履帶—輪組式電動(dòng)多功能輪椅設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)(共33頁(yè))

1、履帶-輪組式電動(dòng)多功能輪椅設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)目錄設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)1第一章 緒論21.1 設(shè)計(jì)的背景和意義21.2 現(xiàn)有產(chǎn)品簡(jiǎn)介及產(chǎn)品分析21.3 本章小結(jié)3第二章 設(shè)計(jì)方案選擇42.1 輪椅機(jī)構(gòu)形式的選擇42.2 輪組的選擇42.3 履帶的收放機(jī)構(gòu)52.4 座椅調(diào)平機(jī)構(gòu)62.5 本章小結(jié)8第三章 輪椅的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)分析83.1 輪椅的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)83.1.1 輪組83.1.2 履帶及其收放機(jī)構(gòu)103.2 輪椅的運(yùn)動(dòng)分析143.2.1 輪椅的平地行駛及越障功能143.2.2 輪椅爬樓梯過(guò)程的分析16第四章 輪椅驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)194.1 輪椅的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)194.2電機(jī)參數(shù)的確定204.3 輪椅中間主體的傳動(dòng)設(shè)

2、計(jì)22第五章 輪椅運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)235.1 輪椅的功能分析235.2 輪椅的控制系統(tǒng)23第六章 總結(jié)28參考文獻(xiàn)28設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) 技術(shù)要求：1）功能：直線行駛、勻速、加速、減速、轉(zhuǎn)彎、爬樓梯等；2）較強(qiáng)的爬梯適應(yīng)能力，應(yīng)對(duì)樓梯結(jié)構(gòu)的多變性；3）良好的機(jī)動(dòng)性，使其能夠在平地行駛、爬樓梯、跨越障礙等動(dòng)作狀態(tài)間很好的過(guò)渡轉(zhuǎn)換；4）結(jié)構(gòu)緊湊, 操作方便, 工作可靠；5）良好的穩(wěn)定性，利用滾軸滑軌機(jī)構(gòu)進(jìn)行座椅調(diào)平, 使其在越障、 跨溝和爬樓梯時(shí)始終保持水平；6）較強(qiáng)的越障能力和路面適應(yīng)性；7）抗沖擊能力強(qiáng)；8）具有更大的作用面，可以適應(yīng)各種復(fù)雜多樣的路面。履帶輪組式電動(dòng)多功能輪椅技術(shù)參數(shù)如下表：總體結(jié)構(gòu)

3、履帶輪組式結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)指標(biāo)自重<50Kg載荷>50Kg結(jié)構(gòu)尺寸1200*700*500機(jī)動(dòng)指標(biāo)平地最小速度正常速度爬坡速度4m/s最小通過(guò)坡度30°樓梯通過(guò)能力能通過(guò)普通標(biāo)準(zhǔn)樓梯轉(zhuǎn)向能力零半徑續(xù)航能力1 小時(shí)以上跨過(guò)障礙物的最大高度跨過(guò)凹溝的最大寬度防護(hù)能力防水防塵，抗沖擊。第一章 緒論1.1 設(shè)計(jì)的背景和意義年老體弱、下肢殘障者在日常生活中的最大障礙就是步行能力的減弱甚至喪失。這些人行動(dòng)不方便，需要有能正常行走的人加以照顧。目前，大部分年老體弱、肢體傷殘者的代步工具都是普通的輪椅，普通的輪椅都是靠人力推動(dòng)的，而且普通輪椅不能過(guò)障礙物，也不能越溝，更無(wú)法攀登樓梯，從而限制了輪

4、椅使用者的活動(dòng)范圍，影響其參與社會(huì)生活。尤其是國(guó)內(nèi)城市以多層公寓式樓房居多，電梯并沒(méi)有普及到所有的居民住宅，這給輪椅乘坐者造成諸多不便。為了給上述弱勢(shì)群體帶來(lái)方便，更好的關(guān)懷老年人、殘疾人的生活，改善他們的生活質(zhì)量，除了增加房屋和各種公共建筑設(shè)施的無(wú)障礙設(shè)計(jì)，擴(kuò)大輪椅的使用范圍之外，改進(jìn)現(xiàn)有的普通輪椅，使其兼?zhèn)淦降匦旭?、越溝、過(guò)障礙、爬樓梯等多種功能，將是更加行之有效的一種措施。為了上述需求，給老年人和殘疾人提供性能優(yōu)越的代步工具，解決障礙、樓梯等對(duì)他們生活造成的不便，同時(shí)考慮使用者的經(jīng)濟(jì)承受能力，研究一種價(jià)格適宜、平穩(wěn)安全的電動(dòng)多功能輪椅具有重大的意義和實(shí)用價(jià)值。1.2 現(xiàn)有產(chǎn)品簡(jiǎn)介及產(chǎn)品分

5、析目前市場(chǎng)上具備爬樓梯、越障等功能的輪椅主要有兩種類(lèi)型履帶式和輪組式。如圖1，輪組式的輪椅大都采用三葉輪式和四葉輪式，機(jī)構(gòu)精巧，能實(shí)現(xiàn)平 （圖1） 輪組式的輪椅地行駛、越溝、過(guò)障、爬樓梯等功能，而且平地行駛時(shí)，輪椅比較平穩(wěn)，人坐著也比較平穩(wěn)，但無(wú)法克服爬樓梯時(shí)兩臺(tái)階間的震蕩，上下樓梯時(shí)該類(lèi)型輪椅重心起伏較大，會(huì)使乘坐者感到不適而且難以實(shí)現(xiàn)在平地上的獨(dú)立行走，需要其他人的時(shí)刻陪護(hù)和推拉。 如圖2為履帶式爬樓梯輪椅，履帶式爬樓梯輪椅技術(shù)較成熟，操作簡(jiǎn)單，對(duì) 樓梯的形狀、尺寸適應(yīng)性強(qiáng)，爬樓梯時(shí)波動(dòng)小，乘坐的人比較舒服，而且平地行駛也比較平穩(wěn)；但履帶式輪椅越障時(shí)不夠平穩(wěn)，重心波動(dòng)大，乘坐者會(huì)感到不舒服

6、，而且，履帶式輪椅在平地行駛時(shí)阻力比較大，所以消耗的功率就比較大。圖1.2履帶式爬樓梯輪椅1.3 本章小結(jié)由上述對(duì)現(xiàn)有的產(chǎn)品進(jìn)行詳細(xì)了解和分析可知，履帶式和輪組式輪椅都有各自的優(yōu)點(diǎn)，有都有各自的缺點(diǎn)。履帶式輪椅在爬樓梯方面具有優(yōu)越性，在爬樓梯時(shí)無(wú)重心、波動(dòng)穩(wěn)定性好，但是，當(dāng)在平地上行駛時(shí)阻力會(huì)很大，所以功耗較大，可能還要增加輔助電機(jī)，使輪椅的結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜；而且，當(dāng)在平地上遇到障礙時(shí)，輪椅就會(huì)產(chǎn)生波動(dòng)、變得不平穩(wěn)。輪組式輪椅在平地行駛時(shí)具有優(yōu)越性，路況比較平坦時(shí)，輪椅行駛比較平穩(wěn)，在平地上遇到障礙時(shí)，越障也比履帶式輪椅波動(dòng)?。坏?，在爬樓梯方面輪組式輪椅卻有著很大的缺陷，輪組式輪椅在爬樓梯時(shí)重心

7、波動(dòng)很大，穩(wěn)定性很差。第二章 設(shè)計(jì)方案選擇2.1 輪椅機(jī)構(gòu)形式的選擇在第一章對(duì)現(xiàn)有輪椅進(jìn)行詳細(xì)分析之后，了解到了各種形式輪椅的優(yōu)缺點(diǎn)，在此基礎(chǔ)上，利用它們的優(yōu)點(diǎn)，避開(kāi)它們的缺點(diǎn)，就可以設(shè)計(jì)出一種更加具有優(yōu)越性的電動(dòng)多功能輪椅輪組-履帶式電動(dòng)多功能輪椅。這種輪椅結(jié)合了輪組式和履帶式輪椅的優(yōu)點(diǎn)，在這種輪椅上既裝有輪組，又裝有履帶。在平地行駛、跨溝、越障時(shí)，使用輪組，而在爬樓梯時(shí)，輪椅會(huì)放下履帶，使用履帶爬樓梯。 2.2 輪組的選擇圖2.1 鏈傳動(dòng)三葉輪1234561 車(chē)輪2 小輪鏈輪3 中心鏈輪4 支架5 張緊輪輪6 傳動(dòng)鏈條輪組式的輪椅大都采用三葉輪式和四葉輪式，四葉輪爬樓梯比三葉輪平穩(wěn)，但是四

8、葉輪的結(jié)構(gòu)比三葉輪復(fù)雜，而且輪組-履帶式電動(dòng)多功能輪椅是使用履帶爬樓梯的，所以采用三葉輪。而三葉輪也有多種形式，主要有鏈傳動(dòng)的（如圖2.1），齒輪傳動(dòng)的（如圖2.2）。鏈傳動(dòng)是一種撓性傳動(dòng)，它由鏈條和鏈輪組成，通過(guò)鏈輪輪齒與鏈條鏈節(jié)的嚙合來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。但是，鏈傳動(dòng)有很多缺點(diǎn)：運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)不能保持恒定的瞬時(shí)傳動(dòng)比；磨損后易發(fā)生跳齒；工作時(shí)有噪聲；不宜用在載荷變化很大、高速和急速反向的傳動(dòng)中。齒輪傳動(dòng)具有一下優(yōu)點(diǎn)：效率高，在常用的機(jī)械傳動(dòng)中，以齒輪傳動(dòng)的效率圖2.1 齒輪傳動(dòng)三葉輪123451 驅(qū)動(dòng)齒輪2 過(guò)度齒輪3 中心齒輪4 轉(zhuǎn)臂5 小車(chē)輪為最高；機(jī)構(gòu)緊湊，在同樣的使用條件下，齒輪傳動(dòng)所需的空間

9、尺寸一般較小，這一點(diǎn)正好適合用在輪組中，減小了輪組的體積，這樣也可以減小輪椅的體積；工作可靠，壽命長(zhǎng)，這一點(diǎn)應(yīng)用在輪椅上，可以使輪椅的使用壽命加長(zhǎng)，也提高了輪椅的安全性；傳動(dòng)比穩(wěn)定，傳動(dòng)比穩(wěn)定往往是對(duì)傳動(dòng)性能的基本要求，齒輪傳動(dòng)獲得廣泛應(yīng)用，也就是由于具有這一特點(diǎn)，這一特點(diǎn)也適合用在輪椅上。 2.3 履帶的收放機(jī)構(gòu) 由于履帶只在爬樓梯時(shí)使用，而在平地行駛時(shí)使用的是輪組，所以履帶平時(shí)是收起來(lái)的，只在爬樓梯時(shí)才放下，故在設(shè)計(jì)履帶時(shí)，要考慮到履帶的收放機(jī)構(gòu)，也就是說(shuō)履帶要有專(zhuān)門(mén)的收放機(jī)構(gòu)。圖2.3 履帶及其收放機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖5123461 液壓缸2 輪椅支架3 擺臂履帶4 車(chē)身主履帶5 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)6 傳動(dòng)系

10、統(tǒng)如圖2.3即為履帶及其收放裝置的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖，其中液壓缸1（也可以采用氣壓缸）是收放機(jī)構(gòu)的主要部分，利用液壓缸1的往復(fù)伸縮就可以實(shí)現(xiàn)履帶的收放，并且可以使履帶產(chǎn)生一定的傾斜角度，這樣履帶就可以跨上樓梯的第一級(jí)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)爬樓梯的功能。2.4 座椅調(diào)平機(jī)構(gòu) 在上下樓時(shí)爬樓梯輪椅整體是傾斜的,而且在跨越障礙、越過(guò)凹坑時(shí)輪椅也會(huì)產(chǎn)生傾斜，在傾斜的輪椅會(huì)使乘坐者感到不適。為了克服這一弊端和輪椅爬樓過(guò)程中重心的起伏, 要設(shè)計(jì)一種可以減緩波動(dòng)的機(jī)構(gòu)，波動(dòng)小了，乘坐者才會(huì)感到舒適。如果座椅和座椅支架是固定在一起的，當(dāng)輪椅因越障、跨溝、爬樓梯而產(chǎn)生傾斜時(shí)，乘坐的人也會(huì)一直傾斜著，所以只有把座椅和座椅支架做成滑動(dòng)連

11、接的才能實(shí)現(xiàn)當(dāng)輪椅發(fā)生傾斜時(shí)而乘坐的人可以始終保持水平乘坐，這樣，乘坐的人才不會(huì)感到不舒服。座椅支架與滑軌的連接方式如圖2.4所示。圖2.4 滾道滑軌式座椅原理圖12341 軸承2 座椅支架3 滑軌4 滾軸其主要由圓弧形軌道及滾軸組成?；壓附釉诘准苌? 滾軸通過(guò)螺紋連接固定在座椅底部的支架上, 其軸端安裝有軸承可以在滑軌里滑動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)座椅的平。該滑道滑軌式座椅的外形結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖2.5所示：座椅支架通過(guò)軸承與圓弧12圖2.5 座椅機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖1 座椅支架2 圓弧形軌道 形軌道形成滑動(dòng)連接，圓弧形軌道與輪椅底盤(pán)連接成一體，這樣，當(dāng)?shù)妆P(pán)與圓弧形軌道發(fā)生傾斜時(shí)，軸承就會(huì)沿圓弧形軌道滑動(dòng)，使座椅始終保持

12、水平，乘坐的人也就可以始終保持水平。2.5 本章小結(jié) 通過(guò)上述分析，可以初步確定輪椅的主要機(jī)構(gòu)。輪組采用三葉式、齒輪傳動(dòng)的行星輪式結(jié)構(gòu)，每個(gè)小車(chē)輪既可以繞各自的軸自轉(zhuǎn)，又可以繞機(jī)架傳動(dòng)軸公轉(zhuǎn)，平地行駛時(shí)小車(chē)輪自轉(zhuǎn)，越障、跨溝時(shí)小車(chē)輪不再自轉(zhuǎn)，而是繞傳動(dòng)軸公轉(zhuǎn)；輪椅除了采用輪組外，還要增設(shè)履帶裝置，并且，還設(shè)有履帶的收放機(jī)構(gòu)，當(dāng)遇到樓梯時(shí)，放下履帶，平地行駛時(shí)，收起履帶；輪椅支架與底盤(pán)用軸承實(shí)現(xiàn)連接，能夠在底盤(pán)發(fā)生傾斜時(shí)，也能保持水平。第三章 輪椅的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)分析 3.1 輪椅的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)輪椅的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)主要包括輪組、履帶、車(chē)架等的設(shè)計(jì)。3.1.1 輪組由第二章可知，輪椅的輪組采用三葉式齒輪傳動(dòng)

13、的星形輪結(jié)構(gòu)。輪組機(jī)構(gòu)的外圖3.1 輪組機(jī)構(gòu)示意圖形圖如圖3.1所示：輪組主要由車(chē)輪、齒輪、轉(zhuǎn)臂組成。小車(chē)輪具有兩種運(yùn)動(dòng)方式：小車(chē)輪的自傳，小車(chē)輪繞驅(qū)動(dòng)軸的公轉(zhuǎn)。這兩種運(yùn)動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)了輪椅的不同運(yùn)行方式。如圖3.2所示為輪組的轉(zhuǎn)臂，轉(zhuǎn)臂的作用為：用于安裝齒輪，對(duì)齒輪圖3.2 輪組轉(zhuǎn)臂進(jìn)行定位；轉(zhuǎn)臂的另一個(gè)主要功能是帶動(dòng)小車(chē)輪繞轉(zhuǎn)軸公轉(zhuǎn)；除此之外，轉(zhuǎn)臂還起到強(qiáng)化機(jī)構(gòu)、支撐輪椅支架等功能。 輪組是用齒輪傳動(dòng)的，一個(gè)輪組中包含有七個(gè)齒輪，如圖3.3所示為輪組的 234563.3 輪組局部結(jié)構(gòu)圖71一支，其中1為小車(chē)輪，；2為驅(qū)動(dòng)齒輪，用來(lái)驅(qū)動(dòng)小車(chē)輪自傳；3為輪組的轉(zhuǎn)臂，用來(lái)驅(qū)動(dòng)小車(chē)輪繞驅(qū)動(dòng)軸公轉(zhuǎn)；4為

14、過(guò)度齒輪；7為中心齒輪；6為傳動(dòng)軸一，一端與中心齒輪配合，通過(guò)軸承空套在轉(zhuǎn)臂3上，一端與鏈輪配合，并通過(guò)軸承空套在主車(chē)架上；5為傳動(dòng)軸二，一端通過(guò)螺栓與轉(zhuǎn)臂3固連，一端與鏈輪配合，并通過(guò)軸承空套的主車(chē)架上；傳動(dòng)軸一與傳動(dòng)軸二通過(guò)軸承相互空套；過(guò)渡齒輪4，驅(qū)動(dòng)齒輪2各自通過(guò)軸承空套在轉(zhuǎn)臂3上；小車(chē)輪1通過(guò)螺栓與驅(qū)動(dòng)齒輪2固連，三個(gè)小車(chē)輪的中心軸線呈等角分布。由于轉(zhuǎn)臂3，過(guò)渡齒輪4，驅(qū)動(dòng)齒輪2（包括小車(chē)輪6）都是空套在相應(yīng)的軸上，因此驅(qū)動(dòng)輪系包含三個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的差動(dòng)輪系，這三個(gè)差動(dòng)輪系共用中心輪和行星架，并且沿周向?qū)ΨQ(chēng)分布，增設(shè)過(guò)渡齒輪4，可以保證同時(shí)著地的兩個(gè)小車(chē)輪1具有和中心齒輪7相同的旋向

15、，朝同一方向滾動(dòng)前進(jìn)。3.1.2 履帶及其收放機(jī)構(gòu) 在第二章已經(jīng)對(duì)履帶的機(jī)構(gòu)作了簡(jiǎn)要介紹，如圖2.3為履帶及其收放機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)圖。履帶的收放是通過(guò)液壓缸的往復(fù)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的。其原理的AutoCAD圖如圖3.4所示：履帶的收放機(jī) 圖3.4 履帶及其收放機(jī)構(gòu)構(gòu)采用的是分離式液壓千斤頂，千斤頂是由一個(gè)支撐油缸和一個(gè)手動(dòng)泵組成，它們之間由一根油管連接，通過(guò)反復(fù)壓動(dòng)手動(dòng)泵來(lái)實(shí)現(xiàn)履帶的收放和履帶傾斜角度的變化。根據(jù)輪椅高度和所設(shè)計(jì)履帶高度選擇千斤頂。L為千斤頂高度最小時(shí)的長(zhǎng)度, L'為千斤頂伸出一定長(zhǎng)度，頂起履帶并使其發(fā)生一定角度時(shí)的長(zhǎng)度。AB'BDC圖3.5 千斤頂升降簡(jiǎn)圖L=BC ， L=B&

16、#39;CAB為履帶，通過(guò)千斤頂履帶轉(zhuǎn)過(guò)一定角度BAB，因?yàn)榇蟛糠謽翘萜露葹?0o,所以上樓梯時(shí)，至少把履帶旋轉(zhuǎn)30o, 即BAB=30o根據(jù)正余弦定理：BB'sinBAB'=ABsinBB'AB'C2=BC2+BB'2-2BCBB'cosCBB'取: BC=380mm AB=AB'=320mm解得： BC-BC=160mm 即千斤頂?shù)男谐讨辽贋?60mm 分離式液壓千斤頂要配有液壓控制系統(tǒng)，該液壓系統(tǒng)基本原理如圖3.6所示：液壓系統(tǒng)基本原理：系統(tǒng)由油箱，過(guò)濾器1，液壓泵2，溢流閥3，換向閥4，節(jié)流閥5，換向閥6，液壓缸以及連接這

17、些原件的油管，接頭等組成。該系統(tǒng)的工作原理是液壓泵從油箱吸油，泵輸出的壓力油換向閥4節(jié)流閥5換向閥6液壓缸左腔，推動(dòng)活塞運(yùn)動(dòng)，通過(guò)活塞桿推動(dòng)重物。這時(shí)液壓缸7的右腔的油液換向閥6回油管油箱。若將換向閥7切換位置向左移，則壓力油換向閥1234567圖3.6 液壓控制系統(tǒng)6液壓缸右腔，推動(dòng)活塞使其復(fù)位，放下重物并使液壓缸左腔油液換向閥6回油管油箱。其中節(jié)流閥的功能是調(diào)節(jié)工作速度，溢流閥的功能是是調(diào)節(jié)和穩(wěn)定系統(tǒng)的最大工作壓力。為了克服各種阻力，液壓缸必須提供足夠的動(dòng)力，而這個(gè)動(dòng)力是由液壓缸中的油液壓力所產(chǎn)生的。要克服的阻力越大，缸中的油液壓力就越高，阻力越小，壓力就低。即液壓缸的壓力取決于負(fù)載。履帶

18、的選擇履帶驅(qū)動(dòng)輪的選擇關(guān)系到輪椅爬樓梯的性能指標(biāo)。履帶的驅(qū)動(dòng)輪分布主要有后輪驅(qū)動(dòng)和前輪驅(qū)動(dòng)兩種。履帶兩端的導(dǎo)向輪哪一個(gè)用來(lái)驅(qū)動(dòng)更為合適與履帶機(jī)構(gòu)的形狀有關(guān)。對(duì)于該輪椅的履帶，以驅(qū)動(dòng)輪在后方比較有利，這時(shí)履帶的上分支受力較小，導(dǎo)向輪受力也較小，主履帶承載分支處于微張緊狀態(tài)，運(yùn)行阻力較小，如圖 3.7a所示。反之，前輪為驅(qū)動(dòng)輪時(shí)，履帶的上分支及導(dǎo)向輪承載最大載荷，履帶承載分支部分長(zhǎng)度處于壓縮彎折狀態(tài)，運(yùn)行阻力較大，見(jiàn)圖3.7b。圖3.7a 后輪驅(qū)動(dòng)cabH圖3.8 2K-H型行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為了節(jié)省空間，本題目中的傳動(dòng)系統(tǒng)采用了行星減速器設(shè)計(jì)。從結(jié)構(gòu)上實(shí)現(xiàn)圖3.7b 前輪驅(qū)動(dòng) 了電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)后輪。

19、行星減速器采用 2K-H 型行星齒輪傳動(dòng)。原理如圖 3.8所示：a、b為太陽(yáng)輪；c為行星輪；H為轉(zhuǎn)臂。該機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長(zhǎng)，額定輸出扭矩可以做的很大，但價(jià)格略貴。 3.2 輪椅的運(yùn)動(dòng)分析 經(jīng)過(guò)前面幾章的分析可知，電動(dòng)多功能輪椅不僅要具備在平地上行駛的功能，而且還要具備越障、跨溝、爬樓梯等復(fù)雜功能，下面將對(duì)輪椅的這幾種功能作詳細(xì)的分析。3.2.1 輪椅的平地行駛及越障功能 平地行駛是輪椅最基本的功能，在此基礎(chǔ)上對(duì)輪椅進(jìn)行加速、減速，并實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎的功能。如圖3.7所示為輪椅在平地上行駛時(shí)的示意圖（此時(shí)為了表達(dá)方便，在圖中并未畫(huà)出履帶結(jié)構(gòu)）。此時(shí)，每個(gè)輪組各有

20、兩個(gè)小車(chē)輪著地，如圖3.3所圖3.9 平地行駛示：傳動(dòng)軸一帶動(dòng)中心齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，中心齒輪經(jīng)過(guò)度齒輪帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，如此就實(shí)現(xiàn)了小車(chē)輪的自傳運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使輪椅能夠在平地上行駛。當(dāng)兩側(cè)運(yùn)動(dòng)單元中的小車(chē)輪等速運(yùn)動(dòng)時(shí)，輪椅直線行走；當(dāng)兩側(cè)小車(chē)輪反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，輪椅就會(huì)在原地轉(zhuǎn)向，不同速度運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)不同的轉(zhuǎn)向半徑，于是就實(shí)現(xiàn)了輪椅的轉(zhuǎn)彎功能。 當(dāng)輪椅在平地上遇到障礙時(shí)，如果障礙物尺寸較小，可利用小車(chē)輪尺寸優(yōu)勢(shì)直接通過(guò)；當(dāng)前進(jìn)的車(chē)輪碰上較高障礙而停止不動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪系就演變成行星輪系，輪輻帶著另外兩個(gè)車(chē)輪繞前輪的驅(qū)動(dòng)軸軸線回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)翻越障礙的目的。如圖3.8所示為輪椅跨越障礙物的過(guò)程示意圖。由圖可知輪椅在跨越障礙時(shí)底

21、盤(pán)（圓弧形滑軌）會(huì)隨驅(qū)動(dòng)軸軸心高度的變化而發(fā)生傾斜，但是通過(guò)調(diào)平機(jī)構(gòu)的調(diào)整，座椅在整個(gè)過(guò)程中始終保持水平，進(jìn)一步驗(yàn)證了這種輪椅機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)調(diào)平的功能。在輪椅跨越障礙物的過(guò)程中，過(guò)障礙的輪組的驅(qū)動(dòng)軸一（如圖3.3）由電磁離合器（后面將會(huì)介紹到）鎖死，所以中心齒輪也被鎖死，小車(chē)輪不再做自傳運(yùn)動(dòng)（主要目的是防止小車(chē)輪滑移），而只繞驅(qū)動(dòng)軸做公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，如此就實(shí)現(xiàn)了輪椅跨越障礙的功能。 abcd圖3.10 輪椅跨越障礙輪椅在遇到較窄的深溝時(shí)（深溝寬度小于2倍輪輻長(zhǎng)），為克服前進(jìn)中的阻力，與越障機(jī)理一樣，驅(qū)動(dòng)輪系演變成了行星輪系，完成跨溝的過(guò)程，如圖3.9所示：abcd圖3.11 輪椅跨溝過(guò)程跨溝的原理和跨

22、越障礙時(shí)的原理類(lèi)似，由圖可知，在整個(gè)跨越過(guò)程中座椅也是始終保持水平的，由此可知調(diào)平機(jī)構(gòu)同樣適用于跨溝過(guò)程。3.2.2 輪椅爬樓梯過(guò)程的分析 爬樓梯是電動(dòng)多功能輪椅所具備的一種獨(dú)特的功能，很多普通輪椅都不具備這種功能，這也是這種輪椅的最大優(yōu)勢(shì)。爬樓梯分為兩個(gè)過(guò)程下樓過(guò)程和上樓過(guò)程。下面分別對(duì)這兩個(gè)過(guò)程作詳細(xì)的介紹。 下樓過(guò)程：當(dāng)走到樓梯口要下樓梯時(shí)，用戶(hù)需要開(kāi)啟液壓控制系統(tǒng)，放下履帶并使其傾斜一定角度，直至履帶抵觸到臺(tái)階面將輪組脫離地面，啟動(dòng)履帶的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，進(jìn)而通過(guò)履帶主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)輪椅下樓梯。當(dāng)?shù)竭_(dá)地面時(shí)，再次通過(guò)液壓控制系統(tǒng)將履帶收起，輪組著地，進(jìn)行平地行走。上樓過(guò)程：當(dāng)上樓時(shí)，則采用背部

23、先上，同樣先旋轉(zhuǎn)外側(cè)小輪，再將履帶放下，離合器嚙合，履帶著地，輪組收起，啟動(dòng)履帶控制系統(tǒng)，帶動(dòng)履帶上樓梯。圖3.12 輪椅爬樓梯簡(jiǎn)化圖 LDN1N2T1T2HGA圖3.13 履帶翻越樓梯的第一階段如圖3.12所示為輪椅爬樓梯的簡(jiǎn)化圖（圖中將爬樓梯簡(jiǎn)化為爬坡）。下面對(duì)履帶爬梯過(guò)程進(jìn)行詳細(xì)分析:假設(shè)履帶輪廓為長(zhǎng)圓形。即中段為長(zhǎng)度L的直線履帶，兩端為直徑為D的半圓形履帶。履帶的質(zhì)量分布均勻，重心在幾何對(duì)稱(chēng)中心。又設(shè)單級(jí)樓梯的高度為H，寬度為W。履帶式爬樓梯的過(guò)程可以分為兩個(gè)階段。第一個(gè)階段是從平地攀上第一級(jí)樓梯，如圖3.13所示姿態(tài)由水平態(tài)變?yōu)榕榔聭B(tài)；第二個(gè)階段是履帶在各階樓梯上平穩(wěn)爬行，如圖3.1

24、4所示，姿態(tài)不變。以下分不同階段分析。在第一階段，如圖3.13。履帶前端與樓梯接觸后，在地面摩擦推力和前段摩擦舉力的作用下，重心不斷升高，同時(shí)履帶的中心線與地面夾角不斷變大，重心緩慢前移。以第一樓梯的尖角A點(diǎn)為支點(diǎn)，履帶翻越樓梯的第一階段的條件可以用下式進(jìn)行描述： T1L1t+L*<(GL2)t （1）其中，為履帶推力，G為重力，分別為、G對(duì)A點(diǎn)的力臂，為履帶抬起的角速度,L*為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，根據(jù)上式，可以得到一下定性的的結(jié)論：在履帶攀越第一階樓梯時(shí)，攀越成功的必要條件是重心在行進(jìn)方向上“超越”了翻越支點(diǎn)，即。重力提供了全部的翻轉(zhuǎn)力矩，履帶的移動(dòng)會(huì)加快重心的“超越”，提供更大的翻轉(zhuǎn)力矩，加速

25、翻轉(zhuǎn)過(guò)程。翻轉(zhuǎn)臨界點(diǎn)是重心處于點(diǎn)正上方的時(shí)候，此時(shí),履帶軸線和水平地面的夾角稱(chēng)為翻轉(zhuǎn)臨界角，當(dāng)“翻越”發(fā)生前，即為逆時(shí)針時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)角慣量要小，以便于克服重力翻轉(zhuǎn)力矩，因此應(yīng)該降低履帶的運(yùn)行速度：當(dāng)“翻越”發(fā)生時(shí)，為順時(shí)針，此時(shí)履帶的后端接地點(diǎn)已經(jīng)離開(kāi)地面，不再存在，因此可以加快履帶運(yùn)行速度，使得迅速變大，加快翻越過(guò)程。根據(jù)條件（1），即所謂重心“超越”條件，利用幾何原理，得到下式： 計(jì)算結(jié)果表明，當(dāng)時(shí)，最大翻越高度約等于，此時(shí)約等于50度。WABC圖3.14 履帶翻越樓梯的第二階段可見(jiàn)對(duì)于長(zhǎng)圓形節(jié)線履帶，只有增大長(zhǎng)高比，才能獲得更好的爬垂直效果，在尺度不變的情況下，就要降低重心，或者重心前移。在

26、第二階段，如圖3.14所示履帶的姿態(tài)保持不變，為了穩(wěn)定地運(yùn)行，履帶的長(zhǎng)度一般保證能夠同時(shí)和樓梯的3個(gè)尖角接觸。由此可得： 以常見(jiàn)的樓梯為例，因此。取，如果取，則可爬垂直墻的最大高度約為20cm。能滿(mǎn)足第一階爬樓梯的要求.根據(jù)以上分析計(jì)算，可知用長(zhǎng)圓節(jié)線履帶結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)爬樓功能時(shí)，履帶的中心長(zhǎng)度大于60cm。第四章 輪椅驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)4.1 輪椅的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是輪椅的動(dòng)力來(lái)源，選擇最佳的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是設(shè)計(jì)該多功能輪椅的關(guān)鍵。驅(qū)動(dòng)方式的類(lèi)型主要有氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)和電動(dòng)驅(qū)動(dòng)三種。 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以壓縮空氣為動(dòng)力源，具有氣源方便，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)快速靈活，不污染環(huán)境，以及維修方便，價(jià)格便宜等特點(diǎn)

27、。但是由于氣體具有可壓縮性，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的平穩(wěn)性差，要設(shè)緩沖裝置，不易控制。液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是較早被采用的驅(qū)動(dòng)方式，它具有重量輕、慣量小、傳動(dòng)平穩(wěn)、控制環(huán)節(jié)簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。但是液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的液壓油容易泄漏，影響工作性能和污染環(huán)境，它需要單獨(dú)的油源，所占空間較大。 電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有傳動(dòng)平穩(wěn)、靈活、控制簡(jiǎn)單精確、無(wú)污染、效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、無(wú)管路系統(tǒng)、維護(hù)方便等特點(diǎn)。 對(duì)以上三種驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行比較后，確定選擇電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)作為輪椅動(dòng)力來(lái)源，并將蓄電池作為電動(dòng)機(jī)和控制系統(tǒng)的動(dòng)力能源。 在確定了驅(qū)動(dòng)方式后，需要選擇合適的電動(dòng)機(jī)。電動(dòng)機(jī)的性能直接決定著驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的性能，它的選擇成為設(shè)計(jì)多功能輪椅驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基礎(chǔ)。電動(dòng)機(jī)按

28、照工作電源分類(lèi)可分為交流電機(jī)(AC)和直流電機(jī)(DC)兩種。交流電機(jī)(AC)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)便宜、維護(hù)方便等優(yōu)點(diǎn)，但是交流電機(jī)控制特性較差，調(diào)速系統(tǒng)比較復(fù)雜。 直流電機(jī)(DC)的激勵(lì)電流和電樞電流二者的大小及方向可以獨(dú)立地分別控制，從而使轉(zhuǎn)速在很寬的范圍內(nèi)可以得到精確的調(diào)節(jié)，具有良好的控制性能和調(diào)速性能。但是傳統(tǒng)的有刷直流電機(jī)體積較大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜、散熱性能差，它必須有炭刷和換向器，炭刷易產(chǎn)生電火花會(huì)引起電磁干擾，它和換向器易損壞，降低了電機(jī)的穩(wěn)定性和壽命。無(wú)刷直流電機(jī)由電子換向器取代了普通有刷直流電機(jī)炭刷和換向器的機(jī)械換向，消除了機(jī)械換向帶來(lái)的諸多限制，它既保持著有刷直流電機(jī)的優(yōu)秀控制性和調(diào)速

29、性，又具有可靠性高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、壽命長(zhǎng)、體積小、噪聲低、損耗低、無(wú)干擾性、過(guò)載能力大等優(yōu)點(diǎn)，是交流電機(jī)與直流電機(jī)優(yōu)點(diǎn)的結(jié)合，廣泛用于機(jī)械、交通運(yùn)輸?shù)阮I(lǐng)域。 綜上所述，多功能輪椅選用無(wú)刷直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，具體由電動(dòng)機(jī)、減速箱、數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)器和光電編碼器組成。兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪為輪椅運(yùn)行提供動(dòng)力，數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制，并通過(guò)光電編碼器對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速和位置的反饋進(jìn)行不斷調(diào)整，它們共同組成一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)，控制輪椅完成前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)向等動(dòng)作。如圖4.1所示為驅(qū)動(dòng)閉壞系統(tǒng)的示意圖。 電源數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)器電源減速器輸出光電編碼器圖4.1 驅(qū)動(dòng)閉環(huán)系統(tǒng)4.2電機(jī)參數(shù)的確定根據(jù)設(shè)計(jì)要求：實(shí)

30、現(xiàn)最大爬坡角30o，爬坡速度0.4m/s，并根據(jù)電機(jī)負(fù)載力矩計(jì)算公式：Tm= Ma+G(fcos+sin)rsni (Nm) (21)其中：Tm表示電機(jī)負(fù)載力矩；M表示輪椅和人的總質(zhì)量；a表示要求加速度；G表示車(chē)重(N)；M為145kg，則G為145x9.8N；f表示履帶與地面摩擦系數(shù)(取值在0.0550.3之間)；表示爬坡角度，最大30o；rs表示主動(dòng)輪半徑，取值為O.2m；i表示總傳動(dòng)比，其中一級(jí)傳動(dòng)比i1=30，二級(jí)傳動(dòng)比i2=5；表示傳動(dòng)效率，其中一級(jí)傳動(dòng)效率1=0.84，二級(jí)傳動(dòng)效率2=0.76；n表示電機(jī)個(gè)數(shù)，n=2；另外，電機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算公式為： N = v2rs i 60(rpm)

31、 (22)其中: v 表示輪椅前進(jìn)速度，按水平地面1.5m/s,爬坡0.4m/s計(jì)算；rs表示主動(dòng)輪半徑；i表示總傳動(dòng)比；最后,根據(jù)公式(2.3)可以計(jì)算出電動(dòng)機(jī)所需功率,電機(jī)功率計(jì)算公式為： P = TmN9.549 (w) (23)其中表示傳動(dòng)效率；在平地運(yùn)動(dòng)時(shí),取速度v=1.5m/s,加速度a=1m/s2，摩擦系數(shù)f=0.1，傳動(dòng)比i=30,傳動(dòng)效率=1=0.84,則電動(dòng)機(jī)負(fù)載力矩T=1.14(Nm)，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速 N=2150(rpm),電動(dòng)機(jī)功率： P1=306(w)在爬坡時(shí),取速度v=0.4m/s,加速度a=0.5m/s2,摩擦系數(shù)f=0.1，傳動(dòng)比i=150(爬坡時(shí)換檔),傳動(dòng)效率

32、=12=0.6384，則電動(dòng)機(jī)負(fù)載力矩 Tm=0.94(Nm),電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速N=2865(rpm)，電動(dòng)機(jī)功率： P2=442(w)電池選擇為滿(mǎn)足裝置在室內(nèi)外均能使用的要求，必須實(shí)現(xiàn)自主供電，本文采用可充電電池作為車(chē)載電源。電池的選用需考慮一下幾個(gè)因素：電池容量，電壓大小，重量，使用壽命以及價(jià)格成本等。目前，可供選擇的蓄電池主要有下列幾種：鉛酸電池，鎳氫電池，鎳鋅電池和鏗電池。鎳氫電池，鎳鋅電池和鏗電池雖然性能優(yōu)越，使用壽命長(zhǎng)，但是價(jià)格貴，一般比鉛酸電池高45倍，增加了裝置的制造成本。鉛酸蓄電池成本低廉，應(yīng)用歷史長(zhǎng)，相對(duì)更加成熟，改進(jìn)后免維護(hù)鉛酸電池性能更加穩(wěn)定可靠作為供電能源。4.3 輪椅中間

33、主體的傳動(dòng)設(shè)計(jì)輪椅中間主體用來(lái)布置驅(qū)動(dòng)左右輪組運(yùn)行的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，如圖4.2所示。其傳動(dòng)過(guò)程：首先由主體中間電機(jī)（LW1、RW1）提供驅(qū)動(dòng)力，經(jīng)減速器后帶動(dòng)蝸桿驅(qū)動(dòng)蝸輪傳動(dòng)，蝸輪連接鏈輪，通過(guò)鏈條連接到傳動(dòng)軸一，驅(qū)動(dòng)中心齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)；在上樓梯時(shí)，停止電機(jī)（LW1、RW1），并起到自鎖作用，防止小車(chē)輪滑移，啟動(dòng)電機(jī)（LT1、RT1），經(jīng)減速器后連接電磁離合器，帶動(dòng)錐齒輪， 最后經(jīng)過(guò)鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞給傳動(dòng)軸二，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)。RT1RW1LW1LT1564321圖4.2 輪椅內(nèi)部傳動(dòng)結(jié)構(gòu)布局輪椅內(nèi)部分傳動(dòng)設(shè)計(jì)的特點(diǎn)：(1)兩對(duì)電機(jī)采用對(duì)稱(chēng)、交錯(cuò)式排布，節(jié)省了主體內(nèi)部空間；(2)采用錐齒輪嚙合，用來(lái)改變傳動(dòng)方向

34、，同時(shí)避免了牙嵌式電磁離合的軸向串動(dòng) ； (3)蝸輪、蝸桿起到兩級(jí)減速作用，具有較大的減速比，并具有自鎖功能，給兩側(cè)小車(chē)輪提供足夠的保持力矩，在主體內(nèi)部電機(jī)掉電的情況下，兩側(cè)車(chē)輪組保持原姿態(tài)而不會(huì)出現(xiàn)滑移現(xiàn)象； (4)牙嵌式電磁離合器適用于低速運(yùn)動(dòng)場(chǎng)合，具有體積小、質(zhì)量輕、保持力矩大的特點(diǎn)，當(dāng)離合器在主體單元傳動(dòng)中處于分離狀態(tài)，可以實(shí)現(xiàn)兩側(cè)運(yùn)動(dòng)單元相對(duì)主體在y軸方向自由轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣輪椅就具備了復(fù)雜路況下的自適應(yīng)功能（直線行走和越障）；如果輪椅遇到樓梯，通過(guò)控制電磁離合處于結(jié)合狀態(tài)，由兩側(cè)的較大功率電機(jī)（LT1、RT1）控制輪輻轉(zhuǎn)動(dòng)，使輪椅具有較強(qiáng)的爬梯性，通過(guò)離合器的使用可以同時(shí)達(dá)到輪椅的路面自

35、適應(yīng)指標(biāo)和爬梯所要求的通過(guò)性指標(biāo)。第五章 輪椅運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)5.1 輪椅的功能分析 輪椅所能實(shí)現(xiàn)的功能有：平地行駛、跨溝、越障、爬樓梯。下面詳細(xì)分析輪椅在不同情況下的運(yùn)動(dòng)。 平地行駛，在此情況下，輪椅可以勻速直線運(yùn)動(dòng)，加速減速運(yùn)動(dòng)，此外，還要具備轉(zhuǎn)彎的功能；在越障、跨溝時(shí)，輪椅實(shí)現(xiàn)低速高轉(zhuǎn)矩行駛；爬樓梯時(shí)，要求輪椅勻速平穩(wěn)行駛。中斷脈沖89C51初始化 設(shè)置初值開(kāi)放中斷設(shè)置位選字輸出初選字顯示數(shù)據(jù)查段選碼輸出段選字延時(shí)1ms顯示完8位數(shù)據(jù)是返回否圖5.1 程序流程圖5.2 輪椅的控制系統(tǒng) 由以上分析可知：輪椅具備復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的功能，這些功能是通過(guò)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的?？刂葡到y(tǒng)的核心部分是89C51?？?/p>

36、制芯片的程序流程圖如圖5.1所示：控制系統(tǒng)的硬件連接圖如圖5.2所示： 1步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器P0.0P0.1P0.2P0.3P0.4P0.5P0.6P0.7ABCDABCDA'B'C'D'A'B'C'D'P0.7P0.6P0.5P0.4P0.3P0.2P0.1P0.0左前輪左后輪步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)P0.0P0.1P0.2P0.3P0.4P0.5P0.6P0.7AP0.7P0.6P0.5P0.4P0.3P0.2P0.1P0.0右前輪圖5.2 輪椅運(yùn)動(dòng)控制板硬件連接圖驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器89C51右后輪驅(qū)動(dòng)器BCDABCDA'B&#

37、39;C'D'A'B'C'D' 2 89C51引腳圖控制程序清單：?jiǎn)纹瑱C(jī)1：ORG 0000HLJMP MAINORG 0003HLJMP EINT0ORG 0013HLJMP EINT1HORG 001BHLJMP L3ORG 0100HMAIN: MOV R0, #08H MOV DPTR , #L2 MOV P0 , #0FFH MOV P1 , #0FFH MOV TOMD , #10H MOV TL1 , #7FH MOV TH1 , #7FH MOV IE , #88H STEB TR1 SJMP $L1: SJMP L1L2: DB

38、 0EEH , 0CCH , 0DDH , 99H , 0BBH , 33H , 77H , 66HL3: MOV TL1 , #7FH MOV TH1 , #7FH MOV A , #00H MOVC A , A+DPTR MOV P0 , A MOV P1 , A INC DPTR DJNZ R0 , L4 MOV R0 , #08H MOV DOTR , #L2L4: RETIEINT0 : MOV R0, #08H /左轉(zhuǎn)彎 MOV DPTR , #L2 MOV P0 , #0FFH MOV P1 , #0FFH MOV TOMD , #10H MOV TL1 , #00H MOV T

39、H1 , #00H MOV IE , #88H STEB TR1L1: SJMP L1L2: DB 0EEH , 0CCH , 0DDH , 99H , 0BBH , 33H , 77H , 66HL3: MOV TL1 , #00H MOV TH1 , #00H MOV A , #00H MOVC A , A+DPTR MOV P1 , A INC DPTR DJNZ R0 , L4 MOV R0 , #08H MOV DOTR , #L2L4: RETIEINT1 : MOV R0, #08H /右轉(zhuǎn)彎 MOV DPTR , #L2 MOV P0 , #0FFH MOV P1 , #0FF

40、H MOV TOMD , #10H MOV TL1 , #00H MOV TH1 , #00H MOV IE , #88H STEB TR1L1: SJMP L1L2: DB 0EEH , 0CCH , 0DDH , 99H , 0BBH , 33H , 77H , 66HL3: MOV TL1 , #00H MOV TH1 , #00H MOV A , #00H MOVC A , A+DPTR MOV P0 , A INC DPTR DJNZ R0 , L4 MOV R0 , #08H MOV DOTR , #L2L4: RETI END單片機(jī)2：ORG 0000HLJMP MAINORG

41、0003HLJMP EINT0ORG 0013HLJMP EINT1HORG 001BHLJMP L3ORG 0100HMAIN: MOV R0, #08H /爬樓梯 MOV DPTR , #L2 MOV P0 , #0FFH MOV P1 , #0FFH MOV TOMD , #10H MOV TL1 , #00H MOV TH1 , #00H MOV IE , #88H STEB TR1 SJMP $L1: SJMP L1L2: DB 0EH , 0CH , 0DH , 09H , 0BH , 03H , 07H , 06HL3: MOV TL1 , #00H MOV TH1 , #00H

42、 MOV A , #00H MOVC A , A+DPTR MOV P0 , A MOV P1 , A INC DPTR DJNZ R0 , L4 MOV R0 , #08H MOV DOTR , #L2L4: RETIEINT0 : MOV R0, #08H /倒行 MOV DPTR , #L2 MOV P0 , #0FFH MOV P1 , #0FFH MOV TOMD , #10H MOV TL1 , #00H MOV TH1 , #00H MOV IE , #88H STEB TR1L1: SJMP L1L2: DB 0EEH , 0CCH , 0DDH , 99H , 0BBH , 33H , 77H , 66HL3: MOV TL1 , #00H MOV TH1 , #00H MOV A , #00H MOVC A , A+DPTR MOV P1 , A MOV P0 , A INC DPTR DJNZ R0 , L4 MOV R0 , #08H MOV DOTR , #L2L4: RETI END步進(jìn)電機(jī)為四相八拍步進(jìn)電機(jī)。單片機(jī)1控制輪椅前行，左轉(zhuǎn)彎和右轉(zhuǎn)彎