安川機(jī)器人培訓(xùn)教程

1、整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)盟立自動(dòng)化科技（上海）有限公司機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)部整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng) 一、一、機(jī)器人介紹機(jī)器人介紹 二、二、手動(dòng)操作機(jī)器人手動(dòng)操作機(jī)器人 三、三、機(jī)器人菜單講解機(jī)器人菜單講解 四、四、機(jī)器人編程教導(dǎo)機(jī)器人編程教導(dǎo) 五、五、應(yīng)用設(shè)定應(yīng)用設(shè)定 六、六、常見異常情況處理常見異常情況處理 七、七、保養(yǎng)與備品保養(yǎng)與備品整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)NX100 HP6 控制箱內(nèi)部構(gòu)成：1、I/O模組 2、CPU模組 3、伺服模組 4、電源供應(yīng)模組焊接專用板焊接專用板整理

2、課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成

3、長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng) 1、MOVJ 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng) 2、MOVL 直線運(yùn)動(dòng) 3、MOVC 圓弧運(yùn)動(dòng) 4、MOVS 曲線運(yùn)動(dòng)請(qǐng)參考基礎(chǔ)教材第15頁(yè)17頁(yè)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件

4、立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng) 整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng) 整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng) 整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng) 1、在編輯模式下選擇【程式】菜單 2、選擇【建立新程式】，將會(huì)出現(xiàn)程式建立畫

5、面3、按【選擇】鍵4、輸入程式名稱5、按【輸入】鍵登錄6、按【輸入】鍵確認(rèn)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)定位精度講解整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng) 1、把光標(biāo)移至程式的第一點(diǎn)，速度調(diào)至低速，按【前進(jìn)】鍵把機(jī) 械臂帶到第一點(diǎn)位置 2、按【前進(jìn)】

6、鍵來檢查每個(gè)程式點(diǎn)是否正確，每按一次【前進(jìn)】鍵， 機(jī)械臂就會(huì)移動(dòng)一個(gè)程式點(diǎn)。 3、當(dāng)光標(biāo)下移至非移動(dòng)程式行時(shí)，機(jī)械臂將不會(huì)移動(dòng)至下一點(diǎn) 此時(shí)需將光標(biāo)跳過該非移動(dòng)程式行，繼續(xù)確認(rèn)下面的程式 點(diǎn)。 4、把機(jī)器人帶到第一點(diǎn)位置。 5、最后，按住【連鎖】+【測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)】機(jī)械臂將會(huì)把本程式所有 程式行完整地運(yùn)行一遍 。 整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng) 復(fù)復(fù) 制制:復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū) 剪剪 切切:從程式中復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)，并 在程式中刪除 貼貼 上上:將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中

7、反向貼上反向貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)進(jìn)入所要變更速度的程式，把光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令上按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)的【編輯】菜單在下拉菜單中選擇【速度變更】選擇所要變更速度的運(yùn)動(dòng)模式輸入新的數(shù)值【輸入】鍵【輸入】鍵整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)在

8、編輯模式下選擇【程式】主菜單，再選擇程式選擇菜單進(jìn)入所要復(fù)制的程式，按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)在下拉菜單中選擇【復(fù)制】在下面的人機(jī)界面區(qū)中輸入新程式名稱，按【輸入】鍵選擇【是】整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)在編輯模式下選擇程式主菜單，再選擇【程式選擇】菜單按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)，選擇【程式】菜單在下拉菜單中選擇【刪除】把光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的程式上，按【選擇】鍵選擇【是】整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件

9、立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng) 否 是將光標(biāo)移至【重置】上按【選擇】鍵按【首頁(yè)】在主菜單中選擇【機(jī)器人】選擇【沖突檢知等級(jí)】把光標(biāo)移至“有效”上按選擇鍵把“有效”變?yōu)椤盁o效”把機(jī)器人移至安全位置將【沖突檢知等級(jí)】中的“無效”恢復(fù)為“有效”出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與干涉物體相抵觸出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與干涉物體相抵觸整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)選擇主菜單下的【機(jī)器人】選擇【過行程與撞擊檢知】把

10、光標(biāo)移至“解除”上，按【選擇】鍵把光標(biāo)移至“警告重置”上，按【選擇】鍵重新送上伺服電源，將機(jī)械臂移至安全位置把光標(biāo)移至“取消”上，按【選擇】鍵將“取消”變更為“解除”是否將光標(biāo)移至“重置”上按【選擇】鍵出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與碰撞物體相抵觸出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與碰撞物體相抵觸整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)絕對(duì)值資料超出容許范圍異常警告發(fā)生將光標(biāo)移至“重置”上按【選擇】鍵打開伺服電源進(jìn)行位置確認(rèn)可以自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng) 選擇主菜單中的【機(jī)器人】選擇【第二原點(diǎn)】按住【前進(jìn)】鍵，使脈波值與第二原點(diǎn)值相符按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)中的【資料】菜單再

11、下拉菜單中選擇【確認(rèn)位置】選擇“是”整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)出現(xiàn)異常訊息后把光標(biāo)移至【重置】上按【重置】鍵恢復(fù)正常操作整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng) 檢查電控箱通風(fēng)是否良好 檢查機(jī)器人電纜線、教導(dǎo)盒、操作面板及周邊設(shè)備是否有損傷現(xiàn)象 平時(shí)運(yùn)行中注意機(jī)器人有無異音和其他不正?，F(xiàn)象 保持機(jī)器人和電控箱周圍清潔 正確開機(jī)關(guān)機(jī)整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng) 本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù)本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù) 本體內(nèi)加油注意事項(xiàng)本體內(nèi)加油注意事項(xiàng) 1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千萬不

12、能加錯(cuò)油3、加油后運(yùn)轉(zhuǎn)半小時(shí)，使其充分潤(rùn)滑后再密封1、本體和電控箱內(nèi)的鋰電池如低于2.8伏就必須更換2、更換電池時(shí)必須在電控箱和本體通電的狀態(tài)下進(jìn)行整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)1、切勿在機(jī)械手臂上加裝重量的物品。2、正確地施加油品方式及施打日期，并注意油的氣味及是否含有金屬粒在內(nèi)。3、在教導(dǎo)時(shí)切記減少摩擦或碰撞的現(xiàn)象產(chǎn)生。4、正確地使用速度，勿全部從頭到尾都是教導(dǎo)極速。5、平常檢查是否有油品滲漏的現(xiàn)象或油塞損壞。6、檢查是否有齒隙以及噪音出現(xiàn)，尤其高濕度環(huán)境或潮濕地段。7、底座螺絲以及所有螺絲的檢查。 整理課件整理課件立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)1、散熱以及通風(fēng)是否良好，風(fēng)扇是否正常運(yùn)轉(zhuǎn)。2 粉塵的清潔。3、內(nèi)部的電源接頭以及主電源的電壓，以及護(hù)地線是否牢固。4、