晶閘管雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)

1、晶閘管雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)摘要：晶閘管雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)具有優(yōu)良的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性，它被廣泛地應(yīng)用于一般生產(chǎn)機(jī)械需要?jiǎng)恿Φ膱?chǎng)合，是應(yīng)用最廣的調(diào)速系統(tǒng)之一。本文所論述的晶閘管雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)。主電路設(shè)計(jì)是依據(jù)晶閘管-電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)組成，其系統(tǒng)由整流變壓器、晶閘管整流調(diào)速裝置、平波電抗器和電動(dòng)機(jī)等組成。通過(guò)三相可控整流電流調(diào)整直流電機(jī)電樞電壓,以達(dá)到調(diào)速的目的,同時(shí)擁有電流和轉(zhuǎn)速反饋,通過(guò)電流返饋可使電機(jī)以最大的電流啟動(dòng)或提速,而轉(zhuǎn)速反饋使轉(zhuǎn)速穩(wěn)定。系統(tǒng)采用雙閉環(huán)控制具有優(yōu)良的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性。關(guān)鍵字：直流調(diào)速  雙閉環(huán) PI調(diào)節(jié)前言直流調(diào)速系統(tǒng)，特別是雙閉環(huán)直流調(diào)速

2、系統(tǒng)是工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中應(yīng)用最廣的電氣傳動(dòng)裝置之一。廣泛地應(yīng)用于軋鋼機(jī)、冶金、印刷、金屬切削機(jī)床等許多領(lǐng)域的自動(dòng)控制系統(tǒng)中。在工業(yè)生產(chǎn)中，需要高性能速度控制的電力拖動(dòng)場(chǎng)合，直流調(diào)速系統(tǒng)發(fā)揮著極為重要的作用，高精度金屬切削機(jī)床，大型起重設(shè)備、軋鋼機(jī)、礦井卷?yè)P(yáng)、城市電車等領(lǐng)域都廣泛采用直流電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)。特別是晶閘管一直流電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)系統(tǒng)、具有自動(dòng)化程度高、控制性能好、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，易于實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速等優(yōu)點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用。本文主要是根據(jù)三相全波全控整流電路的原理，選擇合適的變壓器、晶閘管、平波電抗器以及晶閘管保護(hù)、觸發(fā)電路，組成整流電路?？刂齐娐穭t采用轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和PI調(diào)節(jié)的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速的無(wú)靜差。此外

3、，我們希望系統(tǒng)在啟動(dòng)時(shí)，一直能有電機(jī)過(guò)載能力允許條件下的最大電流，電機(jī)有最大的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩和最短的啟動(dòng)時(shí)間，這需要采用電流負(fù)反饋來(lái)實(shí)現(xiàn)。為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)控制，應(yīng)采用兩個(gè)調(diào)節(jié)器分別對(duì)轉(zhuǎn)速和電流進(jìn)行調(diào)節(jié)。為了獲得良好的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能，轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器都采用PI調(diào)節(jié)器。1、晶閘管雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)的構(gòu)成1.1轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)ASR速度調(diào)節(jié)器ACR電流調(diào)節(jié)器TA交流變換器 TG測(cè)速發(fā)電機(jī)U*n給定速度信號(hào)Un速度反饋信號(hào)U*i給定電流信號(hào)Ui電流反饋信號(hào)圖1-1轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖該系統(tǒng)有兩個(gè) PI 調(diào)節(jié)器, 一個(gè)是用于轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器, 另一個(gè)是用于電流調(diào)節(jié)的電流調(diào)

4、節(jié)器, 兩個(gè)調(diào)節(jié)器串級(jí)連接, 其輸出均有限幅, 輸出限幅值分別為 Usm 和 Umi。由于調(diào)速系統(tǒng)的主要被調(diào)量是轉(zhuǎn)速, 故把轉(zhuǎn)速負(fù)反饋組成的環(huán)作為外環(huán)( 主環(huán)) , 以保證電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速準(zhǔn)確地跟隨給定值, 并抵抗外來(lái)的干擾; 把由電流負(fù)反饋組成的環(huán)作內(nèi)環(huán)( 副環(huán)) , 以保證動(dòng)態(tài)電流為最大值并保持不變, 使電動(dòng)機(jī)快速地起動(dòng)、制動(dòng), 同時(shí)還能起限流作用, 并可以對(duì)電網(wǎng)電壓波動(dòng)起及時(shí)抗擾作用。電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速由給定電壓 Ug 來(lái)確定, 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ST 的輸入 M偏差電壓為 Uis=Ug- Unf, 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ST 的輸出電壓 Us 作為電流調(diào)節(jié)器 LT 的給定信號(hào) (ST 輸出電壓的限幅值 Usm 決

5、定了 LT 給定信號(hào)的最大值) ; 電流調(diào)節(jié)器 LT 的輸入偏差電壓為 Uci=- Us+Ufi, 電流調(diào)節(jié)器 LT 的輸出電壓 Uc 作為觸發(fā)電路的控制電壓 (LT 輸出電壓的限幅值 Umi 決定了晶閘管整流電壓的最大值 Udm) ; Uc 控制著觸發(fā)延遲角, 使電動(dòng)機(jī)在期望轉(zhuǎn)速下運(yùn)轉(zhuǎn)。系統(tǒng)中電流內(nèi)環(huán)的作用是使電機(jī)電樞電流Id服從它的給定值U*i,當(dāng)U*i不變時(shí),它表現(xiàn)為恒流調(diào)節(jié),否則表現(xiàn)為隨動(dòng)調(diào)節(jié)。速度外環(huán)的輸出為U*i,不直接推動(dòng)后面的放大器,而是作為電流環(huán)的給定值,二者共同構(gòu)成串級(jí)控制系統(tǒng),不僅能控制轉(zhuǎn)速,而且能控制電流,可充分利用電機(jī)的過(guò)載能力,獲得較快的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。1.2轉(zhuǎn)速、電流雙

6、閉環(huán)系統(tǒng)電路原理圖圖1-2轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)電路原理圖兩個(gè)調(diào)節(jié)器輸出都帶有限幅，轉(zhuǎn)速ASR的輸出限幅U*im，決定了電流(給定電壓)的最大值；電流ACR的輸出限幅Ucm ，決定最大輸出電壓Udm。1.3 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖由于電流檢測(cè)信號(hào)中常含有交流分量，須加低通濾波，其濾波時(shí)間常數(shù)Toi按需要選定。濾波環(huán)節(jié)可以抑制反饋信號(hào)中的交流分量，但同時(shí)也給反饋信號(hào)帶來(lái)了延滯。為了平衡這一延滯作用，在給定信號(hào)通道中加入一個(gè)相同時(shí)間常數(shù)的慣性環(huán)節(jié)，稱作給定濾波環(huán)節(jié)。其作用是：讓給定信號(hào)和反饋信號(hào)經(jīng)過(guò)同樣的延滯，使二者在時(shí)間上得到恰當(dāng)?shù)呐浜?，從而帶?lái)設(shè)計(jì)上的方便。由測(cè)速發(fā)電機(jī)得到的轉(zhuǎn)速反饋電壓

7、含有電機(jī)的換向紋波，因此也需要濾波，濾波時(shí)間常數(shù)用Ton表示。根據(jù)和電流環(huán)一樣的道理，在轉(zhuǎn)速給定通道中也配上時(shí)間常數(shù)為T(mén)on的給定濾波環(huán)節(jié)。2、調(diào)速系統(tǒng)主電路元部件的確定及其參數(shù)計(jì)算2.1 晶閘管的電流、電壓定額計(jì)算2.1.1晶閘管額定電壓UN 晶閘管額定電壓必須大于元件在電路中實(shí)際承受的最大電壓Um，考慮到電網(wǎng)電壓的波動(dòng)和操作過(guò)電壓等因素，還要放寬23倍的安全系數(shù)，即按下式選取UN（23）Um，式中系數(shù)23的取值應(yīng)視運(yùn)行條件，元件質(zhì)量和對(duì)可靠性的要求程度而定。2.1.2晶閘管額定電流IN 為使晶閘管元件不因過(guò)熱而損壞，需要按電流的有效值來(lái)計(jì)算其電流額定值。即必須使元件的額定電流有效

8、值大于流過(guò)元件實(shí)際電流的最大有效值。可按下式計(jì)算：IN=(1.52)KfbIMAX。式中計(jì)算系數(shù)Kfb=Kf/1.57Kb由整流電路型式而定，Kf為波形系數(shù)，Kb為共陰極或共陽(yáng)極電路的支路數(shù)。當(dāng)=0時(shí)，三相全控橋電路Kfb=0.368,故計(jì)算的晶閘管額定電流為IN=(1.52)KfbIMAX =(1.52) ×0.368×(220×1.5)=182.16242.88A，取200A。2.2 平波電抗器電感量計(jì)算 由于電動(dòng)機(jī)電樞和變壓器存在漏感，因而計(jì)算直流回路附加電抗器的電感量時(shí)，要從根據(jù)等效電路折算后求得的所需電感量中，扣除上述兩種電感量。2.2.1電樞

9、電感量LM按下式計(jì)算P電動(dòng)機(jī)磁極對(duì)數(shù)，KD計(jì)算系數(shù)，對(duì)一般無(wú)補(bǔ)償電機(jī)：KD=812。2.2 .2整流變壓器漏電感折算到次級(jí)繞組每相的漏電感LB按下式計(jì)算U2變壓器次級(jí)相電壓有效值，Id晶閘管裝置直流側(cè)的額定負(fù)載電流，KB與整流主電路形式有關(guān)的系數(shù)。2.2 .3變流器在最小輸出電流Idmin時(shí)仍能維持電流連續(xù)時(shí)電抗器電感量L按下式計(jì)算，K是與整流主電路形式有關(guān)的系數(shù)，三相全控橋K取0.693則L17.01(mH).2.3整流變壓器容量計(jì)算6脈動(dòng)整流單元，變壓器容量為變頻器的1.31.4倍左右。3、 單元電路設(shè)計(jì)3.1同步信號(hào)電源、正負(fù)15V電源設(shè)計(jì)3.2主回路設(shè)計(jì)3

10、.3晶閘管觸發(fā)電路于驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)3.3.2用集成器件構(gòu)成觸發(fā)電路3.3.2晶閘管驅(qū)動(dòng)電路3.4限幅電路設(shè)計(jì)3.5晶閘管保護(hù)電路設(shè)計(jì)3.5.1晶閘管的過(guò)壓保護(hù)由于整流電路內(nèi)部原因, 如整流晶閘管損壞, 觸發(fā)電路或控制系統(tǒng)有故障等； 其中整流橋晶閘管損壞類較為嚴(yán)重, 一般是由于晶閘管因過(guò)電壓而擊穿,造成無(wú)正反向阻斷能力它相當(dāng)于整流橋臂發(fā)生永久性短路使在另外兩橋臂晶閘管導(dǎo)通時(shí)無(wú)法正常換流因而產(chǎn)生線間短路引起過(guò)電流。整流橋內(nèi)部原因引起的過(guò)流以及逆變器負(fù)載回路接地時(shí)可以采用第一種保護(hù)措施最常見(jiàn)的就是接入快速熔短器的方式。3.5.2晶閘管的過(guò)壓保護(hù) 晶閘管設(shè)備在運(yùn)行過(guò)程中會(huì)受到由交流供電電網(wǎng)進(jìn)入的操作過(guò)電

11、壓和雷擊過(guò)電壓的侵襲同時(shí)設(shè)備自身運(yùn)行中以及非正常運(yùn)行中也有過(guò)電壓出現(xiàn) 過(guò)電壓保護(hù)的方法是并接RC阻容吸收回路3.5.3電壓上升率dv/dt的抑制 如果晶閘管上的正向電壓上升率dv/dt過(guò)大，由于晶閘管結(jié)電容的存在而產(chǎn)生較大的位移電流該電流可以實(shí)際上起到觸發(fā)電流的作用使晶閘管正向阻斷能力下降嚴(yán)重時(shí)引起晶閘管誤導(dǎo)通 ，為抑制dv/dt的作用可以在晶閘管兩端并聯(lián)RC阻容吸收回路，如下圖 并聯(lián)RC阻容吸收回路4、雙閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)節(jié)器的動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)多環(huán)控制系統(tǒng)的一般原則是：從內(nèi)環(huán)開(kāi)始，一環(huán)一環(huán)地逐步向外擴(kuò)展。在這里是：先從電流環(huán)入手，首先設(shè)計(jì)好電流調(diào)節(jié)器，然后把整個(gè)電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，再設(shè)

12、計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。4.1電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)（1）確定時(shí)間常數(shù)整流濾波時(shí)間常數(shù)Ts，三相橋式電路的平均失控時(shí)間Ts=0.0017s；電流濾波時(shí)間常數(shù)Toi，三相橋式電路每個(gè)波頭的時(shí)間是3.33ms，為了基本慮平波頭，應(yīng)有（12）Toi=3.33ms，因此取Toi=2ms=0.002s；電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)Ti，按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取Ti=Ts+Toi=0.0037s。（2）選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)由設(shè)計(jì)要求：i%5%，而且:因此可按典型I型系統(tǒng)設(shè)計(jì)，電流調(diào)節(jié)器選用PI型，其傳遞函數(shù)為: WACR(s) =（3）選擇電流調(diào)節(jié)器參數(shù)ACR超前時(shí)間常數(shù):；電流環(huán)開(kāi)環(huán)增益：要求i%5%時(shí)，應(yīng)取，因此：于是，ACR的比

13、例系數(shù)為： （4）校驗(yàn)近似條件電流環(huán)截止頻率；晶閘管裝置傳遞函數(shù)近似條件為： 現(xiàn)在，滿足近似條件；忽略反電動(dòng)勢(shì)對(duì)電流環(huán)影響的條件為： 現(xiàn)在，滿足近似條件；小時(shí)間常數(shù)近似條件處理?xiàng)l件為： 現(xiàn)在，滿足近似條件。（5）計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容電流調(diào)節(jié)器原理如圖31所示，按所用運(yùn)算放大器取R0=40k，各電阻和電容值計(jì)算如下：，??； 108=0.75 ,取0.75 ； =0.2，取0.2。按照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達(dá)到的動(dòng)態(tài)指標(biāo)為：i%=4.5%<5%，滿足設(shè)計(jì)要求。4.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)（1）確定時(shí)間常數(shù)電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)為；轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù)Ton ，根據(jù)所用測(cè)速發(fā)電機(jī)波紋情況，取Ton=0.01s

14、；轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù) 按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取=。（2）選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)由于設(shè)計(jì)要求無(wú)靜差，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器必須含有積分環(huán)節(jié)；又根據(jù)動(dòng)態(tài)要求，應(yīng)按典型型系統(tǒng)設(shè)計(jì)速度環(huán)，故ASR選用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為：（3）選擇速度調(diào)節(jié)器參數(shù)按跟隨和抗干擾性能較好的原則，取h=5，則ASR的超前時(shí)間常數(shù)為：，轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)增益： 于是，ASR的比例系數(shù)（4）校驗(yàn)近似條件由轉(zhuǎn)速截止頻率：，電流環(huán)傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化條件： 現(xiàn)在，滿足簡(jiǎn)化條件?，F(xiàn)在小時(shí)間常數(shù)近似條件為滿足近似條件。（5）計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)原理圖如圖32所示，取，則，??； ，??；，取。5、系統(tǒng)仿真與分析5.1轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)的MATLAB仿真根據(jù)轉(zhuǎn)

15、速、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖，采用MATLAB中的simulink工具箱對(duì)系統(tǒng)在階躍輸入和負(fù)載擾動(dòng)情況下的動(dòng)態(tài)響應(yīng)進(jìn)行仿真。仿真可采用面向傳遞函數(shù)的仿真方法或面向電氣系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)圖的仿真方法，本文采用面向傳遞函數(shù)的仿真方法。用MATLAB設(shè)計(jì)的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的模塊圖：5.2根據(jù)仿真波形對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分析根據(jù)仿真波形對(duì)轉(zhuǎn)速與電流雙閉環(huán)直流自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)的工作過(guò)程進(jìn)行詳細(xì)的分析。5.2.1啟動(dòng)過(guò)程雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)速和電流波形由圖可知雙閉環(huán)直流自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)的啟動(dòng)過(guò)程可分為以下 3 個(gè)階段。(1) 電流上升階段。(2) 電流保持恒值, 電動(dòng)機(jī)恒加速階段。(3) 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段。加電流啟動(dòng)時(shí)電流環(huán)將電機(jī)

16、速度提高，并且保持為最大電流，而此時(shí)速度環(huán)則不起作用，使轉(zhuǎn)速隨時(shí)間線性變化，上升到飽和狀態(tài)。進(jìn)入穩(wěn)態(tài)運(yùn)行后，轉(zhuǎn)速換起主要作用，保持轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定。電機(jī)轉(zhuǎn)速曲線在電流上升階段，由于電動(dòng)機(jī)機(jī)械慣性較大，不能立即啟動(dòng)。此時(shí)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR飽和，電流調(diào)節(jié)器ACR起主要作用。轉(zhuǎn)速一直上升。當(dāng)?shù)竭_(dá)恒流升速階段時(shí)，ASR一直處于飽和狀態(tài)，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋不起調(diào)節(jié)作用，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開(kāi)環(huán)狀態(tài)，系統(tǒng)為恒值電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)，因此，系統(tǒng)的加速度為恒值，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速呈線性增長(zhǎng)直至給定轉(zhuǎn)速。使系統(tǒng)在最短時(shí)間內(nèi)完成啟動(dòng)。當(dāng)轉(zhuǎn)速上升到額定轉(zhuǎn)速時(shí)，ASR的輸入偏差為0，但其輸出由于積分作用仍然保持限幅值，這時(shí)電流也保持為最大值，導(dǎo)致轉(zhuǎn)速繼續(xù)上

17、升，出現(xiàn)轉(zhuǎn)速超調(diào)。轉(zhuǎn)速超調(diào)后，極性發(fā)生了變化，則ASR推出飽和。其輸出電壓立即從限幅值下降，主電流也隨之下降。此后，電動(dòng)機(jī)在負(fù)載的阻力作用下減速，轉(zhuǎn)速在出現(xiàn)一些小的振蕩后很快趨于穩(wěn)定。當(dāng)突加給定負(fù)載時(shí)，由于負(fù)載加大，因此轉(zhuǎn)速有所下降，此時(shí)經(jīng)過(guò)ASR和ACR的調(diào)節(jié)作用后，轉(zhuǎn)速又恢復(fù)為先前的給定值，反映了系統(tǒng)的抗負(fù)載能力很強(qiáng)。電機(jī)電流曲線直流電機(jī)剛啟動(dòng)時(shí)，由于電動(dòng)機(jī)機(jī)械慣性較大，不能立即啟動(dòng)。此時(shí)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR飽和，達(dá)到限幅值，迫使電流急速上升。當(dāng)電流值達(dá)到限幅電流時(shí)，由于電流調(diào)節(jié)器ACR的作用使電流不再增加。當(dāng)負(fù)載突然增大時(shí)，由于轉(zhuǎn)速下降，此時(shí)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR起主要的調(diào)節(jié)作用，因此，電流調(diào)節(jié)器

18、ACR電流有所下降，同啟動(dòng)時(shí)一樣，當(dāng)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR飽和，達(dá)到限幅值，使電流急速上升。但是由于電流值達(dá)到限幅電流時(shí)，電流調(diào)節(jié)器ACR的作用使電流不再增加。當(dāng)擾動(dòng)取電以后，電流調(diào)節(jié)器ACR電流又有所增加，此后，電動(dòng)機(jī)在負(fù)載的阻力作用下減速，電流也在出現(xiàn)一些小的振蕩后很快趨于穩(wěn)定。5.2.2 電動(dòng)機(jī)堵轉(zhuǎn)過(guò)程當(dāng)電動(dòng)機(jī)發(fā)生嚴(yán)重過(guò)載或機(jī)械部件被卡住時(shí), 轉(zhuǎn)速將迅速下降, 且Id>Idm。此時(shí), 由于轉(zhuǎn)速的迅速下降, 使 Usi>>0, 故 ST 迅速飽和, 而不再起轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)作用, ST 的輸出為飽和限幅值- Usm; 同時(shí), 由于 Id>Idm, 使Uci=- Usm+Id>0, 故 LT 的輸出 Uc 迅速下降, Ud 和 Id 隨之迅速下降, 轉(zhuǎn)速急劇下降, 但 LT 的調(diào)節(jié)作用將使 Id 維持 Idm 不變, 直到堵轉(zhuǎn)為止。因此, 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的堵轉(zhuǎn)電流 ID 與轉(zhuǎn)折電流 IB 相差很小, 這樣便獲得了比較理想的“挖土機(jī)特性”。5.2.3 電動(dòng)機(jī)抗擾過(guò)程由圖可知，轉(zhuǎn)速與電流雙閉環(huán)直流自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)對(duì)擾動(dòng)具有很強(qiáng)的抑制能力。6、設(shè)計(jì)結(jié)論雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)突加給定電壓由靜止?fàn)顟B(tài)啟動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)速和電流的動(dòng)態(tài)過(guò)程如仿真波形所示。由于在啟動(dòng)過(guò)程中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR經(jīng)歷了不飽和、飽和、退飽和三個(gè)階段。從啟動(dòng)時(shí)間上看，第二階段恒流升速是