工業(yè)機(jī)器人第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教PPT

1、第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)春人技術(shù)及應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用初識(shí)工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教%課前回顧/機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)與連續(xù)移動(dòng)有何區(qū)別，分別適合在哪 些場(chǎng)合運(yùn)用？點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人每點(diǎn)按或微動(dòng)【軸操作鍵】一次機(jī)器人移動(dòng)一段 距離。點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人主要用在示教時(shí)離目標(biāo)位置較近的場(chǎng)合。連續(xù)移動(dòng)機(jī)器人則是長(zhǎng)按/撥動(dòng)【軸操作鍵】來(lái)移動(dòng)機(jī)器人手臂的方式。連續(xù)移動(dòng)機(jī)器人主要用在示教時(shí)離目標(biāo)位置較遠(yuǎn)的場(chǎng)合。#guilin university of electronic technology第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)春人技術(shù)及應(yīng)用掌握工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容玄學(xué)習(xí)目標(biāo)熟悉機(jī)器人在線示教的特點(diǎn)與操作流程熟悉機(jī)器人

2、離線編程的特點(diǎn)與操作流程掌握機(jī)器人示教-再現(xiàn)工作原理能夠進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單作業(yè)在線示教與再現(xiàn)能夠進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人離線作業(yè)示教與再現(xiàn)正總犀學(xué)驚汙致新%導(dǎo)入案例機(jī)器人職業(yè)前景分析對(duì)于機(jī)器人企業(yè)來(lái)說(shuō)，他們需要的高端人才，至少應(yīng)熟悉編程語(yǔ)言和仿真 設(shè)計(jì)，以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊控制等常用控制算法，能達(dá)到指導(dǎo)員工的程度。在此基礎(chǔ)上，能依據(jù)實(shí)際情況自主研究算法。此外，最好還能主導(dǎo)大型機(jī) 電一體化設(shè)備的研發(fā)，具備一定的管理能力。而其余調(diào)試，操作員工的 要求相應(yīng)遞減。跟據(jù)職能劃分，大概可分為 四個(gè)工種：1工程師助手，主要責(zé)任是協(xié)助 工程師繪制機(jī)械圖樣、電氣圖樣、簡(jiǎn)單工裝 夾具設(shè)計(jì)、制作工藝卡片、指導(dǎo)工人按照裝 配圖進(jìn)

3、行組裝；2 機(jī)器人生產(chǎn)線試產(chǎn)員與操 作員；3 機(jī)器人總裝與調(diào)試者；4高端維修 或售后服務(wù)人員。第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)春人技術(shù)及應(yīng)用4. 1工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容目前，企業(yè)引入的以第一代工業(yè)機(jī)器人為主，其基本工作 原理是“示教-再現(xiàn)”“示教”也稱導(dǎo)引，即由操作者直接或間接導(dǎo)引機(jī)器人， 一步步按實(shí)際作業(yè)要求告知機(jī)器人應(yīng)該完成的動(dòng)作和作業(yè) 的具體內(nèi)容，機(jī)器人在導(dǎo)引過(guò)程中以程序的形式將其記憶 下來(lái)，并存儲(chǔ)在機(jī)器人控制裝置內(nèi)；“再現(xiàn)”則是通過(guò)存儲(chǔ)內(nèi)容的回放，機(jī)器人就能在一定精 度范圍內(nèi)按照程序展現(xiàn)所示教的動(dòng)作和賦予的作業(yè)內(nèi)容。 程序是把機(jī)器人的作業(yè)內(nèi)容用機(jī)器人語(yǔ)言加以描述的文件, 用于保

4、存示教操作中產(chǎn)生的示教數(shù)據(jù)和機(jī)器人指令。我#令兮科技未掙正學(xué)晴致新guilin university of electronic technology千士 e 2 s *5第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)春人技術(shù)及應(yīng)用機(jī)器人完成作業(yè)所需的信息包括運(yùn)動(dòng)軌跡、作業(yè)條件4.1工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容和作業(yè)順序。4.1.1運(yùn)動(dòng)軌跡定義：運(yùn)動(dòng)軌跡是機(jī)器人為完成某一作業(yè)，工具中 心點(diǎn)（tcp）所掠過(guò)的路徑，是機(jī)器示教的重點(diǎn)。從運(yùn)動(dòng)方式上看，工業(yè)機(jī)器人具有點(diǎn)到點(diǎn)（ptp ） 運(yùn)動(dòng)和連續(xù)路徑（cp）運(yùn)動(dòng)2種形式。按運(yùn)動(dòng)路徑種類區(qū)分，工業(yè)機(jī)器人具有直線和圓弧2種動(dòng)作類型。第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)

5、是人技術(shù)及應(yīng)用4. 1工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容4. 1. 1運(yùn)動(dòng)軌跡示教時(shí)弧軌跡示教3個(gè)程序點(diǎn)（圓弧中間點(diǎn)和直線軌跡示教2個(gè)程序點(diǎn)（直線起始點(diǎn)和直線結(jié)束點(diǎn)）。正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用弧結(jié)束點(diǎn)）o 在具體操作過(guò)程中 ptp示教各段運(yùn)動(dòng)軌跡端點(diǎn)。cp運(yùn)動(dòng)由機(jī)器人控制系統(tǒng)的路徑規(guī)劃模塊經(jīng)插補(bǔ)運(yùn)算產(chǎn) 生。正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用4. 1工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容正總犀學(xué)驚汙致新11第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用正總犀學(xué)驚汙致新#第

6、4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用4. 1. 1運(yùn)動(dòng)軌跡程序點(diǎn)2正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡正德犀學(xué)驚庁致新 &越樣#令子科技未浄guilin university of electronic technology正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用4.1工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的示教主要是確認(rèn)程序點(diǎn)的屬性o4. 1. 1運(yùn)動(dòng)軌跡每個(gè)程序點(diǎn)主要包含: lv位置坐標(biāo)描述機(jī)器人tcp的6個(gè)自由度（3個(gè)平動(dòng)自由度

7、和3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度） 2、插補(bǔ)方式曲機(jī)器人再現(xiàn)時(shí)，從前一程序點(diǎn)移動(dòng)到當(dāng)前程序點(diǎn)的動(dòng)作 類型。正總犀學(xué)驚汙致新13第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用4. 1工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容4.1.1運(yùn)動(dòng)軌跡3、再現(xiàn)速度機(jī)器人再現(xiàn)時(shí)，從前一程序點(diǎn)移動(dòng)到當(dāng)前程序點(diǎn)的速度。4、空走點(diǎn)指從當(dāng)前程序點(diǎn)移動(dòng)到下一程序點(diǎn)的整個(gè)過(guò)程不需要實(shí) 施作業(yè)，用于示教除作業(yè)開始點(diǎn)和作業(yè)中間點(diǎn)之外的程 序點(diǎn)。5、作業(yè)點(diǎn)指從當(dāng)前程序點(diǎn)移動(dòng)到下一程序點(diǎn)的整個(gè)過(guò)程需要實(shí)施作業(yè)，用于作業(yè)開始點(diǎn)和作業(yè)中間點(diǎn)。guilin university of electronic technology正總犀學(xué)驚汙致新15第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)

8、晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用guilin university of electronic technology正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用guilin university of electronic technology正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用4.1.1運(yùn)動(dòng)軌跡4.1工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容提示空走點(diǎn)和作業(yè)點(diǎn)決定從當(dāng)前程序點(diǎn)移動(dòng)到 下一程序點(diǎn)是否實(shí)施作業(yè)。作業(yè)區(qū)間的再現(xiàn)速度一般按作業(yè)參數(shù)中指 定的速度移動(dòng)，而空走區(qū)間的移動(dòng)速度則 按移動(dòng)命令中指定的速度移動(dòng)；登錄程序點(diǎn)時(shí)，程序點(diǎn)屬性值也將一同被 登錄。

9、guilin university of electronic technology正總犀學(xué)驚汙致新17第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人常見插補(bǔ)方式正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用插補(bǔ)方式動(dòng)作描述動(dòng)作圖示關(guān)節(jié)插補(bǔ)機(jī)器人在未規(guī)定采取何種軌 跡移動(dòng)時(shí)，默認(rèn)采用關(guān)節(jié)插 補(bǔ)。出于安全考慮，通常在 程序點(diǎn)1用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教。，-7終點(diǎn)起點(diǎn)正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用直線

10、插補(bǔ)機(jī)器人從前一程序點(diǎn)到當(dāng)前 程序點(diǎn)運(yùn)行一段直線，即直 線軌跡僅示教1個(gè)程序點(diǎn)（直線結(jié)束點(diǎn)）即可。直線 插補(bǔ)主要用于直線軌跡的作 業(yè)示教。中間點(diǎn)終點(diǎn)起點(diǎn)起點(diǎn)機(jī)器人沿著用圓弧插補(bǔ)示教 的3個(gè)程序點(diǎn)執(zhí)行圓弧軌跡 移動(dòng)。圓弧插補(bǔ)主要用于 弧軌跡的作業(yè)示教。4. 1工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人作業(yè)條件的登錄方法，有3種形式:4. 1.2作業(yè)條件1、使用作業(yè)條件文件輸入作業(yè)條件的文件稱為作業(yè)條件文件。 使用這些文件，可使作業(yè)命令的應(yīng)用更簡(jiǎn)便。2、在作業(yè)命令的附加項(xiàng)中直接設(shè)定首先需要了解機(jī)器人指令的語(yǔ)言形式，或程序編輯 畫面的構(gòu)成要素。程序語(yǔ)句一般由行標(biāo)號(hào)、命令及附加項(xiàng)幾部分組成。4. 1工業(yè)機(jī)器人

11、示教的主要內(nèi)容4. 1.2作業(yè)條件2、在作業(yè)命令的附加項(xiàng)中直接設(shè)定& jpl 100% fine (a) fanuc機(jī)器人0008 movj vj = 80.00 (b) yaskawa 機(jī)器人程序語(yǔ)句的主要構(gòu)成要素3、手動(dòng)設(shè)定在某些應(yīng)用場(chǎng)合下，有關(guān)作業(yè)參數(shù)的設(shè)定需要手動(dòng)進(jìn)行。4. 1工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容4. 1. 3作業(yè)順序作業(yè)順序不僅可保證產(chǎn)品質(zhì)量，而且可提高效率。作業(yè)順序的設(shè)置主要涉及：1、作業(yè)對(duì)象的工藝順序在某些簡(jiǎn)單作業(yè)場(chǎng)合，作業(yè)順序的設(shè)定同機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的示教合二為一。2、機(jī)器人與外圍周邊設(shè)備的動(dòng)作順序e3在完整的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，除機(jī)器人本身外，還包括一 些周邊設(shè)備，如

12、變位機(jī)、移動(dòng)滑臺(tái)、自動(dòng)工具快換裝置等。正總犀學(xué)驚汙致新25第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用guilin university of electronic technology正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用4. 2工業(yè)機(jī)器人的簡(jiǎn)單示教與再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)形式移動(dòng)方式移動(dòng)命令abbfanucyaskawakuka點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)ptpmovej.tmov.tptp連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)直線movellmovllin圓弧moveccmov

13、ccirc工業(yè)機(jī)器人四巨頭的機(jī)器人移動(dòng)命令.在線示教因簡(jiǎn)單直觀、易于掌握.是工業(yè)機(jī)器人目前普遍采用的編程方式。guilin university of electronic technology正總犀學(xué)驚汙致新27第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用夾持工具相對(duì)于作業(yè)對(duì)象的位姿，通過(guò)對(duì)示教器的lt4. 2工業(yè)機(jī)器人的簡(jiǎn)單示教與再現(xiàn)4. 2. 1在線示教及特點(diǎn)由操作人員手持示教器引導(dǎo)，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，記 錄機(jī)器人作業(yè)的程序點(diǎn)并插入所需的機(jī)器人命令來(lái) 完成程序的編制。典型的示教過(guò)程是依靠操作者觀察機(jī)器人及其末端操作，反復(fù)調(diào)整程序點(diǎn)處機(jī)器人的作業(yè)位姿、運(yùn)動(dòng) 參數(shù)和工藝條件，再轉(zhuǎn)入下一程

14、序點(diǎn)的示教。4. 2工業(yè)機(jī)器人的簡(jiǎn)單示教與再現(xiàn)4. 2. 1在線示教及特點(diǎn)早期機(jī)器人作業(yè)編程系統(tǒng)中，亦有一種人工牽引示教 （也稱直接示教或手把手示教）。即由操作人員牽引裝有力力矩傳感器的機(jī)器人末端 執(zhí)行器對(duì)工件實(shí)施作業(yè)，機(jī)器人實(shí)時(shí)記錄整個(gè)示教軌 跡與工藝參數(shù)，然后根據(jù)這些在線參數(shù)就能準(zhǔn)確再現(xiàn) 整個(gè)作業(yè)過(guò)程。guilin university of electronic technology正總犀學(xué)驚汙致新31第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)春人技術(shù)及應(yīng)用4. 2工業(yè)機(jī)器人的簡(jiǎn)單示教與再現(xiàn)42. 1在線示教及特點(diǎn)操作者手持 示教器正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)春人技術(shù)

15、及應(yīng)用正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)春人技術(shù)及應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人的在線示教桜#金今科技丸澤guilin university of electronic technology正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)春人技術(shù)及應(yīng)用4. 2工業(yè)機(jī)器人的簡(jiǎn)單示教與再現(xiàn)4. 2. 1在線示教及特點(diǎn)在線示教作業(yè)任務(wù)編制共同特點(diǎn)：1、利用機(jī)器人有較高的重復(fù)定位精度優(yōu)點(diǎn)，降低了系 統(tǒng)誤差對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)絕對(duì)精度的影響。2、要求操作者有專業(yè)知識(shí)和熟練的操作技能，近距離示教操作，有一定的危險(xiǎn)性，安全性較差。3、示教過(guò)程繁瑣、費(fèi)時(shí)，需要根據(jù)作業(yè)任務(wù)反復(fù)調(diào)整 末端執(zhí)行器的位姿，占用了大

16、量時(shí)間，時(shí)效性較差。正總犀學(xué)驚汙致新33第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用4. 2工業(yè)機(jī)器人的簡(jiǎn)單示教與再現(xiàn)4. 2. 1在線示教及特點(diǎn)在線示教作業(yè)任務(wù)編制共同特點(diǎn)：4、機(jī)器人在線示教精度完全靠操作者的經(jīng)驗(yàn)?zāi)繙y(cè)決 定，對(duì)于復(fù)雜運(yùn)動(dòng)軌跡難以取得令人滿意的示教效果。5、機(jī)器人示教時(shí)關(guān)閉與外圍設(shè)備聯(lián)系功能。對(duì)需要 根據(jù)外部信息進(jìn)行實(shí)時(shí)決策的應(yīng)用就顯得無(wú)能為力。6、在柔性制造系統(tǒng)中，這種編程方式無(wú)法與cad數(shù) 據(jù)庫(kù)相連接。guilin university of electronic technology正總犀學(xué)驚汙致新35第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)春人技術(shù)及應(yīng)用4. 2工業(yè)

17、機(jī)器人的簡(jiǎn)單示教與再現(xiàn)4. 2. 2在線示教的基本步驟通過(guò)在線示教方式為機(jī)器人輸入從工件a點(diǎn)到b點(diǎn)的 加工程序。r程序點(diǎn)1 tj程序點(diǎn)6第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)春人技術(shù)及應(yīng)用v程序點(diǎn)2程序點(diǎn)5程序點(diǎn)3b程序點(diǎn)4機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡正德犀學(xué)驚庁致新 22為提高工作效 率，通常將程序 點(diǎn)6和程序點(diǎn)1 設(shè)在同一位置。觀我#令兮科技未律guilin university of electronic technology第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用guilin university of electronic technology正德犀學(xué)驚庁致新 39第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作

18、業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序點(diǎn)說(shuō)明程序點(diǎn)程序點(diǎn)1程序點(diǎn)2說(shuō)明機(jī)器人原點(diǎn) 作業(yè)臨近點(diǎn)程序點(diǎn)程序點(diǎn)3程序點(diǎn)4說(shuō)明作業(yè)開始點(diǎn)作業(yè)結(jié)束點(diǎn)程序點(diǎn)程序點(diǎn)5程序點(diǎn)6說(shuō)耳作業(yè)規(guī)避點(diǎn) 機(jī)器人原點(diǎn)guilin university of electronic technology正德犀學(xué)驚庁致新 #第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用4. 2工業(yè)機(jī)器人的簡(jiǎn)單示教與再現(xiàn)4. 2. 2在線示教的基本步驟1)2)3)4)（1）示教前的準(zhǔn)備 工件表面清理。 工件裝夾。 安全確認(rèn)。 機(jī)器人原點(diǎn)確認(rèn)。（2）新建作業(yè)程序作業(yè)程序是用機(jī)器人語(yǔ)言描述機(jī)器人工作單元的作 業(yè)內(nèi)容，主要用于登錄示教數(shù)據(jù)和機(jī)

19、器人指令。（3）程序點(diǎn)的登錄guilin university of electronic technology子h rjs i 41第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用動(dòng)操縱機(jī)器xi運(yùn)動(dòng)軌喪示教-贏器人到各應(yīng)教位置點(diǎn)il各個(gè)程序點(diǎn)及其設(shè)定作業(yè)條件 和作並f斥占石確認(rèn).（跟蹤）滿足要求?召嘯輯作業(yè)程序 是i滿足要求?l添加、變更、刪陰程序點(diǎn)修改作業(yè)條件、 作業(yè)順序是i在線示教基本流程正總犀學(xué)驚疔致新我#令兮科技未澤guilin university of electronic technology#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用程序點(diǎn)示教方法程序點(diǎn)1 （機(jī)器人

20、原點(diǎn)） 按第3章手動(dòng)操縱機(jī)器人要領(lǐng)移動(dòng)機(jī)器人到原點(diǎn)。 將程序點(diǎn)屬性設(shè)定為'空走點(diǎn)”,插補(bǔ)方式選“ptp”。 確認(rèn)保存程序點(diǎn)1為機(jī)器人原點(diǎn)。程序點(diǎn)2 （作業(yè)臨近點(diǎn)） 手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到作業(yè)臨近點(diǎn)。 將程序點(diǎn)屬性設(shè)定為“空走點(diǎn)”，插補(bǔ)方式選"ptpo 確認(rèn)保存程序點(diǎn)2為作業(yè)臨近點(diǎn)。程序點(diǎn)3 （作業(yè)開始點(diǎn)） 手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到作業(yè)開始點(diǎn)。 將程序點(diǎn)屬性設(shè)定為"作業(yè)點(diǎn)/焊接點(diǎn)”，插補(bǔ)方式選"直線插補(bǔ)”。 確認(rèn)保存程序點(diǎn)3為作業(yè)開始點(diǎn)。 如有需要，手動(dòng)插入焊接開始作業(yè)命令。程序點(diǎn)4 （作業(yè)結(jié)束點(diǎn)） 手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到作業(yè)結(jié)束點(diǎn)。 將程序點(diǎn)屬性設(shè)定為'空

21、走點(diǎn)”，插補(bǔ)方式選“直線插補(bǔ)” o 確認(rèn)保存程序點(diǎn)4為作業(yè)結(jié)束點(diǎn)。 如有需要，手動(dòng)插入焊接結(jié)束作業(yè)命令。程序點(diǎn)5 （作業(yè)規(guī)避點(diǎn)） 手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。 將程序點(diǎn)屬性設(shè)定為'空走點(diǎn)”,插補(bǔ)方式選“直線插補(bǔ)”。 確認(rèn)保存程序點(diǎn)5為作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。程序點(diǎn)6 （機(jī)器人原點(diǎn)） 手動(dòng)操縱機(jī)器人要領(lǐng)移動(dòng)機(jī)器人到原點(diǎn)。 將程序點(diǎn)屬性設(shè)定為“空走點(diǎn)”,插補(bǔ)方式選“ptp"。 確認(rèn)保存程序點(diǎn)6為機(jī)器人原點(diǎn)。運(yùn)動(dòng)軌跡示教方法正鍵犀學(xué)驚庁致新 26xzz guilin university of electronic technology第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用gu

22、ilin university of electronic technology正德犀學(xué)驚庁致新 #第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用4. 2. 2在線示教的基本步驟4. 2工業(yè)機(jī)器人的簡(jiǎn)單示教與再現(xiàn)（4）設(shè)定作業(yè)條件 在作業(yè)開始命令中設(shè)定焊接開始規(guī)范及焊接開始動(dòng)作 次序； 在焊接結(jié)束命令中設(shè)定焊接結(jié)束規(guī)范及焊接結(jié)束動(dòng)作 次序； 手動(dòng)調(diào)節(jié)保護(hù)氣體流量。（5）檢查試運(yùn)行跟蹤的主要目的是檢查示教生成的動(dòng)作以及末端工具 指向位置是否已登錄。4. 2工業(yè)機(jī)器人的簡(jiǎn)單示教與再現(xiàn)4. 2. 2在線示教的基本步驟(5)檢查試運(yùn)行通過(guò)逐行執(zhí)行當(dāng)前行(光標(biāo)所在行)的 程序語(yǔ)句，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)兩個(gè)臨近

23、程序點(diǎn) 間的單步正向或反向移動(dòng)。結(jié)束1行的 執(zhí)行后，機(jī)器人動(dòng)作暫停。c3通過(guò)連續(xù)執(zhí)行作業(yè)程序，從程序的當(dāng)前行 到程序的末尾，機(jī)器人完成多個(gè)程序點(diǎn)的 順向連續(xù)移動(dòng)。程序?yàn)轫樞驁?zhí)行，所以僅 »能實(shí)現(xiàn)正向跟蹤，多用于作業(yè)周期估計(jì)。guilin university of electronic technology正德犀學(xué)驚庁致新 45第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用4. 2. 2在線示教的基本步驟4. 2工業(yè)機(jī)器人的簡(jiǎn)單示教與再現(xiàn)（5）檢查試運(yùn)行確認(rèn)機(jī)器人附近無(wú)人后，按以下順序執(zhí)行作業(yè)程序的 測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)： 打開要測(cè)試的程序文件。 移動(dòng)光標(biāo)至期望跟蹤程序點(diǎn)所在命令行。 持續(xù)按

24、住示教器上的有關(guān)【跟蹤功能鍵】，實(shí)現(xiàn)機(jī) 器人的單步或連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。4. 2工業(yè)機(jī)器人的簡(jiǎn)單示教與再現(xiàn)4. 2. 2在線示教的基本步驟（5）檢查試運(yùn)行&提示a當(dāng)機(jī)器人tcp當(dāng)前位置與光標(biāo)所在行不一致時(shí)，按下 【跟蹤功能鍵】，機(jī)器人將從當(dāng)前位置移動(dòng)到光標(biāo) 所在程序點(diǎn)位置；而當(dāng)機(jī)器人tcp當(dāng)前位置與光標(biāo)所 在行一致時(shí)，機(jī)器人將從當(dāng)前位置移動(dòng)到下一臨近示 教點(diǎn)位置。執(zhí)行檢查運(yùn)行時(shí)，不執(zhí)行起弧、噴涂等作業(yè)命令，只 執(zhí)行空再現(xiàn)。利用跟蹤操作可快速實(shí)現(xiàn)程序點(diǎn)的變更、增加和刪除。guilin university of electronic technology正總犀學(xué)驚汙致新49第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作

25、業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用guilin university of electronic technology正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用guilin university of electronic technology正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用4. 2工業(yè)機(jī)器人的簡(jiǎn)單示教與再現(xiàn)4. 2. 2在線示教的基本步驟工業(yè)機(jī)器人程序的啟動(dòng)可用兩種方法:（6）再現(xiàn)施焊> 1、手動(dòng)啟動(dòng)使用示教器上的【啟動(dòng)按鈕】來(lái)啟動(dòng)程序的方式。適合作業(yè)任務(wù)及測(cè)試階段。a 2、自動(dòng)啟動(dòng)利用外部設(shè)備輸入信號(hào)來(lái)啟動(dòng)程序的方式。在實(shí)際正總犀

26、學(xué)驚汙致新51第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用生產(chǎn)中經(jīng)常用到。正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用4. 2工業(yè)機(jī)器人的簡(jiǎn)單示教與再現(xiàn)4. 2. 2在線示教的基本步驟（6）再現(xiàn)施焊在確認(rèn)機(jī)器人的運(yùn)行范圍內(nèi)沒有其他人員或障礙物后， 接通保護(hù)氣體，采用手動(dòng)啟動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)自動(dòng)焊接作業(yè)。 打開要再現(xiàn)的作業(yè)程序，并移動(dòng)光標(biāo)到程序開頭。 切換【模式旋鈕】至“再現(xiàn)/自動(dòng)”狀態(tài)。 按示教器上的【伺服on按鈕】，接通伺服電源。 按【啟動(dòng)按鈕】，機(jī)器人開始運(yùn)行、a執(zhí)行程序時(shí)，光標(biāo)跟隨再現(xiàn)過(guò)程移動(dòng)，程序

27、內(nèi)容自1.2.3.4.<2動(dòng)滾動(dòng)顯示。正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用4. 3工業(yè)機(jī)器人的離線編程技術(shù)4. 3.1離線編程及其特點(diǎn)離線編程是利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)的成果，建立起機(jī)器人及其工作環(huán)境的幾何模型，通過(guò)對(duì)圖形的控 制和操作，使用機(jī)器人編程語(yǔ)言描述機(jī)器人作業(yè) 任務(wù)，然后對(duì)編程的結(jié)果進(jìn)行三維圖形動(dòng)畫仿真, 離線計(jì)算、規(guī)劃和調(diào)試機(jī)器人程序的正確性，并 生成機(jī)器人控制器可執(zhí)行的代碼，最后通過(guò)通訊 接口發(fā)送至機(jī)器人控制器。正總犀學(xué)驚汙致新53第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用pc機(jī)操作者控制器4. 3工業(yè)機(jī)器人的離線編程技術(shù)4. 3.1離線編程

28、及其特點(diǎn)機(jī)器人的離線編程4. 3工業(yè)機(jī)器人的離線編程技術(shù)4. 3.1離線編程及其特點(diǎn)基于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的機(jī)器人作業(yè)編程已成為機(jī)器人學(xué) 中的新興研究方向，它將虛擬現(xiàn)實(shí)作為高端的人機(jī)接 口，允許用戶通過(guò)聲、像、力以及圖形等多種交互設(shè) 備實(shí)時(shí)地與虛擬環(huán)境交互。guilin university of electronic technology正總犀學(xué)驚汙致新57第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用再控制器示教器外 部顯示屏操作者手 持示教器教機(jī)器人的虛擬示教4. 3工業(yè)機(jī)器人的離線編程技術(shù)4. 3. 1離線編程及其特點(diǎn)pc仿真軟件翻i r zguilin university of el

29、ectronic technology正總犀學(xué)驚汙致新59第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用guilin university of electronic technology正總犀學(xué)驚汙致新61第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用4. 3工業(yè)機(jī)器人的離線編程技術(shù)4. 3. 2離線編程系統(tǒng)的軟件構(gòu)架主要由建模程序生成及典型的機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的軟件架構(gòu), 模塊、布局模塊、編程模塊、仿真模塊、 通訊模塊組成。4- 3. 2離線編程系統(tǒng)的軟件構(gòu)架guilin university of electronic technology正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的

30、作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用guilin university of electronic technology正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用機(jī)器人實(shí)際工作單元程序下載i程序上傳i i/o配置i節(jié)拍預(yù)估i狀態(tài)監(jiān)控典型機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的軟件架構(gòu)4. 3工業(yè)機(jī)器人的離線編程技術(shù)4. 3. 2離線編程系統(tǒng)的軟件構(gòu)架1、建模模塊這是離線編程系統(tǒng)的基礎(chǔ)，為機(jī)器人和工件的編程與仿真 提供可視的三維幾何造型。2、布局模塊按機(jī)器人實(shí)際工作單元的安裝格局在仿真環(huán)境下進(jìn)行整個(gè) 機(jī)器人系統(tǒng)模型的空間布局。guilin university of electronic tech

31、nology正總犀學(xué)驚汙致新63第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)春人技術(shù)及應(yīng)用4. 3工業(yè)機(jī)器人的離線編程技術(shù)4. 3. 2離線編程系統(tǒng)的軟件構(gòu)架3、編程模塊包括運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算、軌跡規(guī)劃等，前者是控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的 依據(jù)；后者用來(lái)生成機(jī)器人關(guān)節(jié)空間或直角空間里的軌跡。4、仿真模塊用來(lái)檢驗(yàn)編制的機(jī)器人程序是否正確、可靠，一般具有碰 撞檢查功能。guilin university of electronic technology正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用4. 3工業(yè)機(jī)器人的離線編程技術(shù)4. 3. 2離線編程系統(tǒng)的軟件構(gòu)架5、程序生成把仿真系統(tǒng)所生成的運(yùn)動(dòng)程序

32、轉(zhuǎn)換成被加載機(jī)器人控 制器可以接受的代碼指令，以命令真實(shí)機(jī)器人工作。6、接口通訊離線編程系統(tǒng)的重要部分分為用戶接口和通訊接口： 前者設(shè)計(jì)成交互式，可利用鼠標(biāo)操作機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)； 后者負(fù)責(zé)連接離線編程系統(tǒng)與機(jī)器人控制器。guilin university of electronic technology正總犀學(xué)驚汙致新65第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用guilin university of electronic technology正總犀學(xué)驚汙致新67第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用4. 3工業(yè)機(jī)器人的離線編程技術(shù)4. 3. 2離線編程系統(tǒng)的軟件構(gòu)架提示&g

33、t; 1、在離線編程軟件中，機(jī)器人和設(shè)備模型均為三維顯示，可直觀設(shè)置、觀察機(jī)器人的位置、動(dòng)作與干涉情況。在實(shí)際購(gòu)買機(jī)器人設(shè)備之前，通過(guò)預(yù)先分析機(jī)器人工作站的配置情況，可使選型更加準(zhǔn)確。> 2、離線編程軟件使用的力學(xué)、工程學(xué)等計(jì)算 公式和實(shí)際機(jī)器人完全一致。因此，模擬精 度很高，可準(zhǔn)確無(wú)誤地模擬機(jī)器人的動(dòng)作。guilin university of electronic technology正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用guilin university of electronic technology正總犀學(xué)驚汙致新69第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教

34、工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用4. 3工業(yè)機(jī)器人的離線編程技術(shù)4. 3. 2離線編程系統(tǒng)的軟件構(gòu)架©a3、離線編程軟件中的機(jī)器人設(shè)置、操作和卽 實(shí)際機(jī)器人上的幾乎完全相同，程序的編 護(hù)-輯畫面也與在線示教相同。> 4、利用離線編程軟件做好的模擬動(dòng)畫可輸 出為視頻格式，便于學(xué)習(xí)和交流。guilin university of electronic technology正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用4. 3工業(yè)機(jī)器人的離線編程技術(shù)4. 3. 3離線編程的基本步驟通過(guò)離線方式輸入從a到b作業(yè)點(diǎn)程序。程序點(diǎn)2amu4fj程序點(diǎn)6ob程序點(diǎn)4guilin un

35、iversity of electronic technology千士 e 2 s #第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用為提高工作效率，通常將程序點(diǎn)6和程序點(diǎn)1設(shè)在同一位置。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡guilin university of electronic technology千士 e 2 s #第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)孝人的作業(yè)示教4. 3工業(yè)機(jī)器人的離線 編程技術(shù)4. 3. 3離線編程的基本步驟通過(guò)離線方式輸入從a到<rj作業(yè)點(diǎn)程序。guilin university of electronic technologyc開始）c開始）幾何建模位蜀布同rd 新建作亞麗運(yùn)動(dòng)規(guī)劃移動(dòng)機(jī)器人

36、到各個(gè)示教位置點(diǎn)|t記錄并個(gè)程序點(diǎn)及其屬性編桃作業(yè)程序設(shè)定作業(yè)條件和作業(yè)順序f載程序至控制柜修改程網(wǎng)t劇除程序點(diǎn)i第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)春人技術(shù)及應(yīng)用guilin university of electronic technology于才u s #第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)春人技術(shù)及應(yīng)用4. 3工業(yè)機(jī)器人的離線 編程技術(shù)4. 3. 3離線編程的基本步驟（1）幾何建模機(jī)器人工作臺(tái)的幾何建模guilin university of electronic technology于才u s 47第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)春人技術(shù)及應(yīng)用>各機(jī)器人公司開發(fā)的離線編程軟

37、件的模型庫(kù)中基本 含有其生產(chǎn)的所有型號(hào)的機(jī)器人本體模型和一些典 歹"型周邊設(shè)備模型；提示 > 在導(dǎo)入由其他cad軟件繪制的機(jī)器人工作環(huán)境模型時(shí)，要注意參考坐標(biāo)系是否一致問(wèn)題。guilin university of electronic technology于才u s #第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用機(jī)器人及其作業(yè)環(huán)境布局1!4. 3工業(yè)機(jī)器人的離線編程技術(shù)4. 3. 3離線編程的基本步驟空間布局提供一個(gè)與機(jī)器人進(jìn)行 交互的虛擬環(huán)境，需要 把整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)（包 括機(jī)器人本體、變位機(jī)、 工件、周邊作業(yè)設(shè)備等） 的模型按照實(shí)際的裝配 和安裝情況在仿真環(huán)境 中進(jìn)行

38、布局。guilin university of electronic technology正建犀學(xué)驚庁致新 49第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用4. 3. 3離線編程的基本步驟4. 3工業(yè)機(jī)器人的離線編程技術(shù)(3)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃運(yùn)動(dòng)規(guī)劃主要有兩個(gè)方面：作業(yè)位置規(guī)劃和作業(yè)路徑規(guī)劃。 作業(yè)位置規(guī)劃在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間可達(dá)性的條件下，盡可能的減少機(jī)器 人在作業(yè)過(guò)程中的極限運(yùn)動(dòng)或機(jī)器人各軸的極限位置。 作業(yè)路徑規(guī)劃在保證末端工具作業(yè)姿態(tài)的前提下，避免機(jī)器人與工件、正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用正總犀學(xué)驚汙致新51第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)

39、及應(yīng)用夾具周邊設(shè)備等發(fā)生碰撞。正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用4- 3工業(yè)機(jī)器人的離線編程技術(shù)4. 3. 3離線編程的基本步驟（3）運(yùn)動(dòng)規(guī)劃同在線示教一樣，機(jī) 器人的離線運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 需新建一個(gè)作業(yè)程序 以保存示教數(shù)據(jù)和機(jī) 器人指令。采用在線示教方式操作機(jī)器運(yùn)動(dòng)主要是通過(guò)示教器上的按鍵，而離線編程操作機(jī)器人三維圖形運(yùn)動(dòng)主要用鼠標(biāo)。正總犀學(xué)驚汙致新53第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用4. 3工業(yè)機(jī)器人的離線編程技術(shù)4. 3. 3離線編程的基本步驟(4)動(dòng)畫仿真系統(tǒng)對(duì)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的結(jié)果

40、進(jìn)行三維圖形動(dòng)畫仿真，模擬整 個(gè)作業(yè)情況，檢查末端工具發(fā)生碰撞的可能性及機(jī)器人 的運(yùn)動(dòng)軌跡是否合理，并計(jì)算機(jī)器人的每個(gè)工步的操作 時(shí)間和整個(gè)工作過(guò)程的循環(huán)時(shí)間，為離線編程結(jié)果的可行性提供參考。正總犀學(xué)驚汙致新55第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用guilin university of electronic technology正鍵犀學(xué)駡庁致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用4. 3.3離線編程的基本步驟（4）動(dòng)畫仿真作業(yè)開始點(diǎn)仿真作業(yè)結(jié)束點(diǎn)仿真guilin university of electronic technology正鍵犀學(xué)駡庁致新57第4章初識(shí)

41、工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用4. 3. 3離線編程的基本步驟4. 3工業(yè)機(jī)器人的離線編程技術(shù)(5)程序生成及傳輸作業(yè)程序的仿真結(jié)果完全達(dá)到作業(yè)的要求后，將該作業(yè)程lt序轉(zhuǎn)換成機(jī)器人的控制程序和數(shù)據(jù)，并通過(guò)通信接口下載到機(jī)器人控制柜，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行指定的作業(yè)任務(wù)。(6)運(yùn)行確認(rèn)與施焊處于安全考慮，離線編程生成的目標(biāo)作業(yè)程序在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn) 前需跟蹤試運(yùn)行。正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用正總犀學(xué)驚汙致新59第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用至此，機(jī)器人從工件a點(diǎn)到b點(diǎn)的離線作業(yè)編程操作完畢正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工

42、業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用4. 3. 3離線編程的基本步驟4. 3工業(yè)機(jī)器人的離線編程技術(shù)提示開始再現(xiàn)前，請(qǐng)做如下準(zhǔn)備工作：工件 表面清理與裝夾、機(jī)器人原點(diǎn)確認(rèn)。出于生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的復(fù)雜性、作業(yè)的可靠性 等方面的考慮，工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教 在短期內(nèi)仍將無(wú)法脫離在線示教的現(xiàn)狀。無(wú)論在線示教還是離線編程，其主要目的是完成 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡、作業(yè)條件和作業(yè)順序的示教。正總犀學(xué)驚汙致新61第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用正總犀學(xué)驚汙致新#第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用離線編程正德犀學(xué)驚庁致新 #第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟

43、人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用作業(yè)順序者pc仿真期望效果者r操縱桿示教器機(jī)器人控制裝置 動(dòng)作控制i/o控制作業(yè)對(duì)象正德犀學(xué)驚庁致新 63第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用正德犀學(xué)驚庁致新 #第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)是人技術(shù)及應(yīng)用機(jī)器人示教的主要內(nèi)容桜#金今科技丸澤guilin university of electronic technology正德犀學(xué)驚庁致新 #第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)春人技術(shù)及應(yīng)用擴(kuò)展與提高機(jī)器人作業(yè)程序的編輯常見的操作有程序點(diǎn)的追加、變更和刪除，機(jī)器人移動(dòng)速度的修改以及機(jī)器人指令的添加01、程序點(diǎn)的追加、變更和刪除guilin

44、university of electronic technology正總犀學(xué)驚汙致新65第4章初識(shí)工業(yè)機(jī)晟人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)春人技術(shù)及應(yīng)用程序點(diǎn)編輯方法編輯類別操作要領(lǐng)動(dòng)作圖7f示教點(diǎn)的追加使用跟蹤功能將機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn)1位置。 手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到新的目標(biāo)點(diǎn)位置（程序點(diǎn)3） 點(diǎn)按示教器按鍵登錄程序點(diǎn)3。遶程序點(diǎn)20示教點(diǎn)的變更 使用跟蹤功能將機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn)2位置。 手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到新的目標(biāo)點(diǎn)位置。點(diǎn)按示教器按鍵登錄程序點(diǎn)2。程序點(diǎn)3 » 程序眞詁/程序點(diǎn)3示教點(diǎn)的刪除 使用跟蹤功能將機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn)2位置。 點(diǎn)按示教器按鍵刪除程序點(diǎn)2。程序點(diǎn)2程序點(diǎn)2guilin university of electron