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文檔簡介

1、獲得場景的深度的幾種方法三角化：激光+攝像頭，雙目，投影儀+攝 像頭等等 depth from focus技術 coded aperture技術深度攝像頭所采用的TOF (time of fight)技 術：利用主動射出的紅外光往返的相位差 來測量深度Kinect Device Kinect有三個鏡頭,中間的鏡頭是RGB彩色 攝影機，左右兩邊鏡頭則分別為紅外線發(fā)射 器和紅外線CMOS攝影機所構成的3D深度 感應器Kinect獲取深度影像的技術不同于傳統(tǒng)的ToF或者結構光測量技術，Kinect使用一種名為光編碼(lightcoding) 技術，其使用的是連續(xù)的照明(而非脈 沖)，不需要特制的感光

2、芯片，只需要普 通的CMOS感光芯片，因此可大大降低成本。2013-4-17Kinect工作原理Light coding Light coding ,顧名思義就是用光源照明給 需要測量的空間編上碼，說到底還是結構 光技術。但與傳統(tǒng)的結構光方法不同的是, 他的光源打出去的并不是一副周期性變化 的二維的圖像編碼，而是一個具有三維縱 深的“體編碼”。這種光源叫做激光散斑(laserspeckle),是當激光照射到粗糙物體或穿透毛玻璃后形成的隨機衍射斑點。2013-4-17Kinect工作原理 kinect通過IR頭投射一些“隨機” 點陣，然后只用了一個普通的 CMOS傳感器來撲捉這個點陣。簡 單來說，當場景的深度發(fā)生變化時, 攝像頭看到的點陣也會發(fā)生變化， 通過這個變化就可以推斷出深度信2013-4-17Kinect工作原理Kinect光斑圖2013-4-17Kinect獲取三維點云 一、獲取深度影像二、Kinect的深度攝像頭成像類似于普通的 雙目立體視覺，只要獲取了兩個攝像頭之 間的基線(baseline)和焦距(focal length) 以及視差數據，通過構造矩陣Q, 利用 OpenCV 的 r

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