工業(yè)機(jī)器人論文(機(jī)電一體化)(精編版)_第1頁(yè)
工業(yè)機(jī)器人論文(機(jī)電一體化)(精編版)_第2頁(yè)
工業(yè)機(jī)器人論文(機(jī)電一體化)(精編版)_第3頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、一、工業(yè)機(jī)器人的定義與開(kāi)展機(jī)器人問(wèn)世已有幾十年,但沒(méi)有一個(gè)統(tǒng)一的意見(jiàn)。原因之一是機(jī)器人還在開(kāi)展,另一原因主要是因?yàn)闄C(jī)器人涉與到了人的概念,成為一個(gè)難以回答的哲學(xué)問(wèn)題。也許正是由于機(jī)器人定義的模糊,才給了人們充分的想象和創(chuàng)造空間。1987 年國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織(iso) 對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定義: “工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動(dòng)控制的操作和移動(dòng)功能,能完成各種作業(yè)的編程操作機(jī)。我國(guó)科學(xué)家對(duì)機(jī)器人的定義是:“機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器,這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力,如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力,是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器。盡管各國(guó)定義不同,但根本上指明了工業(yè)機(jī)器人所具有的三個(gè)特性:1

2、) 是一種自動(dòng)機(jī)械裝置,可以搬運(yùn)材料、零件或完成多種操作和動(dòng)作功能;2) 可以再編程,程序流程可變,即具有柔性( 適應(yīng)性。3) 可以在無(wú)人參與下,自動(dòng)完成多種操作或動(dòng)作功能,即具有通用性。1954 年,美國(guó)人 george c. devol提出了第一個(gè)工業(yè)機(jī)器人方案并在1956 年獲得美國(guó)專利。1960 年, conder 公司購(gòu)置專利并制造了樣機(jī)。1961 年, unimation 公司通用機(jī)械公司成立,生產(chǎn)和銷售了第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器“unimate,即萬(wàn)能自動(dòng)之意。1962 年, a.m.f.機(jī)械與鑄造公司,研制出一臺(tái)數(shù)控自動(dòng)通用機(jī),取名“versatran ,即多用途搬運(yùn)之意并以“ indu

3、strial robot 為商品廣告投入市場(chǎng)。日本、西歐各國(guó)、前聯(lián)也相斷引進(jìn)或自行研制工業(yè)機(jī)器人。60 70 年代是機(jī)器技術(shù)獲得巨大開(kāi)展的階段。80 年代,機(jī)器人在興旺國(guó)家的工業(yè)量普與應(yīng)用,如焊接、噴漆、搬運(yùn)、裝配。并向各個(gè)領(lǐng)域拓展,如航天、水下、排險(xiǎn)、核工業(yè)等,機(jī)器人的感知技術(shù)得到相應(yīng)的開(kāi)展,產(chǎn)生第二代機(jī)器人。90 年代,機(jī)器人技術(shù)在興旺國(guó)家應(yīng)用更為廣泛,如軍用、醫(yī)療、服務(wù)、娛樂(lè)等領(lǐng)域,并開(kāi)始向智能型第三代機(jī)器人開(kāi)展。二、工業(yè)機(jī)器人的組成工業(yè)機(jī)器人一般由主構(gòu)架手臂、手腕、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、測(cè)量系統(tǒng)、控制器與傳感器等組成。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)由主構(gòu)架和手腕完成。 主構(gòu)架具有三個(gè)自由度, 其運(yùn)動(dòng)由兩種根本運(yùn)

4、動(dòng)組成,即沿著坐標(biāo)軸的直線移動(dòng)和繞坐標(biāo)軸的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 不同運(yùn)動(dòng)的組合形成各種類型的機(jī)器人,工業(yè)機(jī)器人的根本結(jié)構(gòu)形式有:直角坐標(biāo)型 a 中有三個(gè)直線坐標(biāo)軸 ;圓柱坐標(biāo)型 b 中有兩個(gè)直線坐標(biāo)軸和一個(gè)回轉(zhuǎn)軸 ;球坐標(biāo)型 c 中有一個(gè)直線坐標(biāo)軸和兩個(gè)回轉(zhuǎn)軸 ;關(guān)節(jié)型 d 中有三個(gè)回轉(zhuǎn)軸關(guān)節(jié), e 中有三個(gè)平面運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié) 。5 / 5三、機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)的步驟1、作業(yè)分析作業(yè)分析包括任務(wù)分析和環(huán)境分析,不同的作業(yè)任務(wù)和環(huán)境對(duì)機(jī)器人操作與的方案設(shè)計(jì)有著決定性的影響。2、方案設(shè)計(jì)1確定動(dòng)力源2確定機(jī)型3確定自由度4確定動(dòng)力容量和傳動(dòng)方式5優(yōu)化運(yùn)動(dòng)參數(shù)和結(jié)構(gòu)參數(shù)6確定平衡方式和平衡質(zhì)量7繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖3、結(jié)構(gòu)

5、設(shè)計(jì)包括機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、傳動(dòng)系統(tǒng)的配置與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),關(guān)節(jié)與桿件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),平衡機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì),走線與電器接口設(shè)計(jì)等。4、動(dòng)特性分析估算慣性參數(shù),建立系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)展仿真分析,確定其結(jié)構(gòu)固有頻率和響應(yīng)特性。5、施工設(shè)計(jì)完成施工圖設(shè)計(jì),編制相關(guān)技術(shù)文件。四、工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)在機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)中,驅(qū)動(dòng)器通過(guò)聯(lián)軸器帶動(dòng)傳動(dòng)裝置(一般為減速器 ),再通過(guò)關(guān)節(jié)軸帶動(dòng)桿件運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人一般有兩種運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié) 轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和移( 直)動(dòng)關(guān)節(jié)。為了進(jìn)展位置和速度控制,驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中還包括位置和速度檢測(cè)元件。檢測(cè)元件類型很多, 但都要求有適宜的精度、連接方式以與有利于控制的輸出方式。對(duì)于伺

6、服電機(jī)驅(qū)動(dòng), 檢測(cè)元件常與電機(jī)直接相聯(lián);對(duì)于液壓驅(qū)動(dòng), 那么常通過(guò)聯(lián)軸器或銷軸與被驅(qū)動(dòng)的桿件相聯(lián)。驅(qū)動(dòng) 傳動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)成1 碼盤(pán); 2 測(cè)速機(jī); 3 電機(jī); 4 聯(lián)軸器; 5 傳動(dòng)裝置; 6 轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié); 7 桿 8 電機(jī); 9 聯(lián)軸器; 10 螺旋副; 11 移動(dòng)關(guān)節(jié); 12 電位器( 或光柵尺 )1驅(qū)動(dòng)器1. 電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的能源簡(jiǎn)單,速度變化圍大,效率高, 速度和位置精度都很高。但它們多與減速裝置相聯(lián), 直接驅(qū)動(dòng)比擬困難。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)多為開(kāi)環(huán)控制,控制簡(jiǎn)單但功率不大,多用于低精度小功率機(jī)器人系統(tǒng)。2. 液壓驅(qū)動(dòng)器液壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是功率大,可省去減速裝置而直接與被驅(qū)動(dòng)的桿件相連,結(jié)構(gòu)緊湊,

7、 剛度好, 響應(yīng)快,伺服驅(qū)動(dòng)具有較高的精度。但需要增設(shè)液壓源,易產(chǎn)生液體泄漏,適合高、低溫場(chǎng)合,故液壓驅(qū)動(dòng)目前多用于特大功率的機(jī)器人系統(tǒng)。3. 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器氣壓驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,清潔,動(dòng)作靈敏,具有緩沖作用。但與液壓驅(qū)動(dòng)器相比,功率較小, 剛度差,噪音大,速度不易控制,所以多用于精度不高的點(diǎn)位控制機(jī)器人。驅(qū)動(dòng)器的選擇應(yīng)以作業(yè)要求、生產(chǎn)環(huán)境為先決條件,以價(jià)格上下、技術(shù)水平為評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)。一般說(shuō)來(lái),目前負(fù)荷為100 kg 以下的 ,可優(yōu)先考慮電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器;只須點(diǎn)位控制且功率較小者,可采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器;負(fù)荷較大或機(jī)器人周圍已有液壓源的場(chǎng)合,可采用液壓驅(qū)動(dòng)器。對(duì)于驅(qū)動(dòng)器來(lái)說(shuō), 最重要的是要求起動(dòng)力矩大,調(diào)速圍寬,

8、 慣量小, 尺寸小, 同時(shí)還要有性能好的、與之配套的數(shù)字控制系統(tǒng)。機(jī)器人幾乎使用了目前出現(xiàn)的絕大多數(shù)傳動(dòng)機(jī)構(gòu),其中最常用的為諧波傳動(dòng)、rv 擺線針輪行星傳動(dòng)和滾動(dòng)螺旋傳動(dòng)。2 機(jī)器人的常用傳動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的根本要求:結(jié)構(gòu)緊湊,即同比體積最小、重量最輕; 傳動(dòng)剛度大,即承受扭矩時(shí)角度變形要小,以提高整機(jī)的固有頻率,降低整機(jī)的低頻振動(dòng); 回差小,即由正轉(zhuǎn)到反轉(zhuǎn)時(shí)空行程要小,以得到較高的位置控制精度;壽命長(zhǎng)、價(jià)格低。四、工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)由機(jī)座、立柱、手臂、手腕和手部等局部組成, 一、手臂手臂是操作機(jī)的主要運(yùn)動(dòng)部件,它用來(lái)支承手腕和手部,并用來(lái)調(diào)整手部在空間的位置。手臂

9、一般至少應(yīng)有三個(gè)自由度。手臂的直線運(yùn)動(dòng)多數(shù)通過(guò)液壓氣缸驅(qū)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn),也可通齒輪齒條、滾珠絲杠、直線電動(dòng)機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)?;剞D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可通過(guò)蝸輪蝸桿、液壓缸活塞桿上齒條驅(qū)動(dòng)齒輪的方式等。puma型工業(yè)機(jī)器人是由直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的六自由度關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人, 7二、手腕手腕是聯(lián)結(jié)手臂和手部的部件,其功能是在手臂和腰部實(shí)現(xiàn)了手部在空間的三個(gè)位置坐標(biāo)的根底上, 再由手腕來(lái)實(shí)現(xiàn)手部在作業(yè)空間的三個(gè)姿態(tài)坐標(biāo),即實(shí)現(xiàn)三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度。通過(guò)機(jī)械接口聯(lián)接并支承的手部。手腕一般由彎曲式關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)動(dòng)式關(guān)節(jié)組成。三、手部手部裝在操作機(jī)手腕的前端,它是操作機(jī)直接執(zhí)行工作的裝置,分為機(jī)械夾持器、專用工具和萬(wàn)能手三類。五、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和

10、力學(xué)分析一、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)坐標(biāo)系的建立原那么坐標(biāo)系的建立原那么桿件坐標(biāo)系間的變換過(guò)程桿件坐標(biāo)系間的變換過(guò)程- 1 1 旋轉(zhuǎn)矩陣旋轉(zhuǎn)矩陣7.37.3工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和力學(xué)分析工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和力學(xué)分析工業(yè)機(jī)器人力學(xué)分析主要包括靜力學(xué)分析和動(dòng)力學(xué)分析。靜力學(xué)分析是研究操作機(jī)在靜態(tài)工作條件下,手臂的受力情況;動(dòng)力學(xué)分析是研究操作機(jī)各主動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力與手臂運(yùn)動(dòng)的關(guān)系,從而得出工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程。1 靜力學(xué)分析632 動(dòng)力學(xué)分析一個(gè)剛體的運(yùn)動(dòng)可分解為固定在剛體上的任意點(diǎn)的移動(dòng)以與該剛體繞這一定點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)兩局部。同樣動(dòng)力學(xué)方程也可以用兩個(gè)方程來(lái)表達(dá):一個(gè)用于描述質(zhì)心的移動(dòng),另一個(gè)描述繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)。前者稱為

11、牛頓運(yùn)動(dòng)方程,后者稱為歐拉運(yùn)動(dòng)方程。 677.3 7.3 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和力學(xué)分析 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和力學(xué)分析一、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)和根本要求工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn):1工業(yè)機(jī)器人有假設(shè)干個(gè)關(guān)節(jié),每個(gè)關(guān)節(jié)由一個(gè)伺服系統(tǒng)控制,多個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)要求各個(gè)伺服系統(tǒng)協(xié)同工作。2工業(yè)機(jī)器人的工作任務(wù)是要求操作機(jī)的手部進(jìn)展空間點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)或連續(xù)軌跡 運(yùn)動(dòng),對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制,需要進(jìn)展復(fù)雜的坐標(biāo)變換運(yùn)算,以與矩陣函數(shù)的逆運(yùn)算。3工業(yè)機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)多變量、非線性和變參數(shù)的復(fù)雜模型,各變 量之間還存在著耦合,因此工業(yè)機(jī)器人的控制中經(jīng)常使用前饋、補(bǔ)償、解耦和自適應(yīng)等復(fù)雜控制技術(shù)。4較高級(jí)的工業(yè)機(jī)器人要求對(duì)環(huán)境

12、條件、控制指令進(jìn)展測(cè)定和分析,采用計(jì) 算機(jī)建立信息庫(kù),用人工智能的方法進(jìn)展控制、決策、管理和操作,按照給定的要求,自動(dòng)選擇最正確控制規(guī)律。697.4 7.4工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)對(duì)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的根本要求有:1實(shí)現(xiàn)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的位姿、速度、加速度等的控制功能,對(duì)于連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人還必須具有軌跡的規(guī)劃與控制功能。2方便的人 -機(jī)交互功能,操作人員采用直接指令代碼對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)展作業(yè)指示。3具有對(duì)外部環(huán)境的檢測(cè)和感覺(jué)功能。4具有診斷、故障監(jiān)視等功能。707.47.4工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)二、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的分類1 程序控制系統(tǒng)絕大多數(shù)第一代機(jī)器人

13、屬于程序控制機(jī)器人。2 適應(yīng)性控制系統(tǒng)適應(yīng)性控制系統(tǒng)多用于第二代工業(yè)機(jī)器人。71工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)3 智能控制系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)是最高級(jí)、最完善的控制系統(tǒng),在外界環(huán)境變化不定的條件下,為了保證所要求的品質(zhì),控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能自動(dòng)改變,框圖如圖7-28。727.47.4工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)三、工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)目前大局部工業(yè)機(jī)器人都采用二級(jí)計(jì)算機(jī)控制,第一級(jí)為主控制級(jí),第二級(jí)為伺服控制級(jí)。系統(tǒng)框圖如圖7-29 所示。主控制級(jí)由主控制計(jì)算機(jī)與示教盒等外圍設(shè)備組成,主要用以承受作業(yè)指令、協(xié)調(diào)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、控制運(yùn)動(dòng)軌跡、完成作業(yè)操作。伺服控制級(jí)為一組伺服控制系統(tǒng),其主體亦為計(jì)算機(jī)

14、,每一伺服控制系統(tǒng)對(duì)應(yīng)一個(gè)關(guān)節(jié),用于接收主控制計(jì)算機(jī)向各關(guān)節(jié)發(fā)出的位置、速度等運(yùn)動(dòng)指令信號(hào)。 73系統(tǒng)的工作過(guò)程是:操作人員利用控制鍵盤(pán)或示教盒輸入作業(yè)要求,如要求工業(yè)機(jī)器人手部在兩 點(diǎn)之間作連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)。主控制計(jì)算機(jī)完成以下工作:分析解釋指令、坐標(biāo)變換、插補(bǔ)運(yùn)算、矯正計(jì)算,最后求取相應(yīng)的各關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)參數(shù)。坐標(biāo)變換用坐標(biāo)變換原理,根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和動(dòng)力學(xué)方程計(jì)算工業(yè)機(jī)器人與工件關(guān)系、相對(duì)位置和絕對(duì)位置關(guān)系;插補(bǔ)運(yùn)算是用直線的方式解決示教點(diǎn)之間的過(guò)渡問(wèn)題;矯正計(jì)算是為保證在手腕各軸運(yùn)動(dòng)過(guò)程中保持與工件的距離和姿態(tài)不變對(duì)手腕各軸的運(yùn)動(dòng)誤差補(bǔ)償量的計(jì)算。運(yùn)動(dòng)參數(shù)輸出到伺服控制級(jí)作為各關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)

15、的給定信號(hào),實(shí)現(xiàn)各關(guān)節(jié)確實(shí)定運(yùn)動(dòng)??刂撇僮鳈C(jī)完成兩點(diǎn)間的連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng),操作人員可直接監(jiān)視操作機(jī)的運(yùn)動(dòng),也可以從顯示器控制屏上得到有關(guān)的信息。這一過(guò)程反映了操作人員、主控制級(jí)、伺服控制級(jí)和操作機(jī)的關(guān)系。 741 主控制級(jí)主控制級(jí)的主要功能是建立操作和工業(yè)機(jī)器人之間的信息通道,傳遞作業(yè)指令和參數(shù)、反應(yīng)工作狀態(tài)、完成作業(yè)所需的各種計(jì)算、建立與伺服控制級(jí)之間的接口。主要由以下幾個(gè)局部組成:1主控制計(jì)算機(jī)主要完成從作業(yè)任務(wù)、運(yùn)動(dòng)指令到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)要求之間的全部運(yùn)算,完成機(jī)器人與所有設(shè)備之間的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)。對(duì)主控制計(jì)算機(jī)硬件方面的主要要運(yùn)算速度和精度、存儲(chǔ)容量與中斷處理能力。2主控制軟件工業(yè)機(jī)器人控制編程軟件是工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的重要組成局部,其功能主要包括:指令的分析解釋、運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃、插值計(jì)算和坐標(biāo)變換。3外圍設(shè)備主控制級(jí)除具有顯示器、控制鍵盤(pán)等一般外圍設(shè)備外,還具有示教控制盒。757.4 7.4工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)2 伺服控制級(jí)伺服控制級(jí)由一組伺服控制系統(tǒng)組成,每一個(gè)伺服控制系統(tǒng)分別驅(qū)動(dòng)操作機(jī)的一個(gè)關(guān)節(jié)。主要

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