安川NX100機器人基礎教育培訓ppt課件

1、 一、機器人引見 二、手動操作機器人 三、機器人菜單講解 四、機器人編程教導 五、運用設定 六、常見異常情況處置 七、保養(yǎng)與備品 K6SB、K10SB等K系列 K6、K16、SK6等K系列 K6、K16、SK6等K系列 UP6、UP130等UP系列 HP6、EA1400N等控制箱本 體 ERC MRC MRC XRC NX100 焊接 澆鑄 水刀切割 涂膠 取放 灌注、堆疊變穩(wěn)壓器變穩(wěn)壓器(周邊設備周邊設備)焊接機焊接機(周邊設備周邊設備)控制控制箱箱電控箱本體本體1BC2BC1BC，2BC是給傳輸編碼器數(shù)據(jù)和伺服馬達供電一、本體型號后面數(shù)字的含義 1、 HP6是其負荷分量為6公斤 2、HP2

2、0是其負荷分量為20公斤NX100 HP6 控制箱內(nèi)部構成：1、I/O模組 2、CPU模組 3、伺服模組 4、電源供應模組 焊接公用板焊接公用板 1、開機前應確保本體動作范圍內(nèi)無人無雜物 2、檢查控制箱與本體及與其他設備銜接能否正確 3、檢查供應電源與機器人所需電源相匹配 4、檢查各個急停和暫停按鈕，確保其功能有效 5、本體運轉時，嚴禁人或物進入其任務范圍之內(nèi) 其他平安本卷須知詳見根底教育訓練教材相關內(nèi)容1、翻開變穩(wěn)壓器【電源開關】，按下電源【啟動】按鈕。2、翻開控制箱【電源開關】，按照教導器畫面上提示按下【伺服按鈕】。下面是關節(jié)坐標和直角坐標的操作 1、MOVJ 關節(jié)運動 2、MOVL 直線

3、運動 3、MOVC 圓弧運動 4、MOVS 曲線運動請參考根底教材第15頁17頁 1、在編輯方式下選擇【程式】菜單 2、選擇【建立新程式】，將會出現(xiàn)程式建立畫面 3、按【選擇】鍵 4、輸入程式稱號 5、按【輸入】鍵登錄 6、按【輸入】鍵確認 定位精度講解 1、把光標移至程式的第一點，速度調(diào)至低速，按【前進】鍵把機 械臂帶到第一點位置 2、按【前進】鍵來檢查每個程式點能否正確，每按一次【前進】鍵， 機械臂就會挪動一個程式點。 3、當光標下移至非挪動程式行時，機械臂將不會挪動至下一點 此時需將光標跳過該非挪動程式行，繼續(xù)確認下面的程式 點。 4、把機器人帶到第一點位置。 5、最后，按住【連鎖】+【

4、測試運轉】機械臂將會把本程式一切 程式行完好地運轉一遍 。 復復 制制: :復制一指定范圍到暫存區(qū)復制一指定范圍到暫存區(qū) 剪剪 切切: :從程式中復制一指定范圍到暫存區(qū)，并從程式中復制一指定范圍到暫存區(qū)，并 在程式中刪除在程式中刪除 貼貼 上上: :將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中 反向貼上反向貼上: :將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中進入所要變卦速度的程式，把光標移至運動指令上按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)的【編輯】菜單在下拉菜單中選擇【速度變卦】選擇所要變卦速度的運動方式輸入新的數(shù)值【輸入】鍵【輸入】鍵在編輯方式下選擇【程式】主菜單，再選擇程式選擇菜單

5、進入所要復制的程式，按【區(qū)域】鍵把光標移至功能選單區(qū)在下拉菜單中選擇【復制】在下面的人機界面區(qū)中輸入新程式稱號，按【輸入】鍵選擇【是】在編輯方式下選擇程式主菜單，再選擇【程式選擇】菜單按【區(qū)域】鍵把光標移至功能選單區(qū)，選擇【程式】菜單在下拉菜單中選擇【刪除】把光標移至所要刪除的程式上，按【選擇】鍵選擇【是】 否 是將光標移至【重置】上按【選擇】鍵按【首頁】在主菜單中選擇【機器人】選擇【沖突檢知等級】把光標移至“有效上按選擇鍵把“有效變?yōu)椤盁o效把機器人移至平安位置將【沖突檢知等級】中的“無效恢復為“有效出現(xiàn)異常訊息后查看機械臂能否仍與干涉物體相抵觸出現(xiàn)異常訊息后查看機械臂能否仍與干涉物體相抵觸選

6、擇主菜單下的【機器人】選擇【過行程與撞擊檢知】把光標移至“解除上，按【選擇】鍵把光標移至“警告重置上，按【選擇】鍵重新送上伺服電源，將機械臂移至平安位置把光標移至“取消上，按【選擇】鍵將“取消變卦為“解除是否將光標移至“重置上按【選擇】鍵出現(xiàn)異常訊息后查看機械臂能否仍與碰撞物體相抵觸出現(xiàn)異常訊息后查看機械臂能否仍與碰撞物體相抵觸絕對值資料超出允許范圍異常警揭露生將光標移至“重置上按【選擇】鍵翻開伺服電源進展位置確認可以自動運轉 選擇主菜單中的【機器人】選擇【第二原點】按住【前進】鍵，使脈波值與第二原點值相符按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)中的【資料】菜單再下拉菜單中選擇【確認位置】選擇“是出現(xiàn)異常

7、訊息后把光標移至【重置】上按【重置】鍵恢復正常操作 檢查電控箱通風能否良好 檢查機器人電纜線、教導盒、操作面板及周邊設備能否有損傷景象 平常運轉中留意機器人有無異音和其他不正常景象 堅持機器人和電控箱周圍清潔 正確開機關機 本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護 本體內(nèi)加油本卷須知本體內(nèi)加油本卷須知 1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千萬不能加錯油3、加油后運轉半小時，使其充分光滑后再密封1、本體和電控箱內(nèi)的鋰電池如低于2.8伏就必需改換2、改換電池時必需在電控箱和本體通電的形狀下進展1、切勿在機械手臂上加裝分量的物品。2、正確地施加油品方式及施打日期，并留意油的氣味及能否含有金屬粒在內(nèi)。3、在教導時切記減少摩擦或碰撞的景象產(chǎn)生。4、正確地運用速度，勿全部從頭到尾都是教導極速。5、平常檢查能否有油品滲漏的景象或油塞損壞。6、檢查能否有齒隙以及噪音出現(xiàn)，尤其高濕度環(huán)境或潮濕地段。7、底座螺絲以及一切螺絲的檢查。 1、散熱以及通風能否