ADAMS基礎知識講解

1、名師整理優(yōu)秀資源1、單位開始時需要為模型設置單位。在所有的預置單位系統(tǒng)中，時間單位為秒，角度為 度?？稍O置：MMKS-長度千米，質量為千克，力為牛頓。MKS 長度為米，質量為千克，力為牛頓。CGS 長度為厘米，質量為克，力為達因。IPS 長度為英寸，質量為斯勒格（slug），力為磅。2、如何永久改變 ADAMS的啟動路徑？在ADAMS啟動后，每次更改路徑很費時，我們習慣將自己的文件存在某一文件 夾下；事實上，在Adams的快捷方式上右擊鼠標，選屬性，再在起始位置上輸 入你想要得路徑就可以了。3、坐標系當?shù)谝淮螁覣DAMs/View時，在窗口的左下角顯示一個三視坐標軸。該坐標 軸為模型數(shù)據(jù)庫的

2、全局坐標系。缺省情況下，ADAMS/View用笛卡兒坐標系作為全局坐標系。ADAMS/View將全局坐標系固定在地面上。當創(chuàng)建零件時，ADAMS/View給每個零件分配一個坐標系，也就是局部坐標系。 零件的局部坐標系隨著零件一起移動。局部坐標系可以方便地定義物體的位置。 ADAMS/View也可返回如零件的位置一一零件局部坐標系相對于全局坐標系的 位移的仿真結果。局部坐標系使得對物體上的幾何體和點的描述比較方便。物體坐標系不太容易理解。你可以自己建一個 part，通過移動它的位置來體會。4、物體的位置和方向的修改可以有兩種途徑修改物體的位置和方向，一種是修改物體的局部坐標系的位置 也就是通過m

3、odify物體的position屬性；另一種方法就是修改物體在局部坐標 系中的位置，可以通過修改控制物體的關鍵點來實現(xiàn)。 我感覺這兩種方法的結果 是不同的，但是對于仿真過程來說，物體的位置就是質心的位置，所以對于仿真 是一樣的。5、方向的描述對于初學的人來說，方向的描述不太容易理解。之前我們都是用方向余弦之類的 量來描述方向的。在ADAMS中，為了求解方程時計算的方便，使用歐拉角來描 述方向。就是用繞坐標軸轉過的角度來定義。 旋轉的旋轉軸可以自己定義，默認 使用313，也就是先繞Z軸，再繞X軸，再繞Z軸。6、Marker點與Pointer點的區(qū)別Marker :具有方向性，大部分情況都是伴隨物

4、件自動產(chǎn)生的，而Point不具有方向性，都是用戶自己建立的；Marker點可以用來定義構件的幾何形狀和方向， 定義約束與運動的方向等，而Point點常用來作為參數(shù)化的參考點，若構件與參 考點相連，當修改參考點的位置時，其所關聯(lián)的物體也會一起移動或改變。7、約束約束是用來連接兩個部件使他們之間具有一定的相對運動關系。通過約束，使模型中各個獨立的部件聯(lián)系起來形成有機的整體。在ADAMS/View中，有各種各樣的約束，大體上將其分為四類：基本約束：點重合約束（ATPOINT ）、共線約束（INLINE ）、共面約束（INPLANE ）、方 向定位約束（ORIENTATION ）、軸平行約束（PARA

5、LLEL_AXES ）、軸垂直 約束（PERPENDICULAR ）等。常用鉸約束：球鉸（SPHERICAL ）、虎克鉸（HOOKE ）、廣義鉸（UNIVERSIAL ）、常速 度鉸（CONVEL ）、固定鉸（FIXED）、平移副（TRANSLATIONAL ）、圓柱 畐寸（CYLINDER ）、旋轉畐REVOLUTE ）、螺旋畐SCREW ）、齒輪畐寸等。高副約束：曲線一曲線約束（CVCV）、點一曲線約束（PTCV ）。驅動：按驅動加在對象類型上分點驅動和鉸驅動；按驅動特點來分有平移驅動和旋轉驅 動。8、驅動和力的區(qū)別 驅動和力都會引起物體的運動，但兩者是有本質上的區(qū)別的 驅動產(chǎn)生確定的運動

6、，可以消除物體的自由度。力產(chǎn)生的運動是不確定的，不能消除物體的自由度。9、運動學仿真后，如何測量驅動力矩或其他的物理量?我們在做機器人運動規(guī)劃時，往往根據(jù)規(guī)劃給出各個關節(jié)的運動軌跡， 進行運動 學分析，如果要查看實現(xiàn)該運動各個關節(jié)需要加的驅動力矩，可以右鍵單擊相應 的motion，然后在下拉菜單選擇 measure，在出現(xiàn)的界面里面選擇 Torque，點 ok就出來力矩曲線了，其他物理量類同。10、ADAMS/VIEW 中輸入函數(shù)的指定方法 輸入函數(shù)是指從輸入狀態(tài)變量取值的時間函數(shù)。 只需在所建立的模型中在需要進 行控制的部件上施加一定的力或力矩， 然后對其進行函數(shù)化：其函數(shù)的自變量為 所指定

7、的輸入狀態(tài)變量。這樣所建立的模型就是受輸入控制的系統(tǒng)。11、如何將回放過程保存為 AVI格式的電影文件點擊 plotting （或 F8）進入 postprocessor ，右鍵-load ANIMATION，點擊"record" 開始錄制。點擊"play"開始。12、ADAMS中的文件類型介紹模型及分析主要有以下幾種類型文件：ADAMS/View二進制數(shù)據(jù)庫bin文件ADAMS/View 命令 cmd 文件ADAMS/Solver模型語言adm文件ADAMS/Solver仿真控制語言acf文件，以及ADAMS/Solver仿真分析結果文件：req文件、

8、res文件、gra文件、out文件、 msg文件。ADAMS/View二進制數(shù)據(jù)庫bin文件以“ .bir為文件名后綴，文件中記錄了從 ADAMS啟動后到存儲為bin文件時的全部信息-包含模型的完整拓撲結構信 息、模型仿真信息以及后處理信息?？梢园鄠€模型、多個分析工況和結果。可以保存ADAMS/View的各種設置信息。文件為二進制不能閱讀、編輯，只能 通過ADAMS/View調閱，由于信息全面一般文件都比較大 。ADAMS/View命令cmd文件以“ .cmc為文件名后綴，是由 ADAMS/View 命令 編寫的模型文件，可以包含模型的完整拓撲結構信息（包括所有幾何信息）、模型仿真信息，為

9、文本文件，可讀性強，可以進行編程，是 ADAMS的二次開發(fā)語 言，不包含ADAMS/View的環(huán)境設置信息，不包含仿真結果信息，只能包含單 個模型。ADAMS/Solver 模型語言(ADAMS Data Language )adm 文件，以 “ .adm為文 件名后綴，文件中包含模型中拓撲結構信息，但有些幾何形體如link等不能保留。ADAMS/View的環(huán)境設置不能保留。ADAMS/Solver可以讀取adm文件， 與ADAMS/Solver仿真控制語言acf文件配合可以直接利用 ADAMS/Solver進 行求解。ADAMS/Solver仿真控制語言acf文件，以“ .ac為文件名后綴，

10、文件中可以包 含ADAMS/Solver命令對模型進行修改和控制的命令，從而控制仿真的進行。ADAMS/Solver將仿真分析結果中用戶定義的輸出變量 輸出到req文件，以“ .req為文件名后綴；ADAMS/Solver將仿真分析結果中將 模型的缺省輸出變量 輸出到res文件，以“ .res為文件名后綴；ADAMS/Solver將仿真分析結果中圖 形部分結果輸出到gra文件，以“ .grs為文件名后綴。ADAMS/Solver將仿真分 析結果中用戶定義的輸出變量以列表的形式輸出到out文件，以“ .ou為文件名后綴。ADAMS/Solver將仿真過程中的警告信息、錯誤信息輸出到 msg文件， 以“.msg為文件后綴