程最大壓力角是:%fn,angle2max*180/PI);printf(此時(shí)角度是是:%dn,l);printf(最小曲率半徑是:%fn,pmin);printf(此時(shí)角度是:%dn,h);壓桿升降機(jī)構(gòu)程序：#include#include#include#define N 4#define T 1000void Solutionangle(double 12,double ); /*迭代法求角位移*/ void So

20、lutionspeed(double NN,double N,double 12,double ); /*角速度求解*/void Solutionacceleration(double NN,double NN,double N,double 12);/*角加速度求解*/void GaussianE(double NN,double N,double N);/*高斯消去*/void FoundmatrixA(double 12,double NN); /創(chuàng)建系數(shù)矩陣Avoid FoundmatrixB(double 12,double ,double N);/創(chuàng)建系數(shù)矩陣Bvoid Found

21、matrixDA(double 12,double NN);/創(chuàng)建矩陣DAvoid FoundmatrixDB(double 12,double ,double N);/創(chuàng)建矩陣DB/定義全局變量double l1=50,l3=390,l4=50,h=350,h1=230,h2=60,as1=1.0;/定義題目中的參數(shù)，在此修改參數(shù)/主函數(shù)void main()int i,j;FILE *fp;double shuju3612;double psvalue12,aNN,daNN,bN,dbN,ang1;/建立文件，并制表頭if(fp=fopen(shuju,w)=NULL)printf(Can

22、nt open this file.n);exit(0);fprintf(fp,n L1 =%lf,l1);fprintf(fp,n s3 ang3 ang4 s5 );fprintf(fp, s3 as3 as4 s5 );fprintf(fp, s3 aas3 aas4 s5 n);/計(jì)算數(shù)據(jù)并寫入文件psvalue0=480;psvalue1=65*PI/180;psvalue2=10*PI/180;psvalue3=500;for(i=0;i36;i+)ang1=i*PI/18;Solutionangle(psvalue,ang1);FoundmatrixB(psvalue,ang1,

23、b);FoundmatrixA(psvalue,a);Solutionspeed(a,b,psvalue,ang1);FoundmatrixDA(psvalue,da);FoundmatrixDB(psvalue,ang1,db);Solutionacceleration(a,da,db,psvalue);for(j=1;j3;j+)psvaluej=psvaluej*180/PI;for(j=0;j12;j+)shujuij=psvaluej;fprintf(fp,n);for(j=0;j12;j+)fprintf(fp,% ,shujuij);for(j=1;j3;j+)psvaluej=

24、psvaluej*PI/180;for(j=0;j4;j+)psvaluej+=psvaluej+4;fclose(fp);/輸出數(shù)據(jù)for(i=0;i36;i+)ang1=i*PI/18;printf(n輸出ang1=%d時(shí)的求解n,i*10);printf(angle angspeed angacceleration :n);for(j=0;j4;j+)printf(%lft,shujuij);printf(n);for(j=4;j8;j+)printf(%lft,shujuij);printf(n);for(j=8;j12;j+)printf(%lft,shujuij);printf(n

25、); /*矢量法求角位移*/ void Solutionangle(double value12,double ang1) double ae,s3,ang3,ang4,s5,t=0;s3=value0;ang3=value1;ang4=value2;s5=value3;double xb,yb,xd,yd,xc,yc;while(tT)xb=h2+l1*cos(ang1); yb=h1+l1*sin(ang1);xd=l4*cos(ang4); yd=l4*sin(ang4);s3=sqrt(xd-xb)*(xd-xb)+(yd-yb)*(yd-yb);xc=xd+l3*(xb-xd)/s3

26、;yc=yd+l3*(yb-yd)/s3;ang3=atan2(yc-yd,xc-xd);s5=xc;ae=sqrt(h1*h1+h2*h2);if(fabs(yc-h)2*PI)value1-=2*PI;while(value1PI)value2-=2*PI;while(value2=T)printf(%f 迭代失敗.n,ang1*180/PI);exit(0);/*角速度求解*/void Solutionspeed(double a2NN,double b2N,double value12,double ang1)double p2N;GaussianE(a2,b2,p2);value4=

27、p20;value5=p21;value6=p22;value7=p23;/*角加速度求解*/void Solutionacceleration(double a3NN,double da3NN,double db3N,double value12)int i,j;double bkN=0;double p3N;for(i=0;iN;i+)for(j=0;jN;j+)bki+=-da3ij*value4+j;bki+=db3i*as1;GaussianE(a3,bk,p3);value8=p30;value9=p31;value10=p32;value11=p33;/*高斯消去法解矩陣方程*/

28、void GaussianE(double a4NN,double b4N,double p4N)int i,j,k;double a4gNN,b4gN,t;for(i=0;iN;i+)for(j=0;jN;j+)a4gij=a4ij;for(i=0;iN;i+)b4gi=b4i;/施主對(duì)角線上的值盡可能大if(a4g00a4g11)for(j=0;jN;j+)t=a4g0j;a4g0j=a4g1j;a4g1j=t;t=b4g0;b4g0=b4g1;b4g1=t;if(a4g22a4g33)for(j=0;jN;j+)t=a4g2j;a4g2j=a4g3j;a4g3j=t;t=b4g2;b4g

29、2=b4g1;b4g3=t;/初等行變換for(j=0;jN;j+)for(i=0;iN;i+)if(i!=j)for(k=0;kN;k+)if(k!=j)a4gik-=a4gij/a4gjj*a4gjk; b4gi-=b4gj*a4gij/a4gjj;a4gij=0;for(i=0;iN;i+)b4gi/=a4gii;p40=b4g0;p41=b4g1;p42=b4g2;p43=b4g3;/創(chuàng)建系數(shù)矩陣Avoid FoundmatrixA(double value512,double a5NN)double s3,ang3,ang4,s5;s3=value50;ang3=value51;an

30、g4=value52;s5=value53;a500=cos(ang3);a501=-s3*sin(ang3);a502=-l4*sin(ang4);a510=sin(ang3);a511=s3*cos(ang3);a512=l4*cos(ang4);a521=-l3*sin(ang3);a522=-l4*sin(ang4);a523=-1;a531=l3*cos(ang3);a532=l4*cos(ang4);a503=a513=a520=a530=a533=0;/創(chuàng)建系數(shù)矩陣Bvoid FoundmatrixB(double value612,double ang1,double b6N)

31、b60=-l1*sin(ang1)*as1;b61=l1*cos(ang1)*as1;b62=b63=0;/創(chuàng)建矩陣DAvoid FoundmatrixDA(double value712,double da7NN)double s3,ang3,ang4,s5,s3g,as3,as4,s5g;s3=value70;ang3=value71;ang4=value72;s5=value73;s3g=value74;as3=value75;as4=value76;s5g=value77;da700=-as3*sin(ang3); da701=-s3g*sin(ang3)-s3*cos(ang3)*as3; da702=-l4*cos(ang4)*as4;da710=as3*cos(ang3); da711=s3g*cos(ang3)-s3*sin(ang3)*as3; da712=-l4*sin(ang4)*as4;da721=-l3*cos(ang3)*as3; da722=-l4*cos(ang4)*as4;da731=-l3*sin(ang3)*as3; da732=-l4*sin(ang4)*as4;da703=da713=da720=da723=da730=da733=0;/創(chuàng)建矩陣DBvoid FoundmatrixDB(double val