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1、獲得場(chǎng)景的深度的幾種方法三角化：激光+攝像頭，雙目，投影儀+攝 像頭等等 depth from focus技術(shù) coded aperture技術(shù)深度攝像頭所采用的TOF (time of fight)技 術(shù)：利用主動(dòng)射出的紅外光往返的相位差 來(lái)測(cè)量深度Kinect Device Kinect有三個(gè)鏡頭,中間的鏡頭是RGB彩色 攝影機(jī)，左右兩邊鏡頭則分別為紅外線發(fā)射 器和紅外線CMOS攝影機(jī)所構(gòu)成的3D深度 感應(yīng)器Kinect獲取深度影像的技術(shù)不同于傳統(tǒng)的ToF或者結(jié)構(gòu)光測(cè)量技術(shù)，Kinect使用一種名為光編碼(lightcoding) 技術(shù)，其使用的是連續(xù)的照明(而非脈 沖)，不需要特制的感光

2、芯片，只需要普 通的CMOS感光芯片，因此可大大降低成本。2013-4-17Kinect工作原理Light coding Light coding ,顧名思義就是用光源照明給 需要測(cè)量的空間編上碼，說(shuō)到底還是結(jié)構(gòu) 光技術(shù)。但與傳統(tǒng)的結(jié)構(gòu)光方法不同的是, 他的光源打出去的并不是一副周期性變化 的二維的圖像編碼，而是一個(gè)具有三維縱 深的“體編碼”。這種光源叫做激光散斑(laserspeckle),是當(dāng)激光照射到粗糙物體或穿透毛玻璃后形成的隨機(jī)衍射斑點(diǎn)。2013-4-17Kinect工作原理 kinect通過(guò)IR頭投射一些“隨機(jī)” 點(diǎn)陣，然后只用了一個(gè)普通的 CMOS傳感器來(lái)?yè)渥竭@個(gè)點(diǎn)陣。簡(jiǎn) 單來(lái)說(shuō)，當(dāng)場(chǎng)景的深度發(fā)生變化時(shí), 攝像頭看到的點(diǎn)陣也會(huì)發(fā)生變化， 通過(guò)這個(gè)變化就可以推斷出深度信2013-4-17Kinect工作原理Kinect光斑圖2013-4-17Kinect獲取三維點(diǎn)云 一、獲取深度影像二、Kinect的深度攝像頭成像類(lèi)似于普通的 雙目立體視覺(jué)，只要獲取了兩個(gè)攝像頭之 間的基線(baseline)和焦距(focal length) 以及視差數(shù)據(jù)，通過(guò)構(gòu)造矩陣Q, 利用 OpenCV 的 r

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