帆板控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)--畢業(yè)設(shè)計(jì)

1、長沙師范學(xué)校電子信息工程 系 計(jì)算機(jī)應(yīng)用（實(shí)時(shí)控制） 專業(yè) 09 級畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題目: 帆板控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)姓名 ： 陳 欣 學(xué)號(hào) ： 2009540930104指導(dǎo)教師（簽名）： 李列文 2011年 11 月 8 日帆板控制系統(tǒng)摘 要通過分析帆板控制系統(tǒng)的任務(wù)和基本要求，設(shè)計(jì)制作了帆板控制系統(tǒng)。系統(tǒng)主要是由電源電路、中央處理器、運(yùn)算放大電路、角度檢測電路、ad/da轉(zhuǎn)換電路、帆板偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及顯示系統(tǒng)等部分組成。系統(tǒng)可通過獨(dú)立鍵盤預(yù)設(shè)傾角或設(shè)置風(fēng)扇轉(zhuǎn)速?？刂骑L(fēng)扇直流電機(jī)轉(zhuǎn)速，則采用模糊pi算法實(shí)現(xiàn)風(fēng)扇電機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制，利用pwm結(jié)合增量式pi算法進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)控制。系統(tǒng)以stc89c52單片機(jī)為

2、控制核心，通過單軸傾角傳感器sca60c水平固定在帆板轉(zhuǎn)軸上，達(dá)到實(shí)時(shí)檢測帆板角度的目的，并利用stc89c52的定時(shí)器實(shí)現(xiàn)脈寬調(diào)制，以l298芯片為驅(qū)動(dòng)芯片從而控制風(fēng)扇轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)帆板的轉(zhuǎn)動(dòng)角度設(shè)定，系統(tǒng)穩(wěn)定。關(guān)鍵詞：單片機(jī) dac0832 自動(dòng)控制 帆板目 錄1、緒論12、總體設(shè)計(jì)42.1設(shè)計(jì)風(fēng)扇控制系統(tǒng)總體方案42.2設(shè)計(jì)分析52.2.1基礎(chǔ)設(shè)計(jì)52.2.2補(bǔ)充部分62.3器件選定62.3.1選定主控器72.3.2選定角度傳感器82.3.3選定顯示模塊82.3.4選定電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊92.4風(fēng)扇控制電路112.5角度檢測原理112.6控制算法123、系統(tǒng)詳細(xì)設(shè)計(jì)133.1電路設(shè)計(jì)133.2程序流

3、程圖設(shè)計(jì)144、測試154.1測試方法及器材164.2數(shù)據(jù)處理174.3結(jié)果分析18附錄19參考文獻(xiàn)201、緒論 隨著電子技術(shù)、信息技術(shù)和自動(dòng)控制技術(shù)的飛速發(fā)展，近來單片機(jī)等微型處理器在控制方面的應(yīng)用也越來越多。隨之逐漸滲透到我們生活的各個(gè)領(lǐng)域，幾乎很難找到哪個(gè)領(lǐng)域沒有單片機(jī)的蹤跡。例如：導(dǎo)彈導(dǎo)航裝置，飛機(jī)上儀表的控制，網(wǎng)絡(luò)通訊與數(shù)據(jù)傳輸，工業(yè)自動(dòng)化中的實(shí)時(shí)控制和數(shù)據(jù)處理，以及廣泛使用的各類智能ic卡，轎車的安全保障系統(tǒng)，錄像機(jī)、攝像機(jī)、全自動(dòng)洗衣機(jī)的控制，以及程控玩具等等，所有這些都離不開單片機(jī)。加上其體積小、功耗低、控制功能強(qiáng)、擴(kuò)展靈活、微型化和使用方便等優(yōu)點(diǎn)，使之廣泛應(yīng)用于儀器儀表中，并

4、結(jié)合不同類型的傳感器，實(shí)現(xiàn)諸如電壓、功率、頻率、流量、濕度、溫度、速度、厚度、長度、角度、硬度、元素、壓力等物理量的測量。并且，采用單片機(jī)控制會(huì)使得儀器儀表變得數(shù)字化、智能化和微型化，而且其功能比起采用電子或數(shù)字電路會(huì)更加強(qiáng)大。所以用該類型芯片開發(fā)的產(chǎn)品成本低廉且使用方面。單片機(jī)還可以構(gòu)成像工廠流水線的智能化管理，電梯智能化控制、各種報(bào)警系統(tǒng)，與計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)構(gòu)成二級控制系統(tǒng)等形式多樣的控制系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。 由于單片機(jī)其體積小、功耗低、控制功能強(qiáng)、擴(kuò)展靈活、微型化和使用方便等的這些優(yōu)點(diǎn)，所以在經(jīng)過分析設(shè)計(jì)后，我們決定設(shè)計(jì)出基于stc89c52單片機(jī)為控制核心的帆板控制系統(tǒng)。帆板系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)對風(fēng)

5、扇轉(zhuǎn)速的控制，并調(diào)節(jié)風(fēng)力大小，改變其轉(zhuǎn)角，有著很廣泛的應(yīng)用前景和發(fā)展空間。2、總體設(shè)計(jì)2.1設(shè)計(jì)風(fēng)扇控制系統(tǒng)總體方案首先，系統(tǒng)主要由如下圖（圖一）中所示的stc89c52單片機(jī)主控器模塊、sca60c單軸角度檢測模塊、12位a/d轉(zhuǎn)換模塊tlc2543芯片、電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片l298以及鍵盤顯示模塊等組成。圖一硬件框圖其中l(wèi)cd1602數(shù)據(jù)口接p0口。rw接p2.5、rs接p2.6、en接p2.7；a/d轉(zhuǎn)換芯片tlc2543的clk接p2.0、din接p2.1、dout接p2.2、cs接p2.3。2.2設(shè)計(jì)分析2.2.1基礎(chǔ)設(shè)計(jì)其一，系統(tǒng)先通過角度傳感器sca60c實(shí)時(shí)測量角度并通過電壓值發(fā)送到主

6、控單片機(jī)stc89c52，然后通過a/d芯片tlc2543轉(zhuǎn)換為數(shù)值，單片機(jī)得到數(shù)值后實(shí)現(xiàn)在顯示模塊lcd1602上顯示出來。其二，通過按鍵設(shè)置風(fēng)速大小并通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片l298來改變直流風(fēng)扇電機(jī)的脈寬調(diào)制來改變風(fēng)扇轉(zhuǎn)速，從而改變帆板的傾斜角度，并通過問題一的解決方案實(shí)時(shí)顯示出帆板的角度值。其三，可在系統(tǒng)調(diào)試的時(shí)候測出帆板與風(fēng)扇距離為10厘米且帆板被風(fēng)扇吹起45度時(shí)電機(jī)的占空比并存入程序中，當(dāng)通過按鍵顯示模塊設(shè)置帆板轉(zhuǎn)角為45度時(shí)，調(diào)用45度所對應(yīng)的脈寬調(diào)制來控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，使帆板傾角呈現(xiàn)45度來達(dá)到題目要求。2.2.2補(bǔ)充部分可在其三的基礎(chǔ)上，將帆板與風(fēng)扇距離為10厘米時(shí)帆板被風(fēng)扇吹起的角度從

7、0度到60度的風(fēng)扇直流電機(jī)的脈寬調(diào)制（pwm）測量出來，整理成表格寫入程序，當(dāng)設(shè)定需要達(dá)到某個(gè)角度時(shí)只需查表調(diào)用對應(yīng)角度的pwm值控制風(fēng)扇電機(jī)即可讓帆板傾角達(dá)到設(shè)定的角度值。由于帆板與風(fēng)扇的距離不定，所以前面所做的角度與脈寬調(diào)制（pwm）對應(yīng)表格肯定與實(shí)際情況會(huì)存在誤差。系統(tǒng)將通過軟件實(shí)現(xiàn)增量式pi智能控制算法，通過傳感器實(shí)時(shí)反饋角度值并不斷調(diào)整誤差，直至達(dá)到設(shè)定角度值為止。2.3器件選定2.3.1選定主控器最初，想通過采用fpga來產(chǎn)生直流風(fēng)扇的控制pwm信號(hào)。雖易于產(chǎn)生pwm波形，但考濾到fpga的成本太高，性價(jià)比不高。所以，決定采用單片機(jī)作為直流風(fēng)扇的控制單元。使pwm信號(hào)的脈沖寬度實(shí)現(xiàn)

8、微秒級的變化，從而提高直流風(fēng)扇電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。單片機(jī)完成控制算法，再將計(jì)算結(jié)果轉(zhuǎn)化為pwm信號(hào)輸出到直流風(fēng)扇電機(jī)，由于單片機(jī)系統(tǒng)是一個(gè)數(shù)字系統(tǒng)，其控制信號(hào)的變化完全依靠硬件計(jì)數(shù)，所以受外界干擾較小，整個(gè)系統(tǒng)工作可靠。2.3.2選定角度傳感器選定之前，分析比較sca100t傾角傳感器和sca60c傾角傳感器。sca100t傾角傳感器，該傳感器可精確測量二維空間兩方向的傾斜角（x軸和y軸），可靠測量范圍為±30°和±90°。采用單電源+5v供電，輸出差分模擬信號(hào)和數(shù)字信號(hào)(spi)，且其內(nèi)置溫度傳感器(數(shù)字spi輸出)，可有效抗振20,000g，典型工作電流為4

9、ma。其優(yōu)點(diǎn)是精度高，可測二維空間輸出為數(shù)字量，可直接送至單片機(jī)io口。但價(jià)格昂貴。sca60c傾角傳感器該傳感器僅可測量單軸（x軸或者y軸）向傾斜角，其精確測量范圍為±90°(±1g)，單極+5v供電，比例模擬電壓輸出0.54.5v，工作溫度范圍寬，典型工作電流為2ma。其優(yōu)點(diǎn)是精度高，軸式角度傳感器，成本低，應(yīng)用范圍廣。而在此系統(tǒng)中，我們只需用角度傳感器精確測量二維空間y軸向的0°到60°范圍內(nèi)的傾角，在兩者皆可以達(dá)到的情況下，應(yīng)優(yōu)先選擇成本低的sca60c傾角傳感器。2.3.3選定顯示模塊 當(dāng)前主流的顯示模塊主要有數(shù)碼管和lcd。若采用數(shù)

10、碼管動(dòng)態(tài)顯示，則能用較少的i/o口的情況下驅(qū)動(dòng)數(shù)碼管，且數(shù)碼管低功耗、亮度高及耐高低溫。但數(shù)碼管顯示的數(shù)據(jù)位數(shù)直接與數(shù)碼管顯示器的個(gè)數(shù)有關(guān)，在顯示位數(shù)較多時(shí)需要較多數(shù)碼管-占用空間較多，且數(shù)碼顯示的數(shù)據(jù)可視化程度不高，故不宜采用。而對于lcd液晶顯示，它功耗低、體積小、顯示內(nèi)容豐富、超薄輕巧、驅(qū)動(dòng)簡單等優(yōu)點(diǎn)使它足以勝任能風(fēng)扇角度以及風(fēng)速加減設(shè)置、角度加減設(shè)置等顯示任務(wù)。2.3.4選定電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊直接采用專用驅(qū)動(dòng)芯片l298。l298n是st公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。該芯片采用15腳封裝。主要特點(diǎn)是：工作電壓高，最高工作電壓可達(dá)46v；輸出電流大，瞬間峰值電流可達(dá)3a，持續(xù)工作電

11、流為2a；內(nèi)含兩個(gè)h橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動(dòng)器，可以用來驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、繼電器線圈等感性負(fù)載；采用標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平信號(hào)控制；具有兩個(gè)使能控制端，在不受輸入信號(hào)影響的情況下允許或禁止器件工作有一個(gè)邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測電阻，將變化量反饋給控制電路。使用l298n芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該芯片可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)二相電機(jī)，也可以驅(qū)動(dòng)一個(gè)四相電機(jī)，可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓；并可以直接用單片機(jī)的i/o口提供信號(hào)；而且電路簡單，使用比較方便。若采用三極管構(gòu)成的組合放大電路驅(qū)動(dòng)電機(jī)，但其穩(wěn)定性不高，容易燒壞。而且易受外界干擾和干擾其他器件，因此不宜選用。2.4風(fēng)扇控制

12、電路系統(tǒng)利用脈寬調(diào)制(pulsewidth modulation,簡稱pwm)實(shí)現(xiàn)風(fēng)扇轉(zhuǎn)速的控制。stc89c52內(nèi)部有3個(gè)16位定時(shí)器：t0，t1，t2。用定時(shí)器t2實(shí)現(xiàn)pwm（脈寬調(diào)制）方式來對風(fēng)扇的直流電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)速控制。設(shè)置t2con中c/# t2=0（定時(shí)方式），cp /# rl2=1且exen2=0時(shí)，t2是16位定時(shí)器。當(dāng)計(jì)數(shù)溢出時(shí)，會(huì)設(shè)置t2con中的tf2位，進(jìn)行觸發(fā)相關(guān)中斷。根據(jù)需要改變一個(gè)周期內(nèi)“接通”和“斷開”時(shí)間的長短。因此，pwm又被稱為“開關(guān)驅(qū)動(dòng)裝置”。在脈沖作用下，當(dāng)電機(jī)通電時(shí)，速度增加；電機(jī)斷電時(shí)，速度減小。 圖二pwm控制流程只要按照一定規(guī)律，改變通、斷電時(shí)間

13、，即可讓風(fēng)扇電機(jī)轉(zhuǎn)速得到控制。設(shè)電機(jī)始終接通電源時(shí)，點(diǎn)擊轉(zhuǎn)速最大為𝑉max，占空比為:d=𝑡1/t=𝑡1/(𝑡1+t2)則點(diǎn)擊平均速度為𝑉𝑑=𝑉𝑚𝑎𝑥×𝐷。式中，𝑉𝑑為電機(jī)的平均轉(zhuǎn)速；𝑉max為電機(jī)全通時(shí)的速度（最大）單片機(jī)通過內(nèi)部定時(shí)產(chǎn)生pwm（脈寬調(diào)制）來改變直流風(fēng)扇的轉(zhuǎn)速，整個(gè)控制過程直流電機(jī)電路與控制電路相隔離，只通過光耦送開關(guān)控制信號(hào)至l298驅(qū)動(dòng)直流風(fēng)

14、扇，整個(gè)電路穩(wěn)定，易于控制。2.5角度測量原理傾角傳感器又名傾角計(jì)，水平儀，其原理是通過測量地球的重力加速度的分量來計(jì)算敏感軸于水器。且據(jù)sca60c資料表明，其處于水平位置時(shí)其輸出電壓為2.5 v ,一旦角度發(fā)生變化,其輸出電壓將隨之發(fā)生變化,利用角度傳感器可獲取帆板偏離垂直位置的電壓值。角度傳感器的輸出電壓量與角度的關(guān)系式為:sin𝜃=(v2.5)/2，其中𝜃為角度，v為輸出電壓量，2.5為水平位置的輸出電壓量，2為角度傳感器的靈敏度。本系統(tǒng)是通過12位a/d芯片tlc2543將傾角傳感器sca60c輸出的電壓值轉(zhuǎn)換成數(shù)值實(shí)時(shí)反饋給主控單片機(jī)stc89c52

15、，再通過電壓量與角度的關(guān)系式將電壓值轉(zhuǎn)換成角度值并通過lcd1602顯示器顯示。2.6控制算法pid控制算法：控制器的輸出與控制器的輸入（誤差）成正比，與輸入的積分成正比，與輸入的微分成正比，為三個(gè)分量之和，其表達(dá)式為：u=𝑘𝑝 (𝑒+1/𝑇𝑖𝑒𝑑𝑡+𝑇𝑑 (𝑑𝑒/𝑑𝑡)其中，𝑇𝑑為積分時(shí)間；e為測量值與給定值之間的偏差；𝑇&

16、#119894;為積分時(shí)間；𝑘𝑝為調(diào)節(jié)器的放大系數(shù)。圖三pid控制算法流程為簡化運(yùn)算，設(shè)積分時(shí)間td=0，只采用pi參數(shù)進(jìn)行控制。并通過上位機(jī)采用遺傳算法進(jìn)行模擬優(yōu)化確定數(shù)值，編寫子函數(shù)進(jìn)行控制優(yōu)化。采用pi算法控制式為：運(yùn)用增量式pi算法，當(dāng)風(fēng)扇與帆板距離不定時(shí)可控制帆板角度的精確定位和限制擺動(dòng)角。3、系統(tǒng)詳細(xì)設(shè)計(jì)3.1系統(tǒng)電路設(shè)計(jì) 圖四主控電路圖五/轉(zhuǎn)換模塊圖六聲光報(bào)警模塊 圖七電源模塊 圖八按鍵模塊圖九顯示模塊3.2系統(tǒng)程序流程圖設(shè)計(jì)主程序設(shè)計(jì)框圖圖十主程序框圖圖十一定時(shí)中斷0程序框圖圖十二定時(shí)中斷2程序框圖4、測試4.1測試方法及器材方法：采用量角器測量

17、角度。此方法最為簡單、直觀。測試角度與角度傳感器的是否相對應(yīng)，可以使用量角器來測量當(dāng)時(shí)角度值，再與角度傳感器相比較，算出誤差值。采用秒表計(jì)時(shí)響應(yīng)時(shí)間。當(dāng)設(shè)置好某一角度時(shí)，按下確定鍵的同時(shí)，另一隊(duì)員按下秒表，看能否在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成。器材：示波器測pwm。直接把pwm輸出口接在示波器上來查看當(dāng)前的占空比。直尺測距離。用適當(dāng)刻度的直尺可以直接測量風(fēng)扇與帆板之間的距離。4.2數(shù)據(jù)處理我們可以通過把pwm的值從1到100采用按鍵自增的方式，再用統(tǒng)計(jì)和數(shù)學(xué)函數(shù)的方法來對應(yīng)pwm值和角度的關(guān)系，來從中得到角度值從0到60所對應(yīng)的直流風(fēng)扇的pwm值。（因?yàn)?，可直接通過對直流風(fēng)扇設(shè)置相應(yīng)的pwm值來得到sca6

18、0c角度傳感器當(dāng)前的角度值）如表一：表一：pwm值0-99所對應(yīng)的角度值pwm最高角度最低角度平均值pwm最高角度最低角度平均值pwm最高角度最低角度平均值055534343132.568534850.5197835353233.569545152.521078.536363334.570544951.539793737353671545152.54108938373435.572545152.55139113937353673575355613111240383737.574545152.5714121341403839755654558141112.542403738.576565354.

19、59191617.54340383977565354.51017151644413839.57858545611201517.54541394079595456.512221920.5464139408058545613232021.547423940.581575455.514231920.548423940.58258545615232021.549444142.58359555716252223.550434041.58458565717262324.551444142.585595657.518262324.552444142.5866054571925232453464344.587

20、625759.520272425.5544543448860585921282526.555494446.5896359612228242656474445.590615859.523292527574945479163596124302728.55847454692635860.525302728.5594947489364586126302728.560494647.59463576027302829615046489564586128312829.562514849.596635659.529322930.563504748.59767596330333031.5645248509863

21、59613132303165534850.599645961.532353233.5665248503334323367524950.5從表一中可以看出：一個(gè)pwm值會(huì)有多個(gè)角度值對應(yīng)，當(dāng)趨近穩(wěn)定的時(shí)候，同時(shí)記錄下這幾個(gè)值，在對數(shù)據(jù)分析處理后，得到帆板角度為0到60度所對應(yīng)的pwm值為表二：表二：角度0-60度所對應(yīng)的pwm值角度pwm角度pwm角度pwm角度pwm角度pwm角度pwm0011522163333445355751012623173436455556782012724193537465857843014825203639476058884015926223740486159885

22、01610272438414962609961171128253942506471181229284045517082191230304150527294201431314251537210521153233435254744.3結(jié)果分析用手轉(zhuǎn)動(dòng)帆板時(shí)，顯示器lcd1602能夠數(shù)字顯示帆板的轉(zhuǎn)角，用量角器進(jìn)行實(shí)際角度量取，測試結(jié)果如表三。表三：實(shí)際角度與顯示角度的檢測結(jié)果實(shí)際角度值（度）傳感器測量角度值（度）誤差（度）04458310111151412020025272303113537240422505115554160591如表所示，實(shí)際角度值與傳感器測量值在規(guī)定范圍內(nèi)。測試一：當(dāng)間距d=

23、10cm，界面第二行出現(xiàn)“mode wind 80”時(shí)（80為初始化的占空比），按三鍵（加）或四鍵（減）發(fā)送信號(hào)至單片機(jī)，單片機(jī)通過對輸出pwm值的不斷累加，傾斜角度不斷增加，可實(shí)現(xiàn)控制風(fēng)扇轉(zhuǎn)速使傾斜角在060度變化。測試二：按下五鍵（45度角測試）的同時(shí)，按下秒表做十步測試，結(jié)果如表四：表四：45度測試相應(yīng)時(shí)間角度變化范圍（度）響應(yīng)時(shí)間（秒）43-463.542-472.943-463.844-453.3通過以上測試可以看到，角度變化范圍符合規(guī)定，而響應(yīng)時(shí)間也是在10秒以內(nèi)。加強(qiáng)測試一:通過模式一鍵設(shè)定角度，當(dāng)按下模式鍵，液晶第二行顯示“mode angle 00”(00位置是輸入角度的位置

24、)時(shí)，通過加，減鍵設(shè)定需要傾斜角度，同時(shí)按下秒表，把實(shí)時(shí)顯示值與對應(yīng)的響應(yīng)時(shí)間用表格的形式記錄如下：表五：帆板與購房相距10cm時(shí)設(shè)定角度后達(dá)到角度的響應(yīng)時(shí)間及誤差設(shè)定角度值（度）當(dāng)前角度值范圍（度）響應(yīng)時(shí)間（s）85-112.31512-162.52018-202.12827-292.83029-312.53532-362.94039-422.64845-503.05048-532.85554-573.1通過對表五的數(shù)據(jù)分析，可以清楚的看到表中的數(shù)據(jù)符合要求，且響應(yīng)時(shí)間短。加強(qiáng)測試二:初始化后，按下二鍵，屏幕在第一行的末尾兩格的“10”會(huì)消失，這表示進(jìn)入移動(dòng)風(fēng)扇（距帆板715cm之間變化），

25、使角度在5s內(nèi)能穩(wěn)定下來，同設(shè)定角度模式情況一樣，設(shè)定要擺動(dòng)的角度，然后移動(dòng)風(fēng)扇，記錄數(shù)據(jù)表六： 表六：距離變化時(shí)設(shè)置角度的響應(yīng)時(shí)間設(shè)定角度值（度）當(dāng)前角度值范圍（度）響應(yīng)時(shí)間（s）5045-5244541-494.24036-423.93025-344.52016-224.5由表中數(shù)據(jù)可以看出，整體系統(tǒng)穩(wěn)定、實(shí)時(shí)性好、易于控制。附錄附錄1：pcb圖附錄2：程序主程序（main.c）#include<reg51.h>#include<math.h>#include"lcd1602.h"#include"key.h"#include

26、"tlc2543.h"#include"pictrl.h"float tt=0.0;unsigned int de=10;unsigned char timer1; sbit pwm_out=p17;sbitss=p32;void system_ini()tmod=0x00;th0=0xe0;tl0=0x18;tr0=1;tf0=0;ea=1;et0=1;tmod|= 0x11;/pwm th1 = 0xfe; /12tl1 = 0x33;tr1 = 1; ie =0x8a;void pwmcontrol() now_zkb=(s0-'0'

27、;)*10+(s1-'0');if(timer1>100) timer1=0; if(timer1<now_zkb) pwm_out=0;else pwm_out=1;void main()lcd_initial();system_ini();ss=0;while(1)speak1=(a20-'0')*10+a21-'0'speak2=speak1+4;speak1=speak1-4;getkey();pwmcontrol();chpwm();lcd_print(13,0," ");if (m0='w

28、9;)lcd_print(0,1," mode wind ");lcd_print(12,1,s);lcd_print(14,1," ");if (m0='a')lcd_print(0,1," mode angle");lcd_print(12,1,a2);lcd_print(14,1," ");if (flag=0) lcd_print(14,0,"10");else lcd_print(14,0," ");void timer0(void) interru

29、pt 1tt+=readangle(0);de-;if (de=0)lcd_initial();th0=0xe0;tl0=0x18;tt/=10;nowangle=(int)tt;if(nowangle>speak1&&nowangle<speak2)ss=1;elsess=0;a10=nowangle/10+'0'a11=nowangle%10+'0'a12='0'lcd_print(0,0," now angle ");lcd_print(11,0,a1);de=10;nowangle=0;tt

30、=0;void t1zd(void) interrupt 3th1 = 0xfe; /11.0592tl1 = 0x33;timer1+; 模糊pi控制算法函數(shù)（pictrl.h）unsigned int nowangle;unsigned int now_zkb;unsigned int pictrl(unsigned int r,unsigned int yout,unsigned int pwm)int k,e;float ts,p,i,pi;ts=0.001; for(k=1;k<=100;k+) e=r-yout; p=kp*e; i=i+ e*ts; pi=p+ki*i;pw

31、m=pwm+pi*pwm;return pwm;void chpwm()int r,yout,pwm;r=(a20-'0')*10+a21-'0'yout=nowangle;pwm=now_zkb;now_zkb=pictrl(r,yout,pwm);a/d驅(qū)動(dòng)（tlc2543.h）sbit clk = p20;sbit din = p21;sbit dout = p22;sbit cs = p23;void delay(unsigned char ms)unsigned char i;while(ms-)for(i=80;i>0;i-);unsigned int tlc2543(unsigned char port)unsigned intvalue; uns