直流電動機(jī)閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng).doc

1、目錄第1章 緒論1第2章 課程設(shè)計的方案22。1 概述22。2方案選擇22。3系統(tǒng)組成總體結(jié)構(gòu)4第3章 硬件設(shè)計53。1單片機(jī)控制器53.2 接口電路53.3 D/A轉(zhuǎn)換電路63。4 觸發(fā)電路63。5 電流檢測電路73。6 A/D轉(zhuǎn)換電路83。7 轉(zhuǎn)速檢測電路83。8鍵盤顯示電路9第4章 軟件設(shè)計104。1設(shè)計要求104。2 電流環(huán)的設(shè)計104。3 轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計114。4閉環(huán)動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖設(shè)計114。5程序設(shè)計12第五章 系統(tǒng)測試與分析/實驗數(shù)據(jù)及分析14第6章 課程設(shè)計總結(jié)16參考文獻(xiàn)17第1章 緒論 三十多年來，直流電機(jī)調(diào)速控制經(jīng)歷了重大的變革。傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)采用模擬元件，雖在一定程度上滿足

2、生產(chǎn)要求,但是因為元件容易老化，在使用中易受外界干擾影響,并且線路復(fù)雜、通用性差，控制效果受器件性能、溫度等因素的影響，故系統(tǒng)的運(yùn)行可靠性及標(biāo)準(zhǔn)性得不到保證,甚至出現(xiàn)事故。而如今首先實現(xiàn)了整流器的更新?lián)Q代,以晶閘管整流裝置取代了習(xí)用已久的直流發(fā)電機(jī)電動機(jī)組及水銀整流裝置使直流電氣傳動完成了一次大的躍進(jìn)。大功率直流調(diào)速系統(tǒng)通常采用三相全控橋式整流電路對電動機(jī)進(jìn)行供電，從而控制電動機(jī)的轉(zhuǎn)速.同時，控制電路已經(jīng)實現(xiàn)高集成化、小型化、高可靠性及低成本。以上技術(shù)的應(yīng)用，使直流調(diào)速系統(tǒng)的性能指標(biāo)大幅提高，應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大。直流調(diào)速技術(shù)不斷發(fā)展，走向成熟化、完善化、系列化、標(biāo)準(zhǔn)化，在可逆脈寬調(diào)速、高精度的電

3、氣傳動領(lǐng)域中仍然難以替代。直流調(diào)速是指人為地或自動地改變直流電動機(jī)的轉(zhuǎn)速，以滿足工作機(jī)械的要求。從機(jī)械特性上看,就是通過改變電動機(jī)的參數(shù)或外加電壓等方法來改變電動機(jī)的機(jī)械特性，從而改變電動機(jī)機(jī)械特性和工作特性機(jī)械特性的交點(diǎn)，使電動機(jī)的穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)速度發(fā)生變化。直流電動機(jī)具有良好的起動、制動性能，宜于在大范圍內(nèi)平滑調(diào)速,在軋鋼機(jī)、礦井卷揚(yáng)機(jī)、挖掘機(jī)、高層電梯等需要高性能可控電力拖動領(lǐng)域應(yīng)用歷史悠久。雙閉環(huán)不可逆調(diào)速系統(tǒng)在上世紀(jì)七十年代在國外一些發(fā)達(dá)國家興起，經(jīng)過數(shù)十年的發(fā)展已經(jīng)成熟,在二十一世紀(jì)已經(jīng)實現(xiàn)了數(shù)字化與智能化。我國在直流調(diào)速產(chǎn)品的研發(fā)上取得了一定的成就，但和國外相比仍有很大差距。我國自主的

4、全數(shù)字化直流調(diào)速裝置還沒有全面商用。目前,發(fā)達(dá)國家應(yīng)用的先進(jìn)電氣調(diào)速系統(tǒng)幾乎完全實現(xiàn)了數(shù)字化,雙閉環(huán)控制系統(tǒng)已經(jīng)普遍的應(yīng)用到了各類儀器儀表,機(jī)械重工業(yè)以及輕工業(yè)的生產(chǎn)過程中。隨著全球科技日新月異的發(fā)展，雙閉環(huán)控制系統(tǒng)總的發(fā)展趨勢也向著控制的數(shù)字化，智能化和網(wǎng)絡(luò)化發(fā)展。而在我們國內(nèi)，雙閉環(huán)控制也已經(jīng)經(jīng)過了幾十年的發(fā)展時期,已經(jīng)基本發(fā)展成熟，目前的趨勢仍是追趕著發(fā)達(dá)國家的腳步，向著數(shù)字化發(fā)展。隨著單片機(jī)技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用，使得許多控制功能及算法可以采用軟件技術(shù)來完成，為直流電動機(jī)的控制提供了更大的靈活性，使系統(tǒng)的性能更優(yōu)。第2章 課程設(shè)計的方案2.1 概述本次設(shè)計主要是綜合應(yīng)用所學(xué)知識,設(shè)計雙閉環(huán)直

5、流調(diào)速系統(tǒng),并在實踐的基本技能方面進(jìn)行一次系統(tǒng)的訓(xùn)練，能夠較全面地鞏固和應(yīng)用“微型計算機(jī)控制系統(tǒng)”課程中所學(xué)的基本理論和基本方法,并初步掌握小型微機(jī)系統(tǒng)設(shè)計的基本方法.應(yīng)用場合： 應(yīng)用于經(jīng)常頻繁調(diào)速運(yùn)行的高性能調(diào)速系統(tǒng)，例如可逆軋鋼機(jī)和龍門刨床等高精度工業(yè)自動化領(lǐng)域.系統(tǒng)功能介紹：雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)是串級調(diào)速控制系統(tǒng)，即分別通過轉(zhuǎn)速環(huán)和電流環(huán)協(xié)同作用來調(diào)節(jié)直流電動機(jī)的轉(zhuǎn)速，由相應(yīng)的控制器連接外圍電路,實現(xiàn)轉(zhuǎn)速設(shè)定、顯示和保護(hù)等功能。 2。2方案選擇方案一：單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)是指只有一個轉(zhuǎn)速負(fù)反饋構(gòu)成的閉環(huán)控制系統(tǒng)。在直流電動機(jī)上安裝一臺測速裝置，引出與轉(zhuǎn)速成正比的電壓與給定轉(zhuǎn)

6、速定電壓比較后，得偏差電壓U ，經(jīng)ASR控制器進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，產(chǎn)生整流觸發(fā)裝置的控制電壓,控制直流電動機(jī)轉(zhuǎn)速，如圖2.1所示.圖2.1 單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理圖方案二：雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理圖如圖 2。2 所示.電動機(jī)的轉(zhuǎn)速和電流分別由兩個獨(dú)立的調(diào)節(jié)器控制，系統(tǒng)中設(shè)置了電流調(diào)節(jié)器 ACR 和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR。可見,電流調(diào)節(jié)器ACR和電流檢測反饋回路構(gòu)成了電流環(huán)（內(nèi)環(huán)），ACR接收由ASR輸出和反饋電流電壓的偏差電壓進(jìn)行調(diào)節(jié),輸出信號控制觸發(fā)整流裝置；轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ASR 和轉(zhuǎn)速檢測反饋環(huán)節(jié)構(gòu)成了轉(zhuǎn)速環(huán)(外環(huán)），ASR接收給定轉(zhuǎn)速電壓和轉(zhuǎn)速電壓的偏差電壓進(jìn)行調(diào)節(jié)，輸出電

7、流環(huán)的給定電壓。ASR 和 ACR 均為 PI調(diào)節(jié)器，輸入輸出均設(shè)有限幅電路,轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓決定了電流給定電壓的最大值,電流調(diào)節(jié)器ACR的輸出限幅電壓限制了電力電子變換器的最大輸出電壓。圖 2.2 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理方案一采用單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下實現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差,實現(xiàn)平滑調(diào)速。但是反饋調(diào)節(jié)時整流電路的脈波數(shù)m = 2 ，3，6，12， 其數(shù)目總是有限的，比直流電機(jī)每對極下?lián)Q向片的數(shù)目要少得多。因此，除非主電路電感L = ，否則晶閘管電動機(jī)系統(tǒng)的電流脈動總會帶來各種影響,主要有：（1) 脈動電流產(chǎn)生脈動轉(zhuǎn)矩,對生產(chǎn)機(jī)械不利；(2）脈動電流流入電

8、源,對電網(wǎng)不利，同時也增加電機(jī)的發(fā)熱.晶閘管整流電路的輸出電壓中除了直流分量外，還含有交流分量,交流分量會造成電網(wǎng)波動。方案二采用雙閉環(huán)轉(zhuǎn)速電流調(diào)節(jié)方法,雖然相對成本較高，但保證了系統(tǒng)的可靠性能，保證了對生產(chǎn)工藝的要求的滿足，既保證了穩(wěn)態(tài)后速度的穩(wěn)定，同時也兼顧了啟動時啟動電流的動態(tài)過程。在啟動過程的主要階段，只有電流負(fù)反饋，沒有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋,讓電流負(fù)反饋發(fā)揮主要作用，既能控制轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差調(diào)節(jié)，又能控制電流使系統(tǒng)在充分利用電機(jī)過載能力的條件下獲得最佳過渡過程，很好的滿足了生產(chǎn)需求。而單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)對于快速起制動、突加負(fù)載動態(tài)速降小等環(huán)境就不能滿足要求，因為單閉環(huán)系統(tǒng)不能隨心所欲的控制

9、電流和轉(zhuǎn)矩的動態(tài)過程。綜合考慮，本設(shè)計選擇了方案二，即雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)。個人收集整理,勿做商業(yè)用途文檔為個人收集整理，來源于網(wǎng)絡(luò)2.3系統(tǒng)組成總體結(jié)構(gòu)本系統(tǒng)主要由單片機(jī)控制器、接口電路、D/A轉(zhuǎn)換電路、觸發(fā)電路、三相整流電路、電流檢測電路、A/D轉(zhuǎn)換電路、轉(zhuǎn)速檢測電路、鍵盤顯示電路和直流電動機(jī)構(gòu)成。系統(tǒng)由鍵盤輸入給定轉(zhuǎn)速，給定值與接口電路接收的轉(zhuǎn)速反饋信號及電流反饋信號形成偏差，由單片機(jī)控制器分別進(jìn)行轉(zhuǎn)速和電流的PID調(diào)節(jié)，輸出控制信號經(jīng)數(shù)模轉(zhuǎn)換作為觸發(fā)整流電路的控制電壓，調(diào)節(jié)整流輸出電壓以調(diào)節(jié)直流電動機(jī)的轉(zhuǎn)速，使轉(zhuǎn)速盡快達(dá)到給定值并實現(xiàn)無靜差，并實時顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下圖2。3所示

10、。圖2.3 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖第3章 硬件設(shè)計3。1單片機(jī)控制器雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的控制功能簡單，選擇單片機(jī)AT89C52作為主控制器， AT89C52是一個低電壓、高性能的CMOS 8位單片機(jī)，片內(nèi)8KB Flash ROM程序存儲器；可尋址64KB的片外程序存儲器片外數(shù)據(jù)存儲器控制電路 ；2個16位定/計數(shù)器;2個外部中斷；一個全雙工的異步串行口。單片機(jī)最小系統(tǒng)如下上圖3.1所示。圖3。1 單片機(jī)最小系統(tǒng)電路3。2 接口電路由于外圍所接電路的信號及數(shù)據(jù)線較多，故選擇8255A接口電路進(jìn)行拓展，其中8255A接口有PA、PB、PC三個可編程接口,可以工作在三種方式.接口電路與A/D和D/A轉(zhuǎn)換電路

11、相連，接收經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換的反饋電流信號并送往單片機(jī)P0口，接收單片機(jī)控制信號送往D/A轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換后控制觸發(fā)整流電路.接口電路圖如下圖3。2所示。 圖3.2 接口電路圖3。3 D/A轉(zhuǎn)換電路本設(shè)計的D/A轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)器采用DAC0832，DAC0832是采用CMOS工藝制成的單片直流輸出型8位數(shù)/模轉(zhuǎn)換器，可以工作在直通、單緩沖和雙緩沖三種方式，本設(shè)計采用直通方式。D/A轉(zhuǎn)換圖如下圖3.3所示.圖 3。3 D/A轉(zhuǎn)換電路圖3。4 觸發(fā)電路為使線路簡單，工作可靠,裝置體積小,本設(shè)計采用KJ004組成的六脈沖集成觸發(fā)電路.觸發(fā)電路根據(jù)給定的控制電壓，輸出相應(yīng)的觸發(fā)脈沖信號，分別控制三相晶閘管整流電路的晶閘管觸

12、發(fā)端，改變導(dǎo)通角以實現(xiàn)調(diào)節(jié)直流電動機(jī)的供電電壓。a相觸發(fā)電路圖如下圖3。4所示。圖 3.4 觸發(fā)原理引腳圖3.5 電流檢測電路電流檢測電路的主要作用是獲得與主電路電流成正比的電壓信號，經(jīng)過濾波整流后，用于控制系統(tǒng)中。本設(shè)計的電流檢測電路采用ACS712傳感器，ACS712串聯(lián)在整流回路中，里面的霍爾傳感器根據(jù)電流大小感應(yīng)出電壓來，將電壓送往A/D轉(zhuǎn)換器處理,作為電流反饋信號.電流檢測電路腳圖如下圖3。6所示。圖 3。5 電流檢測電路圖3.6 A/D轉(zhuǎn)換電路本設(shè)計的A/D轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)器采用ADC0809,ADC0809 是8位逐次逼近型A/D轉(zhuǎn)換器.它由一個8路模擬開關(guān)、一個地址鎖存譯碼器、一個A/D

13、轉(zhuǎn)換器和一個三態(tài)輸出鎖存器組成.A/D轉(zhuǎn)換器將采集來的電流反饋信號進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，送給單片機(jī)的接口電路，完成信息采集。A/D轉(zhuǎn)換電路圖如下圖3.7所示。圖 3.6 A/D轉(zhuǎn)換電路圖3。7 轉(zhuǎn)速檢測電路對于要求精度高、調(diào)速范圍大的系統(tǒng)，往往需要采用旋轉(zhuǎn)編碼器測速，即數(shù)字測速，測速器選擇EPC7553.本設(shè)計的速度測量采用數(shù)值M/T法測速。利用T1作為定時器，T0為計數(shù)器，在一定時間Tc內(nèi)由單片機(jī)接口測取旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出脈沖個數(shù)M1,又檢測同一時間間隔內(nèi)高頻脈沖個數(shù)M2，最后由轉(zhuǎn)速中斷程序完成轉(zhuǎn)速的測量。轉(zhuǎn)速檢測電路圖如下圖3。8所示。圖 3。7 轉(zhuǎn)速檢測電路圖3.8鍵盤顯示電路鍵盤顯示電路要完成轉(zhuǎn)

14、速的設(shè)定以及轉(zhuǎn)速實時顯示，本設(shè)計選取CH451芯片作為鍵盤顯示驅(qū)動芯片。CH451 是一個整合了數(shù)碼管顯示驅(qū)動和鍵盤掃描控制以及P 監(jiān)控的多功能外圍芯片。CH451內(nèi)置RC振蕩電路，可以動態(tài)驅(qū)動8位數(shù)碼管或者64位 LED，具有 BCD譯碼、閃爍、移位等功能；同時還可以進(jìn)行 64 鍵的鍵盤掃描;CH451 通過可以級聯(lián)的串行接口與單片機(jī)等交換數(shù)據(jù)；并且提供上電復(fù)位和看門狗等監(jiān)控功能.由于端口接線少，而且控制簡單，實時刷新，可以兼并鍵盤轉(zhuǎn)速設(shè)定和四位數(shù)碼管的轉(zhuǎn)速輸出，所以選擇CH451芯片.其中按鍵K0和K5用于控制電動機(jī)的啟動和停止，K1和K6負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)速千位的增減，K2和K7負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)速百位的增減，

15、K3和K8負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)速十位的增減,K43和K98負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)速百位的增減.，鍵盤顯示電路如下圖3。9所示。圖 3。8 鍵盤顯示電路第4章 軟件設(shè)計 4.1設(shè)計要求直流電動機(jī)設(shè)計雙閉環(huán)直流晶閘管調(diào)速系統(tǒng)，技術(shù)要求如下：1。 直流電動機(jī)的額定功率PN=10KW,額定電壓UN=220V，額定電流IN=55A,額定轉(zhuǎn)速=1000r/min，電樞電阻Ra=0。5，電樞回路總電阻可取為R=2Ra=1，電樞繞組電感La=17mH,電流過載倍數(shù)=1.5，系統(tǒng)總飛輪矩GD2=10 N·m2。2。 設(shè)計要求:設(shè)計指標(biāo)：調(diào)速范圍D=10，靜差率s 5。系統(tǒng)參數(shù)：電動勢結(jié)構(gòu)常數(shù)=(220550.5）/1000=0。1

16、925 電磁時間常數(shù)=0.017/1s=0。017s，=10*1/(3759.550。1925*0。1925)=0.075s所選的晶閘管裝置放大系數(shù)=44，觸發(fā)整流裝置滯后時間常數(shù)=0。00167s設(shè)電流環(huán)的限幅電壓為10V，則測速碼盤的轉(zhuǎn)速反饋系=0.01158電流檢測電路反饋系數(shù)=0。0964.2 電流環(huán)的設(shè)計1、確定時間常數(shù)1) 整流裝置滯后時間常數(shù)，三相橋式電路平均失控時間=0。0017s2) 電流濾波時間常數(shù)，三相橋式電路每個波頭的時間是3.33ms，為了基本濾平波頭,應(yīng)有（12），因此取=2ms=0.002s。3) 電流環(huán)小時間常數(shù)之和T，按小時間常數(shù)近似處理，取 (4。1)2、選

17、擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)根據(jù)設(shè)計要求靜差率s 5，并保證穩(wěn)態(tài)電流無差,可按典型I系統(tǒng)設(shè)計電流調(diào)節(jié)器。電流環(huán)控制對象是雙慣性的，因此可用電流型PI調(diào)節(jié)器.其傳遞函數(shù) （4.2）電流調(diào)節(jié)控制對象傳遞函數(shù) （4.3）由工程整定方法可知，電流環(huán)為隨動系統(tǒng)，故可知 （4。4）由整定方法知道=0.017s=*0。0017=0.5可得=294。2= =294。2*1*0.017/(0.096*44)=1。179則電流調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為 （4.5)4。3 轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)選擇PI型，因為轉(zhuǎn)速換為外環(huán),抗外界擾動能力比較強(qiáng).轉(zhuǎn)速環(huán)控制對象為內(nèi)環(huán)的閉環(huán)傳遞函數(shù)，即慣性環(huán)節(jié)，設(shè)調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)為 （4。6)其被控

18、對象傳遞函數(shù) （4.7) (4.8）由題可知抗擾系統(tǒng)的 (4.9) (4.10)由工程方法可知h=5=h/=5/294.2=0。017s=10386所以 =10386*0。017.0144/0.121=21。08即轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器傳函為 (4。11） 4.4閉環(huán)動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖設(shè)計雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速環(huán)在電流環(huán)之外，控制電動機(jī)的轉(zhuǎn)速,輸出作為電流環(huán)的給定值，實現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差。電流環(huán)控制電動機(jī)的電流，輸出整流觸發(fā)裝置的觸發(fā)電壓,可以通過調(diào)節(jié)電流快速調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩，以實現(xiàn)快速加減速。兩個控制器均采用PI調(diào)節(jié)器，雙閉環(huán)的直流調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如下圖4.1所示.圖4。2 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖 4。5程序

19、設(shè)計雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的程序由主程序、中斷采樣程序和鍵盤顯示子程序構(gòu)成。中斷采樣程序主要完成電流的采樣和轉(zhuǎn)速的采樣；鍵盤顯示子程序主要完成給定和轉(zhuǎn)速顯示；主程序主要完成電流偏差和轉(zhuǎn)速偏差的PID調(diào)節(jié)、輸出限幅及輸出值D/A轉(zhuǎn)換。圖4.2為中斷采樣程序，圖4.3為鍵盤顯示子程序，圖4.3為主程序. 圖4.2 中斷采樣程序 圖4.3 鍵盤顯示子程序圖4。3 主程序第五章 系統(tǒng)測試與分析/實驗數(shù)據(jù)及分析雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)采用轉(zhuǎn)速環(huán)和電流環(huán)串級調(diào)節(jié)電動機(jī)轉(zhuǎn)速，在設(shè)計過程中采用了MATLAB軟件仿真，仿真結(jié)果表明,雙閉環(huán)系統(tǒng)可以實現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差，并且調(diào)速性能好，能實現(xiàn)短時間加減速,抗外界電壓、負(fù)載干擾能力

20、強(qiáng)。雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)仿真結(jié)果如下所示，圖5.1為設(shè)定轉(zhuǎn)速1000r/min的仿真曲線，圖5。2為設(shè)定轉(zhuǎn)速100r/min的仿真曲線，并記錄相關(guān)仿真數(shù)據(jù)如下表5。1。圖 5。1 轉(zhuǎn)速1000r/min的仿真曲線圖 5。2 轉(zhuǎn)速100r/min的仿真曲線表5.1 仿真曲線數(shù)據(jù)表圖5。1設(shè)定值超調(diào)量穩(wěn)定時間穩(wěn)態(tài)值圖5。21000r/min170。2s1000r/min圖5。3100r/min170。2s100r/min圖5。3為在3s時加階躍擾動的仿真波形圖5。3 階躍擾動的仿真波形第6章 課程設(shè)計總結(jié) 本設(shè)計“直流電動機(jī)閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計”，應(yīng)用經(jīng)典控制理論的工程設(shè)計方法設(shè)計轉(zhuǎn)速和電流閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng),最后應(yīng)用MATLAB軟件對設(shè)計的系統(tǒng)進(jìn)行仿真和校正以達(dá)到滿足控制指標(biāo)的目的。 對于給定直流拖動控制系統(tǒng)在經(jīng)典控制理論工程計算的基礎(chǔ)上，在完成參數(shù)測定后,應(yīng)用雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)工程設(shè)計方法設(shè)計了主電路、電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán),并應(yīng)用MATLAB語言中的SIMULINK工具箱對系統(tǒng)進(jìn)行了仿真，看到了理論設(shè)計與仿真結(jié)果的差異，通過對