ABB機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)

1、ABB機(jī)器人 基礎(chǔ)教育培訓(xùn)2 一、機(jī)器人介紹一、機(jī)器人介紹 二、操作機(jī)器人二、操作機(jī)器人 三、機(jī)器人編程教導(dǎo)三、機(jī)器人編程教導(dǎo) 四、保養(yǎng)與備品四、保養(yǎng)與備品34本體本體焊槍焊槍5IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400控制箱本 體S4 S4C 備注：IRB指ABB機(jī)器人，1,2,4,6指機(jī)器人大小，主要指承載量。第二個(gè)4指機(jī)器人屬于S4C系統(tǒng)，無論何型號(hào)機(jī)器人控制系統(tǒng)基本相同。6焊接澆鑄水刀切割涂膠取放灌注、堆疊78 S4CPLUSM2000示教器S4CPLUSM2400示教器急停開關(guān)使能鍵搖桿顯示屏窗口鍵導(dǎo)航鍵運(yùn)動(dòng)控制鍵數(shù)字鍵 Jogging操縱窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來操縱機(jī)器

2、人。顯示屏上顯示機(jī)器人相對(duì)位置及坐標(biāo)系。 Program編程窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來編程與測(cè)試。所有編程工作都在編程窗口中完成。 Input/Outputs輸入/輸出窗口：顯示輸入輸出信號(hào)表。顯示輸入輸出信號(hào)數(shù)值?？墒謩?dòng)給輸出信號(hào)賦值。 Misc.其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口。16 List:將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切換。（通常由雙實(shí)線分開） Previous/Next Page: 翻頁。 Up and Down arrows: 上下移動(dòng)光標(biāo)。 Left and Right arrows:左右移動(dòng)光標(biāo)。17Motion Unit:選擇操縱機(jī)器人或其它機(jī)械單元(外軸)。手動(dòng)狀

3、態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器人所控制的其他機(jī)械裝置（外軸）之間的切換。Motion Type:選擇操縱機(jī)器人的方式是沿TCP旋轉(zhuǎn)還是線性移動(dòng)TCP。手動(dòng)狀態(tài)下，直線運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換。直線運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP沿坐標(biāo)系X、Y、Z軸作直線運(yùn)動(dòng)。姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP在坐標(biāo)系空間位置不變，機(jī)器人六根轉(zhuǎn)軸聯(lián)動(dòng)改變姿態(tài)。Motion Type:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個(gè)方向需切換。第一組：1、2、3軸第二組：4、5、6軸Incremental:減速操縱ON/OFF18Stop:停止鍵，停止程序的運(yùn)行。Contrast:調(diào)節(jié)顯示器對(duì)比度。Menu Keys:菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。共有五個(gè)菜單鍵

4、。顯示包含各種命令的菜單。Function keys:功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。共有五個(gè)功能鍵。直接選擇各種命令。Delete:刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。機(jī)器人上，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。Enter:回車鍵，進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。19P1-P5：這五個(gè)鍵的功能可由程序員自定義。201.1.開機(jī)步驟：開機(jī)步驟： 旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由0-1, 即接通380V電力。 隨后機(jī)器人自動(dòng)進(jìn)行自診斷,如果沒有發(fā)現(xiàn)硬/軟件故障,就會(huì)顯示下面的開機(jī)畫面。但是自診斷不一定能查出有問題的硬件,而有時(shí)開機(jī)時(shí)發(fā)生的故障信息卻是由于應(yīng)用程序中有錯(cuò)誤所造成的。212.2.操縱機(jī)器人步驟：操縱機(jī)器人步驟： 將

5、操作模式選擇器置于手動(dòng)減速模式 切換至操縱窗口，將顯示操縱窗口畫面。2223 24 Wobj coordinates Wristcoordinates 25 26273.3.調(diào)用程序調(diào)用程序切換至編程窗口。如果內(nèi)存中沒有程序，就會(huì)顯示以下窗口。將磁盤插入磁盤驅(qū)動(dòng)器。按下File菜單鍵并選擇1.Open 選項(xiàng)。 系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過Unit功能鍵在磁盤驅(qū)動(dòng)器和RAM驅(qū)動(dòng)器中切換以找到所需程序。 經(jīng)普通的目錄操作找到并選擇好程序后按OK功能鍵，即調(diào)入程序，調(diào)入時(shí)機(jī)器人操作系統(tǒng)同時(shí)進(jìn)行程序的語法檢查和編譯，對(duì)有錯(cuò)誤的程序會(huì)給出相應(yīng)的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的不同，下面的窗口可能會(huì)跳過。 再按回車鍵

6、即會(huì)顯示程序內(nèi)容。12345284.4.啟動(dòng)程序啟動(dòng)程序 如果當(dāng)前是在其它窗口的，請(qǐng)用窗口鍵切換到編程窗口。 按Test功能鍵，進(jìn)入編程測(cè)試窗口。 PP（程序運(yùn)行指針）至關(guān)重要，它指示出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。 Start：連續(xù)執(zhí)行程序。 FWD： 單步正向執(zhí)行程序。 BWD： 單步逆向執(zhí)行程序。 Instr-：切換到編程編寫窗口。 利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，更改程序測(cè)試時(shí)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度（以百分比表示）。 按下使能器不放，再按下Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。12345295.5.停止程序停止程序 按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行，注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停

7、止程序的運(yùn)行，不要靠釋放使能器強(qiáng)行終止運(yùn)行。停止鍵301.1.開機(jī)步驟：開機(jī)步驟：將操作模式選擇器置于自動(dòng)模式。按下OK功能鍵進(jìn)入生產(chǎn)窗口。按下操作盤上的“MOTOR ON”按鈕，令馬達(dá)上電。 1. 按下Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。31注意注意：機(jī)器人所有的輸出信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能因此而掉下來。 首先停止程序的運(yùn)行。 然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由1-0，切斷380V入力。建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。32333435 36 37 3839 注注：40414243444546 47484950檢查電控箱通風(fēng)是否良好檢查機(jī)器人電纜線、教導(dǎo)盒、操作面板及周邊設(shè)

8、備是否有損傷現(xiàn)象平時(shí)運(yùn)行中注意機(jī)器人有無異音和其他不正?，F(xiàn)象保持機(jī)器人和電控箱周圍清潔正確開機(jī)關(guān)機(jī)51本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù)本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù)本體內(nèi)加油注意事項(xiàng)本體內(nèi)加油注意事項(xiàng) 1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千萬不能加錯(cuò)油3、加油后運(yùn)轉(zhuǎn)半小時(shí)，使其充分潤(rùn)滑后再密封1、電控箱內(nèi)的鋰電池如低于 規(guī)定值就必須更換2、更換電池時(shí)必須在電控箱和本體通電的狀態(tài)下進(jìn)行521、切勿在機(jī)械手臂上加裝重量的物品。2、正確地施加油品方式及施打日期，并注意油的氣味及是否含有金屬粒在內(nèi)。3、在教導(dǎo)時(shí)切記減少摩擦或碰撞的現(xiàn)象產(chǎn)生。4、正確地使用速度，勿全部從頭到尾都是教導(dǎo)極速。5、平常檢查是否有油品滲漏的現(xiàn)象或油塞損壞。6、檢查是否有齒隙以及噪音出現(xiàn)，尤其高濕度環(huán)境或潮濕地段。7、底座螺絲以及所有螺絲的檢查。 531、散熱以及通風(fēng)是