電阻爐溫度控制實習報告

1、電氣信息工程學院北華大學過程控制實習 實習題目：電阻爐溫度控制系統(tǒng) 班級學號：_姓 名：_ _ 專 業(yè) 名 稱：_指 導 教 師：_ _ 2014年 3月 24日前 言在大二的課程里我們學習了自動控制系統(tǒng)、過程控制工程及工業(yè)自動化儀表等課程。我們學習到了許多關于自動控制方面的理論知識，但實踐是檢驗一切真理的標準，只有真真正正的將理論與實踐相結合。用理論來指導實踐，用實踐來檢驗并完善理論。為了使提高我們的動手能力及理論相結合的能力，學校組織了為期三周的關于電阻爐溫度控制系統(tǒng)的生產(chǎn)實習。生產(chǎn)實習為期三周，分為兩階段。第一階段為第一周，在這一周里，我們要了解溫度控制系統(tǒng)所用到的儀器儀表及理論知識，學

2、習使用組態(tài)王這一生產(chǎn)模擬軟件并用它將溫度控制系統(tǒng)的整個控制過程做成動態(tài)模擬動畫。第二階段為第二、第三兩周，在這段時間里，我們需要學會PID自整定控制儀、無紙記錄儀及可控硅三相調功器的功能、使用方法以及校準。畫出整個系統(tǒng)的電氣原理圖及儀器儀表的電路接線圖。利用4:1衰減曲線法來調節(jié)PID的控制參數(shù)，以實現(xiàn)無偏差控制的控制目標。經(jīng)過三周的生產(chǎn)實習能夠更好的做到學以致用，將理論實際相結合，用理論來指導實踐，用實踐來完善理論。目 錄第一部分 系統(tǒng)簡介及工藝流程············

3、·····················1 1.1系統(tǒng)簡介···························

4、83;························1 1.2雙向可控硅························

5、;·······················2 1.3三相電阻爐·························&

6、#183;························3 1.4K型熱電偶·······················

7、83;···························5 1.5溫度變送器·····················

8、;·····························9 1.6無紙記錄儀···················&

9、#183;·····························10 1.7工藝流程圖··················&#

10、183;······························13第二部分 零點調整及量程調整················

11、3;················14 2.1零點調整································

12、···················14 2.2量程調整·····························&#

13、183;·····················18第三部分 靜態(tài)特性及動態(tài)特性·························

14、3;·······18 3.1靜態(tài)特性及動態(tài)特性的定義··································18 3.2實驗步驟····

15、··············································19 3.3PID的參數(shù)整定口訣·&#

16、183;·······································20 3.4積分飽和問題········&#

17、183;·····································20第四部分 參數(shù)整定及投運··········

18、··························22 4.1在純比例作用的參數(shù)整定·····················&

19、#183;·············22 4.2在比例積分作用下的參數(shù)整定·······························24 4.3比例積分微分

20、的參數(shù)整定···································25 4.4系統(tǒng)的投運············&#

21、183;··································26第五部分 組態(tài)王軟件的應用·············

22、;······················27 5.1組態(tài)王軟件的簡介·························

23、83;···············27心得體會·································

24、83;·················28參考文獻·······························

25、83;···················30附錄一·····························

26、3;·······················31附錄二··························

27、;···························32附錄三······················

28、·······························33附錄四··················&

29、#183;··································34第一部分 系統(tǒng)簡介及工藝流程1.1系統(tǒng)簡介電阻爐溫度控制系統(tǒng)是以電阻爐內溫度為被控對象，以PID自整定控制儀為調節(jié)器，可控硅三相調功器及可控制硅為執(zhí)行器，熱電偶及溫度變送器為測量

30、變送器組成的單回路控制系統(tǒng)。其中熱電偶及溫度變送器組成了系統(tǒng)中的反饋環(huán)節(jié)。整個系統(tǒng)采用數(shù)字PID控制器對電阻爐溫度進行控制，通過實驗利用4:1衰減曲線法來調節(jié)比例度、積分時間及微分時間，實現(xiàn)無偏差控制。由于單回路控制系統(tǒng)結構簡單，控制迅速，對于控制精度要求不是太高的電阻爐溫度控制完全可以達到高速高效的控制效果，其安全性也能很好的滿足，故電阻爐溫控系統(tǒng)采用單回路控制。其系統(tǒng)框圖為：圖1 單回路控制系統(tǒng)框圖圖1 單回路控制系統(tǒng)框圖1.2雙向可控硅1）工作原理：圖 2 雙向可控硅原理圖雙向可控硅屬于NPNPN五層器件，三個電極分別是T1、T2、G。因該器件可以雙向導通，故除門極G以外的兩個電極統(tǒng)稱為

31、主端子，用T1、T2。表示，不再劃分成陽極或陰極。其特點是，當G極和T2極相對于T1，的電壓均為正時，T2是陽極，T1是陰極。反之，當G極和T2極相對于T1的電壓均為負時，T1變成陽極，T2為陰極。雙向可控硅由于正、反向特性曲線具有對稱性，所以它可在任何一個方向導通。2）功能及作用：可以整流、調壓、調整，開關，控制溫度。3）相關技術參數(shù)：IT(AV)-通態(tài)平均電流 VRRM-反向反復峰值電壓IDRM-斷態(tài)重復峰值電 ITSM-通態(tài)周波不反復浪涌電流VTM-通態(tài)峰值電壓 IGT-門極觸發(fā)電流VGT-門極觸發(fā)電壓 IH-維持電流dv/dt-斷態(tài)電壓臨界上升率di/dt-通態(tài)電流臨界上升率Rthjc

32、-結殼熱阻 VISO-模塊絕緣電壓Tjm-額定結溫 VDRM-斷態(tài)重復峰值電壓IRRM-反向重復峰值電流 IF(AV)-正向平均電流1.3三相電阻爐（采用角接）1）定義及工作原理：電阻爐是利用電流使爐內電熱元件或加熱介質發(fā)熱，從而對工件或物料加熱的工業(yè)爐。電阻爐在機械工業(yè)中用于金屬鍛壓前加熱、金屬熱處理加熱、釬焊、粉末冶金燒結、玻璃陶瓷焙燒和退火、低熔點金屬熔化、砂型和油漆膜層的干燥等。電阻爐的工作原理是利用電的熱效應，以電為最基礎能源，通過電熱元件將電能轉化為熱能，在爐內對金屬進行加熱。電阻爐和火焰比，熱效率高，可達5080，熱工制度容易控制，勞動條件好，爐體壽命長，適用于要求較嚴的工件的加

33、熱，但耗電費用高。2）安裝需注意： 安裝前首先按基礎圖檢查地基是否符合要求。 檢查爐子附件是否齊全，運輸過程有否損壞，爐襯有無開裂和塌陷，電熱元件有否拆斷和脫離擱磚現(xiàn)象。 電阻爐烘干前，應用萬用表測量電熱元件與爐殼間的電阻，不允許有短路現(xiàn)象。烘干后，應用500V兆歐表測量冷態(tài)絕緣電阻值不小于0.5兆歐。 電阻爐的工作電壓超過36V時，應有良好的接地裝置。爐殼外裸露的帶電部分和傳動裝置，應加保護罩殼。為保證操作安全可靠，要設置必要的保護措施，如過流繼電器、壓力繼電器和自動斷路開關等。 電控、溫控柜應安置在爐子一側，不能距爐子太遠。控制柜后門距墻壁要大于600mm，元件板支架要用地腳螺栓固定。各種

34、管路要按規(guī)定涂上不同顏色，以示區(qū)別。 易燃或有爆炸危險的氣源，應放在專用的安全隔離房間。并式電阻爐一般安裝在地坑中，爐蓋標高在地面上500mm左右。爐子主回路電纜和熱電偶補償導線應敷設在地溝中，上面覆蓋板。3）角接法：角形接法連接是把三相繞組的首端和尾端依次相連。接法如下圖所示。 三角形接法，有助于提高電機功率，缺點，啟動電流大，繞組承受電壓（380V)大！對電阻絲的絕緣要求更高！圖3 角接法1.4 K型熱電偶1）工作原理：圖 4 熱電偶原理圖熱電偶是目前應用廣泛、簡單的溫度傳感器，也是有源熱電傳感器的主要類型，他在很多方面具備了一種理想溫度傳感器的條件。熱電偶測溫時基于熱電效應。在兩種不同的

35、導體（或半導體）A和B組成的閉合回路中，如果他們兩個結點的溫度不同，則回路中產(chǎn)生以個電動勢，通常稱這種電動勢為熱電動勢，這就是熱電效應。K（鎳鉻-鎳硅）型熱電偶和其它型號熱電偶的工作原理相同，如圖所示，K型熱電偶是以鎳鉻合金為正極，鎳硅合金為負極的兩導體的一端焊接而成的。這兩根導體的焊接端稱為K型的熱電極，其焊接端為熱端，非焊接端為冷端。在進行溫度測量時，將熱端插入被測的物體介質中，使其熱端感受到被測介質的溫度，其冷端置于恒定的溫度下，并用連接導線連接電氣測量儀表。由于兩端所處的溫度不同，在回路中就會產(chǎn)生熱電勢，在保持冷端溫度不變的情況下，產(chǎn)生的熱電勢只隨其熱端溫度而變化，因此，用電氣測量儀表

36、測得熱電勢的數(shù)值后，便可求出對應的溫度數(shù)值。2）使用場合及使用要點可測量01300的介質溫度，適宜在氧化性及惰性氣體中連續(xù)使用，短期使用溫度為1200，長期使用溫度為1000，其熱電勢與溫度的關系近似線性，價格便宜，是目前用量最大的熱電偶。型熱電偶是抗氧化性較強的賤金屬熱電偶，不適宜在真空、含硫、含碳氣氛及氧化還原交替的氣氛下裸絲使用；當氧分壓較低時，鎳鉻極中的鉻將擇優(yōu)氧化，使熱電勢發(fā)生很大變化，但金屬氣體對其影響較小，因此，多采用金屬制保護管。使用要點： 熱電偶導體及套管的傳熱可能引起測溫誤差。為了減少此種影響，應注意熱電偶在被測介質中插入深度。 與熱電偶相配的儀表必須是高輸入阻抗的，保證不

37、從熱電偶取電流，否則測出的是端電壓而不是電動勢。最好用直流電位計，或由場效應管、運算放大器等元件構成的電路與熱電偶相配合。 應注意寄生電動勢引起的誤差。因為熱電動勢很小，如果導線、接線端子、切換開關等金屬材料不同而有接觸電動勢，或由于溫度分布不均而又溫差電動勢。都會對測量結果有影響。3）相關技術參數(shù)： 輸入輸入類型：K、E、S、B、T、J等型熱電偶，本系統(tǒng)采用K型熱電偶溫度量程范圍：輸入阻抗：20K，冷端溫度補償：-15+75 輸出輸出電流：420mA 輸出回路供電：1230VDC，最小工作電壓：12VDC 綜合參數(shù)標準精度：±0.2% 溫度漂移：基本誤差/10熱電阻引線補償：

38、77;0.1%（010） 工作環(huán)境溫度：-20+70負載變化影響：±0.1%（允許負載范圍內）電源變化影響：±0.1%（1230V） 開機響應時間：<1S（090%）防護等級：IP00/IP54（傳感器防護等級決定）電磁兼容：符合IEC61000,EN610001.5 溫度變送器1）作用及功能：作用：溫度變送器是將溫度變量轉換為可傳送的標準化輸出信號的儀表，主要用于工業(yè)過程溫度參數(shù)的測量和控制。電流變送器是將被測主回路交流電流轉換成恒流環(huán)標準信號，連續(xù)輸送到接收裝置。功能：線性化輸出420mA標準電流信號；采用環(huán)氧樹脂澆注工藝，防震，防潮； 熱電偶變送器冷端自動補償；

39、 溫度模塊內部采用環(huán)氧樹脂澆注工藝，適用于各種惡劣和危險場所使用；采用熱電偶溫變，可免用補償導線。圖 5 溫度變送器2）相關技術參數(shù)：執(zhí)行標準：IEC688：1992，QB 輸入范圍：-60175精度等級：0.5%.F.S 整機功耗：0.5VA絕緣電阻：20M(DC500V) 響應時間：350mS工作環(huán)境：-1050，20%90%無凝露貯存環(huán)境：-4070，20%95%無凝露1.6 無紙記錄儀1)功能： 圖 6 無紙記錄儀外觀及時性；自動報警系統(tǒng)；在局部區(qū)域出現(xiàn)異常情況，可自動關閉相關閥門，防止事故發(fā)生；提高統(tǒng)計數(shù)據(jù)的準確性；系統(tǒng)維護量??；各項參數(shù)一目了然；后方作為數(shù)據(jù)服務器的計算機通過無線方

40、式接收數(shù)據(jù)后，不但本機可以顯示、進行數(shù)據(jù)處理和報表打印，而且可通過網(wǎng)絡達到數(shù)據(jù)共享。雙重記錄功能。無紙記錄儀和后方計算機同時記錄，互為冗余，可較好的防止數(shù)據(jù)丟失，即使計算機中的數(shù)據(jù)由于各種原因丟失，可方便的從記錄儀中取回歷史數(shù)據(jù)。 本系統(tǒng)現(xiàn)場部分采用無紙記錄儀，集采集、控制、記錄、顯示于一體，結構簡單，功能強大。 配備了配套的計算機管理軟件，用戶可根據(jù)需要，十分方便的組態(tài)自己所需的畫面及處理數(shù)據(jù)。2）使用方法：運行前首先進行儀表系數(shù)的設定，確定流量計接線無誤、接地良好后方可使用。定期對流量計管道進行清洗、檢查和復校。設有潤滑油或清洗液注入口的流量計，應按說明書的要求定期注入潤滑油或清洗液，以維

41、護葉輪良好運行。監(jiān)查顯示儀表狀況，評估顯示儀表讀數(shù)，有異常要及時檢查。過濾器清潔，不能被雜質堵塞，可以從其入口、出口處壓力表讀數(shù)差的增大來判斷出，出現(xiàn)堵塞及時排除，否則，會嚴重降低流量。為了保證流量計的精確度，現(xiàn)場應配備在線校驗設備，必須經(jīng)常對流量計校驗。3）相關技術參數(shù)：輸入種類及測量量程、精度：輸入種類量程測量量程精度DVC020mV-9999199990.2%0100mV-9999199990.2%05V-9999199990.2%15V-9999199990.2%DCI0100mA-9999199990.2%420mA-9999199990.2%TCS-50.0100.03.7100.

42、01768.02B01820.02K-50.01372.02E-50.01000.02J-50.01200.02T-199.90320.002Wer3-250.02300.05RTDPt100200.0850.01Cu50-50.00150.001電阻0350-999919999頻率010KHZ0199991表1輸出規(guī)格：配電：12路配電，4組24VDC輸出，輸出電流50mA/組12路可組態(tài)繼電器觸點輸出，觸點容量為3A、250VAC（阻性負載）默認為常開觸點最多4路模擬量變送輸出，420mADC, 負載電阻小于600基本誤差：±0.2%F·S 數(shù)據(jù)備份和轉存：256M-1

43、G優(yōu)盤可選（USB接口） 熱電偶冷端補償誤差：±1 斷電保護：內置FLASH存儲器，保護參數(shù)和歷史數(shù)據(jù)，斷電后數(shù)據(jù)可永久保存。采用硬件時鐘，掉電后也能準確運行 電源：開關電源85VAC265VAC、50Hz±5%或DC24V±2V1.7工藝流程圖圖7第二部分 零點調整及量程調整2.1零點調整1）電爐采K型熱電偶測溫，由電氣圖可以知道，信號傳遞是將熱電偶的毫伏級信號直接傳送給數(shù)字顯示儀表，PID控制儀的模擬量輸入端子和無紙記錄儀，即采用非標準信號采集方式。圖7 熱電偶測量溫度原理一對異質金屬A、B組成的閉合回路（如上圖）中，如果對接點a加熱，那么，a,b兩接點的溫度

44、就會不同，溫度不同，就會有電流產(chǎn)生，使得接在電路中的電流表發(fā)生偏轉。這一現(xiàn)象現(xiàn)今稱為溫差電效應或塞貝克效應，相應的電勢稱為溫差熱電勢或塞貝克電勢，它在熱電偶回路中產(chǎn)生的電流稱為熱電流。、稱為熱電極，接點a是用焊接的方法連接一起的，測溫時，將它置于被測溫度場中，稱為測量端或者工作端，接點b一般要求恒定在某一溫度稱為參考端或自由端。由于熱電偶的材料一般都比較貴重（特別是采用貴金屬時），而測溫點到儀表的距離都很遠，為了節(jié)省熱電偶材料，降低成本，通常采用補償導線把熱電偶的冷 端（自由端）延伸到溫度比較穩(wěn)定的控制室內，連接到儀表端子上。必須指出，熱電偶補償導線的作用只起延伸熱電極，使熱電偶的冷

45、端移動到控制室的儀表端子上，它本身并不能消除冷端溫度變化對測溫的影響，不起補償作用。因此，還需采用其他修正方法來補償冷端溫度t00時對測溫的影響。在使用熱電偶補償導線時必須注意型號相配，極性不能接錯，補償導線與熱電偶連接端的溫度不能超過100。在使用熱電偶補償導線時必須注意型號相配，極性不能接錯，補償導線與熱電偶連接端的溫度不能超過100。冷端溫度補償器的型號應與熱電偶的型號相符,并在規(guī)定溫度范圍內使用; 冷端溫度補償器與熱電偶連接時極性不能接錯; 根據(jù)補償器的平衡點溫度調整儀表起始點,使指針批示在平衡點溫度;具有自動補償機構的顯示儀表不安裝補償器;補償器必須定期檢查和檢定

46、。根據(jù)熱電偶的測溫原理可知，我們可以通過給定標準信號的方法來測得控制儀表的顯示值是否有誤差： E( T , 0)=E( T , T。)+E(T。,0 )E( T , 0):冷端補償后的電勢E( T , T。)：未經(jīng)冷鍛補償?shù)碾妱軪(T。,0 )：室溫冷端補償電勢，由溫度計測出室溫，查表得知。儀表溫票測試數(shù)據(jù)如下： 室溫（）1717171717171717給定溫度（）50100150200250300350400理論溫度（）66.3116.4168.9216.9266.6316.3366.0416PID顯示值（)69118169219269316369419無紙記錄儀顯示值（）69121174.

47、6229.5279.8389.3384.6437.8表2由表可知該表的溫度顯示和實際溫度差值幾乎接近恒定值，可以這種誤差可以通過調節(jié)零點的方式解決。2.2 SWPD80系列PID控制儀零點遷移方法在儀表一級參數(shù)設定狀態(tài)下,修改CLK =132 后 , 在PV顯示CLK，SV顯示132的狀態(tài)下，同時按下SET 鍵和鍵30 秒,儀表即進入二級參數(shù)設定 。在二級參數(shù)修改狀態(tài)下, 每按 SET 鍵即照下列順序變換，找到PB1參數(shù)，將表1的零點設為-8，再長按SET鍵，回復顯示界面。同理，將表2的零點設為-10，完成PID控制儀表的校驗。之后，再次給四組數(shù)據(jù)，檢驗校驗結果是否正確合理。由表可知，校驗后的

48、儀表實際顯示值和理論值差值大大減小，在誤差允許的范圍內，可以認為沒有誤差，校驗完成。繼續(xù)用同樣的方法檢驗數(shù)顯表和無紙記錄儀是否有誤差，觀察可知，校驗后的PID表實際溫度值和數(shù)顯表顯示溫度、無紙記錄儀顯示溫度相差甚小，將兩組數(shù)據(jù)記錄。記錄兩組數(shù)據(jù)如下：時間數(shù)顯表示數(shù)PID控制儀示數(shù)無紙記錄儀示數(shù)10:1517617517510:2516916916910:3516516516410:4516016016110:45157156157表3由上表可知，數(shù)顯表和記錄儀幾乎沒有誤差，經(jīng)檢驗，結論正確。2.2量程調整由于采用非標準模擬量信號采集的方式，則量程與K型熱電偶的量程相同，均為-2701370攝氏

49、度。第三部分 靜態(tài)特性及動態(tài)特性3.1 靜態(tài)特性及動態(tài)特性定義1）靜態(tài)特性：靜態(tài)特性是指當系統(tǒng)達到穩(wěn)態(tài)時，系統(tǒng)的輸出與輸入的關系，它可以用一個相應的代數(shù)方程來描述。靜態(tài)特性在過程控制系統(tǒng)中定義為穩(wěn)態(tài)時控制過程被控參數(shù)與控制變量之間的關系。靜態(tài)特性的主要技術指標有線性度、測量范圍和量程、遲滯和重復性、靈敏度、分辨力和閾值、穩(wěn)定性、漂移和靜態(tài)誤差。2）動態(tài)特性：動態(tài)特性：當被測量隨時間迅速變化時，輸出量與輸入量之間的關系稱為動態(tài)特性，可以用微分方程表示。無論復雜度如何，把測量裝置作為一個系統(tǒng)來看待。問題簡化為處理輸入量x(t)、系統(tǒng)傳輸特性h(t)和輸出y(t)三者之間的關系。3.2 實驗步驟1）

50、首先是P（純比例）控制：需要將控制器的積分作用和微分作用全部切除，將比例系數(shù)Kc從小到大變化，對于每一個Kc值做小幅度的設定值階躍變化，在實際操作中是使比例度%在20%60%之間變化，由中間到兩邊調節(jié)，縮小調節(jié)范圍，每一次改動，打開爐子或放入東西作為擾動。得出4：1的衰減振蕩新的曲線的比例度%，以及曲線周期。2）加入積分及微分作用：根據(jù)經(jīng)驗法確定PID參數(shù)，% =0.8×%（純比例時），Ti=0.3×，=0.1×。將新的參數(shù)輸入設備，觀察曲線是否為4：1衰減振蕩曲線，若不是，利用PID參數(shù)整定口訣來微調及的值使其得到4：1衰減振蕩曲線。3）計算出相關參數(shù)：控制器增

51、益Kc：%=超調量：%=3.3 PID參數(shù)整定口訣 參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查 先是比例后積分，最后再把微分加 曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大 曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳 曲線偏離回復慢，積分時間往下降 曲線波動周期長，積分時間再加長 曲線振蕩頻率快，先把微分降下來 動差大來波動慢。微分時間應加長 理想曲線兩個波，前高后低4比1 一看二調多分析，調節(jié)質量不會低。3.4 積分飽和問題1）積分飽和產(chǎn)生原因：當偏差產(chǎn)生躍變時，位置型PID算式的輸出將急劇增大或減小，有可能超過執(zhí)行機構的上（下）限，而此時執(zhí)行機構只能工作在上限。系統(tǒng)輸出需要很長時間才達到給定值，在這段時間內算式的積分項將產(chǎn)生一

52、個很大的積累值。當系統(tǒng)輸出超過給定值后，偏差反向，但由于大的積分積累值，系統(tǒng)不穩(wěn)定。2）積分飽和現(xiàn)象：積分飽和想象是指若系統(tǒng)存在一個方向的偏差，PID控制器的輸出由于積分作用的不斷累加而加大，從而導致u(k)達到極限位置。此后若控制器輸出繼續(xù)增大，u(k)也不會再增大，即系統(tǒng)輸出超出正常運行范圍而進入了飽和區(qū)。一旦出現(xiàn)反向偏差，u(k)逐漸從飽和區(qū)退出。進入飽和區(qū)愈深則退飽和時間愈長。此段時間內，執(zhí)行機構仍停留在極限位置而不能隨著偏差反向立即做出相應的改變，這時系統(tǒng)就像失去控制一樣，造成控制性能惡化。這種現(xiàn)象稱為積分飽和現(xiàn)象或積分失控現(xiàn)象。3）消除積分飽和的方法：對控制器限幅，與閥門調節(jié)范圍相

53、對應；限制積分部分輸出；積分切出法。第四部分 參數(shù)整定及投運4.1在純比例的作用下的參數(shù)整定 1）當 =40，=0，=0，SV（設定值）=200時測量數(shù)據(jù)：0,50.78,130,168,188,200,210,235,212,197,195,198,210,215,213,210,210,210（其中單位為，時間間隔為45min）測量曲線如下:曲線分析及改進方法：由曲線可發(fā)現(xiàn)僅有一個波峰，構不成4：1的衰減振蕩，所以需要改變可調比的數(shù)值。 2）當=50，=0，=0，SV=200時測量數(shù)據(jù)：10,50,100,150,190,213,235,254,224,200,190,182,195,213,217.6,210,205,205,205（其中單位為，時間間隔為45min）測量曲線如下： 3）當=45，=0，=0，SV=200時測量數(shù)據(jù)：80,136,172,193,200,220,252.8,215,198,185,197,213,205,205,205（其中單位為，時間間隔為45min)測量曲線如下： 由曲線可知第一個波峰為252.8，第二個波峰為213，接近4:1衰減振蕩，可確定純比例時比例放大倍數(shù)為45。4.2在比例積分作用下的參數(shù)整定由曲線可計算出時間周期為,則PI時的參數(shù)如下： = =965 當=37.4，=