電力拖動(dòng)與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)：第0章 緒論

1、Spring 2015Motion Control Systems電力拖動(dòng)與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)電力拖動(dòng)與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) (Electrical Machinery and Motion Control Systems) Spring 2015Motion Control Systemsu 綜合性強(qiáng)，多個(gè)學(xué)科交叉綜合性強(qiáng)，多個(gè)學(xué)科交叉（電機(jī)與拖動(dòng)、電力電子技術(shù)、自動(dòng)控制、電路、微機(jī)技術(shù)等）（電機(jī)與拖動(dòng)、電力電子技術(shù)、自動(dòng)控制、電路、微機(jī)技術(shù)等）u 本課程強(qiáng)調(diào)本課程強(qiáng)調(diào)-控制系統(tǒng)的組成、工作原理、機(jī)械性能、穩(wěn)態(tài)性控制系統(tǒng)的組成、工作原理、機(jī)械性能、穩(wěn)態(tài)性 能、動(dòng)態(tài)分析與設(shè)計(jì)能、動(dòng)態(tài)分析與設(shè)計(jì)u 工程化理論

2、與實(shí)踐相結(jié)合。工程化理論與實(shí)踐相結(jié)合。u 涉及的知識(shí)：涉及的知識(shí)：電機(jī)學(xué)電機(jī)學(xué)、電力電子技術(shù)、自動(dòng)控制理論、電力電子技術(shù)、自動(dòng)控制理論、 模擬與數(shù)字電路原理、微機(jī)原理模擬與數(shù)字電路原理、微機(jī)原理u 重視能力培養(yǎng)，學(xué)會(huì)如何將學(xué)到的知識(shí)具體應(yīng)用到實(shí)際的工程重視能力培養(yǎng)，學(xué)會(huì)如何將學(xué)到的知識(shí)具體應(yīng)用到實(shí)際的工程 設(shè)計(jì)中。設(shè)計(jì)中。本課程概述及特點(diǎn)本課程概述及特點(diǎn)Spring 2015Motion Control Systems1 1羅飛，稀曉田，文小玲，許玉格羅飛，稀曉田，文小玲，許玉格. . 電力拖動(dòng)與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)電力拖動(dòng)與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) （第（第2 2版），化學(xué)工業(yè)出版社版），化學(xué)工業(yè)出版社. .2

3、 2陳伯時(shí)陳伯時(shí). . 電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)-運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)（第（第3 3版），版）， 機(jī)械工業(yè)出版社，機(jī)械工業(yè)出版社，20032003Spring 2015Motion Control SystemsSpring 2015Motion Control Systems其他參考書其他參考書Spring 2015Motion Control Systems1. 單項(xiàng)選擇題單項(xiàng)選擇題（約（約15%，1015小題）小題）范圍廣，注意細(xì)節(jié)區(qū)分范圍廣，注意細(xì)節(jié)區(qū)分2. 多項(xiàng)選擇題多項(xiàng)選擇題（約（約20%，510小題，少選扣分，錯(cuò)選小題，少選扣分，錯(cuò)選0分）分）范范 圍廣，內(nèi)容

4、深，注意細(xì)節(jié)區(qū)分圍廣，內(nèi)容深，注意細(xì)節(jié)區(qū)分3. 填空題填空題（約（約15%，510小題）小題）范圍廣，基本概念范圍廣，基本概念4. 作圖與簡(jiǎn)述題作圖與簡(jiǎn)述題（約（約40%，46小題），小題），課程重點(diǎn)內(nèi)容課程重點(diǎn)內(nèi)容5. 分析計(jì)算題分析計(jì)算題（10%，12題），題），課程重點(diǎn)內(nèi)容課程重點(diǎn)內(nèi)容6. 判斷題（判斷題（與單選題二選一，約與單選題二選一，約15%）范圍廣，注意細(xì)節(jié)區(qū)分）范圍廣，注意細(xì)節(jié)區(qū)分Spring 2015Motion Control Systems第一部分第一部分 直流調(diào)速系統(tǒng)直流調(diào)速系統(tǒng) （約（約2828學(xué)時(shí)）學(xué)時(shí)）1.1.第一章（轉(zhuǎn)速負(fù)反饋）單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)第一章（轉(zhuǎn)速負(fù)反

5、饋）單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)2.2.第二章第二章 雙閉環(huán)（速度環(huán)雙閉環(huán)（速度環(huán)+ +電流環(huán)）直流調(diào)速系統(tǒng)電流環(huán)）直流調(diào)速系統(tǒng) 3.3.第三章第三章 直流可逆（晶閘管反并聯(lián)）調(diào)速系統(tǒng)直流可逆（晶閘管反并聯(lián)）調(diào)速系統(tǒng)4.4.第四章第四章 直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)（直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)（PWMPWM）5.5.第五章第五章 數(shù)字控制的直流調(diào)速系統(tǒng)與數(shù)字控制的直流調(diào)速系統(tǒng)與MATLABMATLAB仿真（自學(xué)）仿真（自學(xué)）第二部分第二部分 交流調(diào)速系統(tǒng)交流調(diào)速系統(tǒng) （約（約2020學(xué)時(shí)）學(xué)時(shí)）1.1.第六章第六章 交流調(diào)速系統(tǒng)（調(diào)壓調(diào)速、串級(jí)調(diào)速）交流調(diào)速系統(tǒng)（調(diào)壓調(diào)速、串級(jí)調(diào)速） 2.2.第七章第七章 交流異步電動(dòng)機(jī)變頻

6、調(diào)速系統(tǒng)；交流異步電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)；共共48學(xué)時(shí)學(xué)時(shí)8Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論緒論內(nèi)容提要緒論內(nèi)容提要 先談?wù)勥\(yùn)動(dòng)控制在機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用例子先談?wù)勥\(yùn)動(dòng)控制在機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用例子 什么是運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)什么是運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) ？ 為什么要學(xué)習(xí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)為什么要學(xué)習(xí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) ？ 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展過程與趨勢(shì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展過程與趨勢(shì) 9Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論致謝致謝 運(yùn)動(dòng)控制在機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用例子運(yùn)動(dòng)控制在機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用例子 該例子是來源于該例子是來源于RoboCupJuniorRoboCupJu

7、nior 中國(guó)委員會(huì)李實(shí)博士的中國(guó)委員會(huì)李實(shí)博士的“電電機(jī)與運(yùn)動(dòng)控制專題講座機(jī)與運(yùn)動(dòng)控制專題講座（一）（一）” 詳見網(wǎng)址：詳見網(wǎng)址：http:/ 2015Motion Control Systems緒緒 論論1.1 先說說：運(yùn)動(dòng)先說說：運(yùn)動(dòng)v地面常見的運(yùn)動(dòng)形式地面常見的運(yùn)動(dòng)形式 輪式，履帶式，腿式輪式，履帶式，腿式運(yùn)動(dòng)：雙足行走，多運(yùn)動(dòng)：雙足行走，多足行走足行走v一些常見的特殊運(yùn)動(dòng)一些常見的特殊運(yùn)動(dòng)方式：自平衡車，蛇方式：自平衡車，蛇形機(jī)器人，滑冰，飛形機(jī)器人，滑冰，飛行，水里游動(dòng)行，水里游動(dòng)11Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論1.2 幾種地面運(yùn)動(dòng)形

8、式的比較幾種地面運(yùn)動(dòng)形式的比較主要從路面適應(yīng)性，結(jié)構(gòu)復(fù)雜性，以及控制要求角度來比較：主要從路面適應(yīng)性，結(jié)構(gòu)復(fù)雜性，以及控制要求角度來比較：路面適應(yīng)性：路面適應(yīng)性：多足運(yùn)動(dòng)多足運(yùn)動(dòng) 雙足運(yùn)動(dòng)雙足運(yùn)動(dòng) 履帶運(yùn)動(dòng)履帶運(yùn)動(dòng) 輪式運(yùn)動(dòng)輪式運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜性：結(jié)構(gòu)復(fù)雜性：多足運(yùn)動(dòng)多足運(yùn)動(dòng) 雙足運(yùn)動(dòng)雙足運(yùn)動(dòng) 履帶運(yùn)動(dòng)履帶運(yùn)動(dòng) 輪式運(yùn)動(dòng)輪式運(yùn)動(dòng)控制難度：控制難度：雙足運(yùn)動(dòng)雙足運(yùn)動(dòng) 多足運(yùn)動(dòng)多足運(yùn)動(dòng) 履帶運(yùn)動(dòng)履帶運(yùn)動(dòng) 輪式運(yùn)動(dòng)輪式運(yùn)動(dòng)問題：為什么自然界的生物，不能進(jìn)化出輪子？都是腿式運(yùn)動(dòng)？問題：為什么自然界的生物，不能進(jìn)化出輪子？都是腿式運(yùn)動(dòng)？幾點(diǎn)結(jié)論：幾點(diǎn)結(jié)論：v人類雙足行走，是目前已知能量消耗最小的雙足運(yùn)行方式

9、人類雙足行走，是目前已知能量消耗最小的雙足運(yùn)行方式v自然界的進(jìn)化，就是能量最優(yōu)的進(jìn)化自然界的進(jìn)化，就是能量最優(yōu)的進(jìn)化v輪式運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制容易，雖然對(duì)路面要求高，不過還是我們制作初級(jí)機(jī)器人的最好輪式運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制容易，雖然對(duì)路面要求高，不過還是我們制作初級(jí)機(jī)器人的最好選擇選擇12Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論1.3 輪式運(yùn)動(dòng)分析輪式運(yùn)動(dòng)分析v雙輪差速控制方式雙輪差速控制方式v速度方向獨(dú)立控制方式速度方向獨(dú)立控制方式v萬向運(yùn)動(dòng)方式萬向運(yùn)動(dòng)方式13Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論1.4 雙輪差速雙輪

10、差速v雙輪差速：雙輪差速： 特點(diǎn)：兩個(gè)電機(jī)分別控制兩個(gè)不同的輪子，通過控制輪子轉(zhuǎn)速的差別，來實(shí)現(xiàn)特點(diǎn)：兩個(gè)電機(jī)分別控制兩個(gè)不同的輪子，通過控制輪子轉(zhuǎn)速的差別，來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的速度與方向控制。兩個(gè)輪子布置在機(jī)器人軸線上，穿過機(jī)器人相應(yīng)方向機(jī)器人的速度與方向控制。兩個(gè)輪子布置在機(jī)器人軸線上，穿過機(jī)器人相應(yīng)方向的幾何中心。要求機(jī)器人的重心必須與機(jī)器人的幾何中心在水平面投影重合。的幾何中心。要求機(jī)器人的重心必須與機(jī)器人的幾何中心在水平面投影重合。v運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)：可以實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)半徑為零運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)：可以實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)半徑為零14Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論1.5 速度方向獨(dú)

11、立控制速度方向獨(dú)立控制v輪子，與方向，分別控輪子，與方向，分別控制，常見的例子包括：汽制，常見的例子包括：汽車，三輪車車，三輪車v結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，驅(qū)動(dòng)力大。結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，驅(qū)動(dòng)力大。v缺點(diǎn)：回轉(zhuǎn)半徑缺點(diǎn)：回轉(zhuǎn)半徑 零零15Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論1.6 萬向運(yùn)動(dòng)萬向運(yùn)動(dòng)v運(yùn)動(dòng)控制復(fù)雜；運(yùn)動(dòng)控制復(fù)雜；v可以在水平移動(dòng)的同時(shí)，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；可以在水平移動(dòng)的同時(shí)，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；v任何方向的移動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)，都需要合成任何方向的移動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)，都需要合成三個(gè)輪子的運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)；三個(gè)輪子的運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)；v有三輪方式，以及四輪方式。不過最有三輪方式，以及四輪方式。不過最少也需要三輪，四輪

12、方式是冗余配置；少也需要三輪，四輪方式是冗余配置；16Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論1.7 萬向特色萬向特色v由于旋轉(zhuǎn)與平移的獨(dú)立控制，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人一邊由于旋轉(zhuǎn)與平移的獨(dú)立控制，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人一邊運(yùn)動(dòng)一邊旋轉(zhuǎn)。機(jī)器人到任意兩點(diǎn)間的運(yùn)動(dòng)，都是直運(yùn)動(dòng)一邊旋轉(zhuǎn)。機(jī)器人到任意兩點(diǎn)間的運(yùn)動(dòng)，都是直線；線；v機(jī)器人可以在曲線運(yùn)動(dòng)中，正方向始終面向一個(gè)方機(jī)器人可以在曲線運(yùn)動(dòng)中，正方向始終面向一個(gè)方向。應(yīng)用：機(jī)器人守門員，無論如何移動(dòng)，可以永遠(yuǎn)向。應(yīng)用：機(jī)器人守門員，無論如何移動(dòng)，可以永遠(yuǎn)盯著球的方向；盯著球的方向；17Spring 2015Motion Con

13、trol Systems緒緒 論論1.8 電機(jī)與運(yùn)動(dòng)電機(jī)與運(yùn)動(dòng)v機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，就是通過控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向來實(shí)現(xiàn)；機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，就是通過控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向來實(shí)現(xiàn)；v機(jī)器人運(yùn)動(dòng)問題，本質(zhì)上就是電機(jī)控制問題；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)問題，本質(zhì)上就是電機(jī)控制問題；電機(jī)控制的三個(gè)層面：電機(jī)控制的三個(gè)層面：v速度控制：通過控制速度，使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度恒定；速度控制：通過控制速度，使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度恒定；v位移控制：通過控制電機(jī)速度與轉(zhuǎn)過的角度，來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人位移控制：通過控制電機(jī)速度與轉(zhuǎn)過的角度，來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人位移（應(yīng)用于萬向運(yùn)動(dòng)）；位移（應(yīng)用于萬向運(yùn)動(dòng)）；v電流控制：通過控制電機(jī)的電流，來實(shí)現(xiàn)電機(jī)輸出恒定扭電流控制：

14、通過控制電機(jī)的電流，來實(shí)現(xiàn)電機(jī)輸出恒定扭矩；（應(yīng)用于精密加工領(lǐng)域）矩；（應(yīng)用于精密加工領(lǐng)域）18Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論1.9 機(jī)器人常用的直流電機(jī)機(jī)器人常用的直流電機(jī)v直流減速電機(jī)；直流減速電機(jī)；v步進(jìn)電機(jī)；步進(jìn)電機(jī)；v無刷電機(jī)；無刷電機(jī)；19Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論1.10 直流減速電機(jī)直流減速電機(jī) 兩個(gè)重要結(jié)論：兩個(gè)重要結(jié)論：v 電機(jī)轉(zhuǎn)速，與施加給電機(jī)的電壓，成正比；電機(jī)轉(zhuǎn)速，與施加給電機(jī)的電壓，成正比；v 電機(jī)的輸出扭矩，與通過電機(jī)轉(zhuǎn)子線圈的電流，成正比；電機(jī)的輸出扭矩，與通過電機(jī)轉(zhuǎn)

15、子線圈的電流，成正比； 減速箱的作用：減速箱的作用：v 電機(jī)的轉(zhuǎn)速，通過減速箱，除以減速比，降低轉(zhuǎn)速；電機(jī)的轉(zhuǎn)速，通過減速箱，除以減速比，降低轉(zhuǎn)速；v 電機(jī)的輸出扭矩，通過減速箱，乘以減速比，提高輸出扭矩；電機(jī)的輸出扭矩，通過減速箱，乘以減速比，提高輸出扭矩； 電機(jī)控制方法：電機(jī)控制方法：v 通過控制施加給電機(jī)的電壓，以及正負(fù)極性的改變，來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速通過控制施加給電機(jī)的電壓，以及正負(fù)極性的改變，來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向；與轉(zhuǎn)向；v 控制器，與驅(qū)動(dòng)器的概念?？刂品绞剑嚎刂破?，與驅(qū)動(dòng)器的概念?？刂品绞剑篜WM，驅(qū)動(dòng)方式：，驅(qū)動(dòng)方式：H橋橋v 開環(huán)控制，與閉環(huán)控制；通過檢測(cè)電機(jī)的當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)情況，反饋

16、給控制器開環(huán)控制，與閉環(huán)控制；通過檢測(cè)電機(jī)的當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)情況，反饋給控制器，然后來調(diào)節(jié)控制信號(hào)，就是閉環(huán)控制；，然后來調(diào)節(jié)控制信號(hào)，就是閉環(huán)控制；20Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論1.11 直流減速電機(jī)的控制器直流減速電機(jī)的控制器v 控制方式：脈寬調(diào)制信號(hào)控制方式：脈寬調(diào)制信號(hào)(Pulse Width Moderm, PWM)；控制器：；控制器：只要是可以輸出只要是可以輸出PWM信號(hào)的設(shè)備，信號(hào)的設(shè)備，可以包括：?jiǎn)纹瑱C(jī)，可以包括：?jiǎn)纹瑱C(jī)，DSP，F(xiàn)PGA，PLC，等等，等等 電機(jī)電機(jī)PWM控制：控制：v 電機(jī)控制的難題：電機(jī)的轉(zhuǎn)速與電機(jī)控制的難題：電機(jī)

17、的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向，與電壓大小與極性有關(guān)。轉(zhuǎn)向，與電壓大小與極性有關(guān)。所以要控制電機(jī)轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向，就所以要控制電機(jī)轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向，就必須控制電機(jī)兩端的電壓大小與必須控制電機(jī)兩端的電壓大小與方向。而電壓是模擬信號(hào)，而所方向。而電壓是模擬信號(hào)，而所有的控制器，都是數(shù)字式的，也有的控制器，都是數(shù)字式的，也就是只能輸出脈沖。就是只能輸出脈沖。v 解決辦法：通過調(diào)節(jié)脈沖的占空解決辦法：通過調(diào)節(jié)脈沖的占空比，也就是脈沖寬度，來調(diào)節(jié)施比，也就是脈沖寬度，來調(diào)節(jié)施加給電機(jī)的等效電壓。加給電機(jī)的等效電壓。v 前提：電機(jī)是時(shí)滯器件，而且是前提：電機(jī)是時(shí)滯器件，而且是大延時(shí)響應(yīng)大延時(shí)響應(yīng)v 詳細(xì)原理，如下圖所示；詳細(xì)原理，如下

18、圖所示；21Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論1.12 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電機(jī)驅(qū)動(dòng)器v 驅(qū)動(dòng)方式：驅(qū)動(dòng)方式：H橋橋v 驅(qū)動(dòng)器：各種驅(qū)動(dòng)器：各種H橋電路，根據(jù)橋電路，根據(jù)PWM信信號(hào)，來實(shí)現(xiàn)電機(jī)電壓大小與方向的變號(hào)，來實(shí)現(xiàn)電機(jī)電壓大小與方向的變化；化；v 原理如下。參考：原理如下。參考：http:/ 2015Motion Control Systems緒緒 論論1.13 直流減速電機(jī)的閉環(huán)控制直流減速電機(jī)的閉環(huán)控制 閉環(huán)控制可以達(dá)到的三個(gè)層面：閉環(huán)控制可以達(dá)到的三個(gè)層面：v 速度閉環(huán)：電機(jī)可以在任何外界環(huán)境速度閉環(huán)：電機(jī)可以在任何外界環(huán)境下，保持恒定的轉(zhuǎn)速；下，

19、保持恒定的轉(zhuǎn)速；v 位移閉環(huán)：電機(jī)可以在允許的最大速位移閉環(huán)：電機(jī)可以在允許的最大速度情況下，轉(zhuǎn)過恒定的角度，然后停度情況下，轉(zhuǎn)過恒定的角度，然后停止；止；v 電流閉環(huán)：電機(jī)可以在不同負(fù)載情況電流閉環(huán)：電機(jī)可以在不同負(fù)載情況下，保持恒定的扭矩輸出；下，保持恒定的扭矩輸出； 電機(jī)反饋信號(hào)檢測(cè)用傳感器：電機(jī)反饋信號(hào)檢測(cè)用傳感器： 編碼器：檢測(cè)電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度，編碼器：檢測(cè)電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度，以及轉(zhuǎn)過的角度以及轉(zhuǎn)過的角度 說明：編碼器應(yīng)該與電機(jī)同軸，并說明：編碼器應(yīng)該與電機(jī)同軸，并且安裝在減速前端，而不是在減速且安裝在減速前端，而不是在減速后，否則精度后，否則精度 大大降低；大大降低； 編碼器有光

20、電式，或者霍爾式，不編碼器有光電式，或者霍爾式，不同原理。單位：線同原理。單位：線/分鐘分鐘(PPM)23Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論1.14 閉環(huán)控制原理閉環(huán)控制原理 v 控制器通過編碼器，實(shí)時(shí)檢測(cè)當(dāng)前電機(jī)運(yùn)動(dòng)信息，如果電機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，控制器通過編碼器，實(shí)時(shí)檢測(cè)當(dāng)前電機(jī)運(yùn)動(dòng)信息，如果電機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，和期望值不一致，那么就調(diào)整和期望值不一致，那么就調(diào)整PWM輸出，直到電機(jī)運(yùn)動(dòng)與期望值一致輸出，直到電機(jī)運(yùn)動(dòng)與期望值一致為止。為止。v 經(jīng)典控制方法：比例微分積分控制（經(jīng)典控制方法：比例微分積分控制（PID）v 先進(jìn)控制方法：模糊控制，神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制，模糊

21、神經(jīng)元控制，等等。先進(jìn)控制方法：模糊控制，神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制，模糊神經(jīng)元控制，等等。24Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論1.15 PID控制控制25Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論緒論內(nèi)容提要緒論內(nèi)容提要 先談?wù)勥\(yùn)動(dòng)控制在機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用例子先談?wù)勥\(yùn)動(dòng)控制在機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用例子 什么是運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)什么是運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) ？ 為什么要學(xué)習(xí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)為什么要學(xué)習(xí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) ？ 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展過程與趨勢(shì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展過程與趨勢(shì) 26Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論 2、

22、什么、什么是運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)？是運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)？ 控制系統(tǒng)控制系統(tǒng) 自動(dòng)控制系統(tǒng)自動(dòng)控制系統(tǒng) 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)27Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論 2.1 2.1 控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)人工控制人工控制28Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論29Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論自動(dòng)控制系統(tǒng)自動(dòng)控制系統(tǒng)自動(dòng)控制定義自動(dòng)控制定義 所謂自動(dòng)控制，是指在所謂自動(dòng)控制，是指在沒有人直接參與沒有人直接參與的情況下，利的情況下，利用外加的設(shè)備或裝置（稱控制裝置或用外加的設(shè)備或裝置（稱控

23、制裝置或控制器控制器），使機(jī)器、），使機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過程（統(tǒng)稱設(shè)備或生產(chǎn)過程（統(tǒng)稱被控對(duì)象被控對(duì)象）的某個(gè)工作狀態(tài)或參數(shù)）的某個(gè)工作狀態(tài)或參數(shù)（即被控量）自動(dòng)地按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行。（即被控量）自動(dòng)地按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行。 例如：數(shù)控車床按照預(yù)定程序自動(dòng)地切削工件；化學(xué)例如：數(shù)控車床按照預(yù)定程序自動(dòng)地切削工件；化學(xué)反應(yīng)爐的溫度或壓力自動(dòng)地維持恒定；無人飛機(jī)按照預(yù)定反應(yīng)爐的溫度或壓力自動(dòng)地維持恒定；無人飛機(jī)按照預(yù)定航跡自動(dòng)升降和飛行等等航跡自動(dòng)升降和飛行等等. .30Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論工業(yè)自動(dòng)化工業(yè)自動(dòng)化過程控制：針對(duì)六大參數(shù)控制，時(shí)間常數(shù)

24、較大過程控制：針對(duì)六大參數(shù)控制，時(shí)間常數(shù)較大運(yùn)動(dòng)控制：針對(duì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)過程，時(shí)間常數(shù)小運(yùn)動(dòng)控制：針對(duì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)過程，時(shí)間常數(shù)小運(yùn)動(dòng)控制的研究?jī)?nèi)容：運(yùn)動(dòng)控制的研究?jī)?nèi)容：處理機(jī)械系統(tǒng)中一個(gè)或多個(gè)坐標(biāo)上的運(yùn)動(dòng)以及這些處理機(jī)械系統(tǒng)中一個(gè)或多個(gè)坐標(biāo)上的運(yùn)動(dòng)以及這些運(yùn)動(dòng)之間的協(xié)調(diào)，涉及各軸上運(yùn)動(dòng)速度的調(diào)節(jié)以及形成運(yùn)動(dòng)之間的協(xié)調(diào)，涉及各軸上運(yùn)動(dòng)速度的調(diào)節(jié)以及形成準(zhǔn)確的定位或遵循特定的軌跡等諸如此類的問題準(zhǔn)確的定位或遵循特定的軌跡等諸如此類的問題在復(fù)雜條件下，將預(yù)定的控在復(fù)雜條件下，將預(yù)定的控制方案、規(guī)劃指令轉(zhuǎn)變成期制方案、規(guī)劃指令轉(zhuǎn)變成期望的機(jī)械運(yùn)動(dòng)望的機(jī)械運(yùn)動(dòng)31Spring 2015Motion Contro

25、l Systems緒緒 論論2.2 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)定義運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)定義 以以電動(dòng)機(jī)及其拖動(dòng)電動(dòng)機(jī)及其拖動(dòng)的機(jī)械設(shè)備為的機(jī)械設(shè)備為控制對(duì)象控制對(duì)象，以，以控制器控制器為為核心核心，以，以電力電子功率轉(zhuǎn)換裝置電力電子功率轉(zhuǎn)換裝置為為執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在控制理在控制理論等指導(dǎo)論等指導(dǎo)下可實(shí)現(xiàn)下可實(shí)現(xiàn)電氣傳動(dòng)功能電氣傳動(dòng)功能的的自動(dòng)控制系統(tǒng)自動(dòng)控制系統(tǒng), 稱為稱為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)(Motion Control Systems), 也為稱電力拖也為稱電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)（動(dòng)控制系統(tǒng)（Control Systems of Electric Drive）; 電機(jī)電機(jī)控制系統(tǒng)（控制系統(tǒng)（Motor Cont

26、rol Systems）32Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論(交流交流)電源電源控制器控制器電力電子變化器電力電子變化器電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)機(jī)械系統(tǒng)機(jī)械系統(tǒng)反饋裝置反饋裝置PID調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器數(shù)字控制器（數(shù)字控制器（PC、PLC、DSP）晶閘管晶閘管PWM控制電路控制電路（弱電）（弱電）(他勵(lì)他勵(lì))直流電動(dòng)機(jī)直流電動(dòng)機(jī) (異步異步 )交流電動(dòng)機(jī)交流電動(dòng)機(jī)（籠型、繞線型）（籠型、繞線型）測(cè)速發(fā)電機(jī)（測(cè)速發(fā)電機(jī)（TG）電流互感器（電流互感器（TA）電壓互感器（電壓互感器（TU）編碼器（數(shù)控）編碼器（數(shù)控）傳動(dòng)裝置傳動(dòng)裝置定位平臺(tái)定位平臺(tái)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)給定給定33

27、Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)直流電動(dòng)機(jī)直流電動(dòng)機(jī)交流電動(dòng)機(jī)交流電動(dòng)機(jī)異步電動(dòng)機(jī)異步電動(dòng)機(jī)同步電動(dòng)機(jī)同步電動(dòng)機(jī)34Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論直流電機(jī)系列直流電機(jī)系列35Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論步進(jìn)電機(jī)系列步進(jìn)電機(jī)系列接收數(shù)字控制信號(hào)，把電脈沖接收數(shù)字控制信號(hào)，把電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移36Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論交流電機(jī)系列交流電機(jī)系列37Spring 2015Motio

28、n Control Systems緒緒 論論直流電機(jī)直流電機(jī) 直流電機(jī)直流電機(jī)( (電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)) )是以直流電作為電源，使線圈通過電流，線圈是以直流電作為電源，使線圈通過電流，線圈旁有永久磁鐵，以電磁感應(yīng)感應(yīng)出轉(zhuǎn)距使其旋轉(zhuǎn)。旁有永久磁鐵，以電磁感應(yīng)感應(yīng)出轉(zhuǎn)距使其旋轉(zhuǎn)。 直流電機(jī)基本上有三種永磁式電機(jī)、串激式電機(jī)、并激式電機(jī)。直流電機(jī)基本上有三種永磁式電機(jī)、串激式電機(jī)、并激式電機(jī)。 直流電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)：一般而言同樣的體積直流電機(jī)可以輸出較大功直流電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)：一般而言同樣的體積直流電機(jī)可以輸出較大功率，直流電機(jī)轉(zhuǎn)速不受電源頻率限制可以制做出高速電機(jī)，速度率，直流電機(jī)轉(zhuǎn)速不受電源頻率限制可以制做出高速

29、電機(jī)，速度控制只要控制電壓較簡(jiǎn)單容易?？刂浦灰刂齐妷狠^簡(jiǎn)單容易。 缺點(diǎn)：電機(jī)上的碳刷使用一段時(shí)間會(huì)磨損消耗掉須更換缺點(diǎn)：電機(jī)上的碳刷使用一段時(shí)間會(huì)磨損消耗掉須更換, ,電樞會(huì)磨電樞會(huì)磨損。損。 用途：造紙機(jī)械、車床、起重機(jī)、升降機(jī)、電氣鐵道車等需要調(diào)用途：造紙機(jī)械、車床、起重機(jī)、升降機(jī)、電氣鐵道車等需要調(diào)整轉(zhuǎn)速的地方。整轉(zhuǎn)速的地方。38Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論交流電機(jī)交流電機(jī) 交流電機(jī)是用途最廣的電動(dòng)機(jī)，其優(yōu)點(diǎn)：價(jià)格低廉、構(gòu)造簡(jiǎn)單、交流電機(jī)是用途最廣的電動(dòng)機(jī)，其優(yōu)點(diǎn)：價(jià)格低廉、構(gòu)造簡(jiǎn)單、維修容易、速率變動(dòng)小。它的轉(zhuǎn)速與頻率成正比，頻率愈高轉(zhuǎn)

30、速維修容易、速率變動(dòng)小。它的轉(zhuǎn)速與頻率成正比，頻率愈高轉(zhuǎn)速愈快，常見輸送帶上的交流電機(jī)旁邊有變頻器，用來控制傳動(dòng)轉(zhuǎn)愈快，常見輸送帶上的交流電機(jī)旁邊有變頻器，用來控制傳動(dòng)轉(zhuǎn)速。速。 交流電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單生產(chǎn)容易，無接觸零件較不用保養(yǎng)使交流電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單生產(chǎn)容易，無接觸零件較不用保養(yǎng)使用期限長(zhǎng)。用期限長(zhǎng)。 缺點(diǎn)：是轉(zhuǎn)速受電源頻率固定缺點(diǎn)：是轉(zhuǎn)速受電源頻率固定, ,使用一般交流頻率無法使電機(jī)高速使用一般交流頻率無法使電機(jī)高速運(yùn)轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn), ,最高僅達(dá)最高僅達(dá)3600rpm3600rpm高速電機(jī)必需用變頻器來產(chǎn)生需要的工作高速電機(jī)必需用變頻器來產(chǎn)生需要的工作頻率，速度控制須改變頻率或加裝其它回授

31、器較麻煩。頻率，速度控制須改變頻率或加裝其它回授器較麻煩。 用途：冷氣機(jī)、吹風(fēng)機(jī)、電風(fēng)扇、抽水泵等。用途：冷氣機(jī)、吹風(fēng)機(jī)、電風(fēng)扇、抽水泵等。39Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論直流和交流電機(jī)區(qū)別直流和交流電機(jī)區(qū)別 最大的區(qū)別在于有沒有碳刷，轉(zhuǎn)動(dòng)軸有沒有線圈。最大的區(qū)別在于有沒有碳刷，轉(zhuǎn)動(dòng)軸有沒有線圈。 直流電機(jī)一定要有碳刷來將電流導(dǎo)入轉(zhuǎn)軸線圈并切換產(chǎn)直流電機(jī)一定要有碳刷來將電流導(dǎo)入轉(zhuǎn)軸線圈并切換產(chǎn)生磁場(chǎng)相位。生磁場(chǎng)相位。40Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論轉(zhuǎn)矩、速度、位置由內(nèi)向外的三閉環(huán)系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩、速度、位置

32、由內(nèi)向外的三閉環(huán)系統(tǒng)位位置置控控制制器器速速度度控控制制器器轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩矩控控制制器器電電流流 控控 制制 功功 能能 電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩矩檢檢測(cè)測(cè)器器機(jī)機(jī)械械負(fù)負(fù)載載s*rr*rrr*eTeT*ii41Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論 位置控制位置控制 將某負(fù)載從某一確定的空間位置按某種軌跡移動(dòng)到將某負(fù)載從某一確定的空間位置按某種軌跡移動(dòng)到 另一確定的空間位置另一確定的空間位置 速度控制速度控制 以確定的速度曲線使負(fù)載產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)以確定的速度曲線使負(fù)載產(chǎn)生運(yùn)動(dòng) 轉(zhuǎn)矩控制轉(zhuǎn)矩控制 維持轉(zhuǎn)矩的恒定或遵循某一變化規(guī)律維持轉(zhuǎn)矩的恒定或遵循某一變化規(guī)律42Spring

33、 2015Motion Control Systems緒緒 論論 轉(zhuǎn)矩控制轉(zhuǎn)矩控制對(duì)轉(zhuǎn)矩的控制通常通過控制電流來實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)矩的控制通常通過控制電流來實(shí)現(xiàn) 性能評(píng)價(jià)：穩(wěn)態(tài)精度、動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度性能評(píng)價(jià)：穩(wěn)態(tài)精度、動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度 速度控制速度控制 開、閉環(huán)（交、直流電動(dòng)機(jī)）開、閉環(huán)（交、直流電動(dòng)機(jī)） 位置控制位置控制 開環(huán)（步進(jìn)電機(jī)）、閉環(huán)（伺服電機(jī)）開環(huán)（步進(jìn)電機(jī)）、閉環(huán)（伺服電機(jī)）43Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論控制器：控制器： 通用控制方法通用控制方法古典自控原理（古典自控原理（PID控制）、現(xiàn)代控制理論（自適控制）、現(xiàn)代控制理論（自適應(yīng)控制、魯棒控制

34、）、先進(jìn)控制方法（智能控制、應(yīng)控制、魯棒控制）、先進(jìn)控制方法（智能控制、Neural Networks、 Fuzzy Cotrol）等）等 特定控制策略特定控制策略 針對(duì)交流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制有：針對(duì)交流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制有： 變頻控制（變頻控制（VVVF）、矢量控制）、矢量控制(VC)、直接轉(zhuǎn)、直接轉(zhuǎn)矩控制矩控制(DTC)44Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論2.3 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的分類運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的分類按按驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)分：分： 傳動(dòng)系統(tǒng)用直流電機(jī)帶動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械；傳動(dòng)系統(tǒng)用直流電機(jī)帶動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械； 傳動(dòng)系統(tǒng)用交流電機(jī)帶動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械；傳動(dòng)系統(tǒng)用交流電機(jī)帶動(dòng)生產(chǎn)

35、機(jī)械；按按被控物理量被控物理量分：分： 調(diào)速調(diào)速系統(tǒng)以轉(zhuǎn)速為被控量；系統(tǒng)以轉(zhuǎn)速為被控量； 位置隨動(dòng)位置隨動(dòng)系統(tǒng)（伺服系統(tǒng)）系統(tǒng)（伺服系統(tǒng)） 以角位移或直線位移為被控量；以角位移或直線位移為被控量； 按按控制器的類型控制器的類型分：分：模擬模擬控制系統(tǒng)以模擬電路構(gòu)成控制器；控制系統(tǒng)以模擬電路構(gòu)成控制器； 數(shù)字?jǐn)?shù)字控制系統(tǒng)以數(shù)字電路構(gòu)成控制器（控制系統(tǒng)以數(shù)字電路構(gòu)成控制器（PCPC、PLCPLC、DSPDSP）；）；按按閉環(huán)數(shù)閉環(huán)數(shù)分：?jiǎn)苇h(huán)，雙環(huán)，多環(huán)系統(tǒng)分：?jiǎn)苇h(huán)，雙環(huán)，多環(huán)系統(tǒng)對(duì)某一實(shí)際運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)可能是這些分類的交叉：對(duì)某一實(shí)際運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)可能是這些分類的交叉： 如：用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的數(shù)字式雙閉環(huán)

36、直流調(diào)速系統(tǒng)；如：用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的數(shù)字式雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)；45Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng) 伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)(servomechanism)是用來精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某是用來精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過程的反饋控制系統(tǒng)。又稱（位置）隨動(dòng)系統(tǒng)。在很個(gè)過程的反饋控制系統(tǒng)。又稱（位置）隨動(dòng)系統(tǒng)。在很多情況下，伺服系統(tǒng)專指被控制量（系統(tǒng)的輸出量）是多情況下，伺服系統(tǒng)專指被控制量（系統(tǒng)的輸出量）是機(jī)械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統(tǒng)。機(jī)械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統(tǒng)。 其作用是使輸出的機(jī)械位移（或轉(zhuǎn)角）準(zhǔn)確地跟蹤輸入其作用是使輸出的機(jī)械位

37、移（或轉(zhuǎn)角）準(zhǔn)確地跟蹤輸入的位移（或轉(zhuǎn)角）。伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成和其他形式的的位移（或轉(zhuǎn)角）。伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成和其他形式的反饋控制系統(tǒng)沒有原則上的區(qū)別。反饋控制系統(tǒng)沒有原則上的區(qū)別。46Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論緒論內(nèi)容提要緒論內(nèi)容提要 先談?wù)勥\(yùn)動(dòng)控制在機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用例子先談?wù)勥\(yùn)動(dòng)控制在機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用例子 什么是運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)什么是運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) ？ 為什么要學(xué)習(xí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)為什么要學(xué)習(xí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) ？ 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展過程與趨勢(shì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展過程與趨勢(shì) 47Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論3 3、

38、為什么、為什么要學(xué)習(xí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)要學(xué)習(xí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)? ?運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的主要應(yīng)用領(lǐng)域運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的主要應(yīng)用領(lǐng)域機(jī)械加工，冶金，交通運(yùn)輸，石油加工，航機(jī)械加工，冶金，交通運(yùn)輸，石油加工，航天航空、國(guó)防工業(yè)、家電生產(chǎn)、輕工、農(nóng)業(yè)天航空、國(guó)防工業(yè)、家電生產(chǎn)、輕工、農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域。等領(lǐng)域。48Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論具體應(yīng)用例子：具體應(yīng)用例子： 工業(yè)領(lǐng)域：工業(yè)領(lǐng)域：制造業(yè)：鋼廠連軋、電爐、加工車間的各種（數(shù)控）制造業(yè)：鋼廠連軋、電爐、加工車間的各種（數(shù)控） 機(jī)床，起重機(jī)、傳送帶，礦山、油田、林場(chǎng)機(jī)床，起重機(jī)、傳送帶，礦山、油田、林場(chǎng) 等等用電力拖動(dòng)機(jī)械。等

39、等用電力拖動(dòng)機(jī)械。 印刷電路板生產(chǎn)線：表面貼焊，快速打孔，機(jī)械手放置器件；印刷電路板生產(chǎn)線：表面貼焊，快速打孔，機(jī)械手放置器件； 國(guó)防領(lǐng)域：國(guó)防領(lǐng)域：雷達(dá)跟蹤，自動(dòng)武器，飛行器控制等；雷達(dá)跟蹤，自動(dòng)武器，飛行器控制等； 家電領(lǐng)域：家電領(lǐng)域：冰箱，空調(diào)，洗衣機(jī)，電腦光盤驅(qū)動(dòng)器，電風(fēng)扇等；冰箱，空調(diào)，洗衣機(jī)，電腦光盤驅(qū)動(dòng)器，電風(fēng)扇等； 機(jī)器人：機(jī)器人：機(jī)械手、足球機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、各種機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)械手、足球機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、各種機(jī)器人的移動(dòng) 及關(guān)節(jié)姿態(tài)控制等；及關(guān)節(jié)姿態(tài)控制等；其他高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)：其他高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)：電梯、電動(dòng)汽車，高速列車、無軌電車的調(diào)電梯、電動(dòng)汽車，高速列車、無軌電車的調(diào) 速

40、系統(tǒng)等速系統(tǒng)等49Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論加工車間加工車間-鵬輝電池有限公司鵬輝電池有限公司50Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論數(shù)控車床數(shù)控車床51Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論數(shù)控銑床數(shù)控銑床52Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論機(jī)械手機(jī)械手53Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論六自由度機(jī)械手取物六自由度機(jī)械手取物六自由度機(jī)械手運(yùn)動(dòng)六自由度機(jī)械手運(yùn)動(dòng)54Spring 2

41、015Motion Control Systems緒緒 論論分體式變頻空調(diào)控制電路原理框圖分體式變頻空調(diào)控制電路原理框圖變頻空調(diào)變頻空調(diào)55Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論微機(jī)數(shù)字控制雙閉環(huán)直流微機(jī)數(shù)字控制雙閉環(huán)直流PWM調(diào)速系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖調(diào)速系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖56Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論57Spring 2015Motion Control Systems緒緒 論論據(jù)統(tǒng)計(jì)，我國(guó)電動(dòng)機(jī)裝機(jī)容量約為據(jù)統(tǒng)計(jì)，我國(guó)電動(dòng)機(jī)裝機(jī)容量約為4 4億多千瓦，其用億多千瓦，其用電量占當(dāng)年全國(guó)發(fā)電量的電量占當(dāng)年全國(guó)發(fā)電量的60%