開關磁阻電機及其驅動控制系統SRD特種電機及其控制教學實用教案

1、第1頁/共144頁第一頁，共145頁。第2頁/共144頁第二頁，共145頁。電機(dinj)原理演示磁通總要沿著磁阻最小路徑閉合，一定形狀的鐵心在移動(ydng)到最小磁阻位置時，必定使自己的軸線與主磁場的軸線重合A-A 通電 1-1 與A-A重合B-B 通電 2-2 與B-B重合C-C 通電 3-3 與C-C重合D-D 通電 1-1 與D-D重合第3頁/共144頁第三頁，共145頁。12/8 極三相(sn xin)開關磁阻電動機第4頁/共144頁第四頁，共145頁。 以不同的顏色表示(biosh)磁場強弱，藍色磁場最弱，綠色強 當某一相通電時，磁極極尖處磁場強第5頁/共144頁第五頁，共14

2、5頁。第6頁/共144頁第六頁，共145頁。第7頁/共144頁第七頁，共145頁。第8頁/共144頁第八頁，共145頁。第9頁/共144頁第九頁，共145頁。第10頁/共144頁第十頁，共145頁。第11頁/共144頁第十一頁，共145頁。第12頁/共144頁第十二頁，共145頁。第13頁/共144頁第十三頁，共145頁。第14頁/共144頁第十四頁，共145頁。第15頁/共144頁第十五頁，共145頁。第16頁/共144頁第十六頁，共145頁。第17頁/共144頁第十七頁，共145頁。第18頁/共144頁第十八頁，共145頁。第19頁/共144頁第十九頁，共145頁。第20頁/共144頁第二

3、十頁，共145頁。第21頁/共144頁第二十一頁，共145頁。第22頁/共144頁第二十二頁，共145頁。第23頁/共144頁第二十三頁，共145頁。第24頁/共144頁第二十四頁，共145頁。第25頁/共144頁第二十五頁，共145頁。)22kNNkmNsrs1、為了避免單邊磁拉力(ll)，徑向必須對稱，所以雙凸極的定子和轉子齒槽數應為偶數。2、定子和轉子齒槽數不相等，但應盡量接近。因為當定子和轉子齒槽數相近時，就可能加大定子相繞組電感隨轉角的平均變化率，這是提高電機出力的重要因素。第26頁/共144頁第二十六頁，共145頁。第27頁/共144頁第二十七頁，共145頁。 相數 3 4 5 6

4、 7 8 9定子(dngz)極數 6 8 10 12 14 16 18轉子極數 4 6 8 10 12 14 16步進角(度) 30 15 9 6 4.28 3.21 2.5 SR電機常用(chn yn)方案第28頁/共144頁第二十八頁，共145頁。第29頁/共144頁第二十九頁，共145頁。 PM PM 第30頁/共144頁第三十頁，共145頁。（1） 2-phase 4 stator pole/2 rotor pole（2） 4-phase 8 stator pole/6 rotor pole（3） 3-phase 6 stator pole/4 rotor pole（4） 5-phas

5、e 10 stator pole/8 rotor pole第31頁/共144頁第三十一頁，共145頁。1)1)電動機結構簡單、成本低、適用于高速電動機結構簡單、成本低、適用于高速, , 開關磁阻電動機的結構比通常認開關磁阻電動機的結構比通常認為最簡單的鼠籠式感應電動機還要簡單。為最簡單的鼠籠式感應電動機還要簡單。2)2)功率電路簡單可靠功率電路簡單可靠(kko) (kko) 因為電動機轉矩方向與繞組電流方向無關，因為電動機轉矩方向與繞組電流方向無關，即只需單方向繞組電流，故功率電路可以做到每相一個功率開關。即只需單方向繞組電流，故功率電路可以做到每相一個功率開關。第32頁/共144頁第三十二頁

6、，共145頁。3)3)各相獨立工作，可構成極高可靠性系統各相獨立工作，可構成極高可靠性系統 從電動機的電磁結構上看，各相繞組和磁從電動機的電磁結構上看，各相繞組和磁路相互獨立，各自在一定軸角范圍內產生電磁轉矩。而不像在一般電動機中必須在路相互獨立，各自在一定軸角范圍內產生電磁轉矩。而不像在一般電動機中必須在各相繞組和磁路共同作用下產生一個圓形旋轉磁場，電動機才能正常各相繞組和磁路共同作用下產生一個圓形旋轉磁場，電動機才能正常(zhngchng)(zhngchng)運轉。運轉。4)4)高起動轉矩，低起動電流高起動轉矩，低起動電流 控制器從電源側吸收較少的電流，在電機側得到較大的控制器從電源側吸收

7、較少的電流，在電機側得到較大的起動轉矩是本系統的一大特點。起動轉矩是本系統的一大特點。 （SR:0.4IN,1.4TN IM:6-7IN,2-3TNSR:0.4IN,1.4TN IM:6-7IN,2-3TN）第33頁/共144頁第三十三頁，共145頁。5)5)適用于頻繁起停及正反向轉運行適用于頻繁起停及正反向轉運行 SRDSRD系統具有的高起動轉矩，低起動系統具有的高起動轉矩，低起動電流的特點，使之在起動過程中電流電流的特點，使之在起動過程中電流沖擊小，電動機和控制器發(fā)熱較連續(xù)沖擊小，電動機和控制器發(fā)熱較連續(xù)額定運行時還小。額定運行時還小。6)6)可控參數多，調速性能好可控參數多，調速性能好

8、控制開關控制開關(kigun)(kigun)磁阻電動機的主要運行磁阻電動機的主要運行參數和常用方法至少有四種參數和常用方法至少有四種: :相開通相開通角角, ,相關斷角相關斷角, , 相電流幅值相電流幅值, ,相繞組電相繞組電壓。壓。第34頁/共144頁第三十四頁，共145頁。7)7)效率高，損耗效率高，損耗(snho)(snho)小小 SRD SRD系系統是一種非常高效的調速系統。統是一種非常高效的調速系統。8)8)可通過機和電的統一協調設計滿足可通過機和電的統一協調設計滿足各種特殊使用要求各種特殊使用要求 。9)9)缺點：轉矩脈動、振動、噪聲缺點：轉矩脈動、振動、噪聲 但但可通過特殊設計克

9、服可通過特殊設計克服第35頁/共144頁第三十五頁，共145頁。第36頁/共144頁第三十六頁，共145頁。航空工業(yè) 家用電器(ji yn din q) 機械傳動(j xi chun dn) 精密(jngm)伺服系統 電動車 第37頁/共144頁第三十七頁，共145頁。 SR電機設計研究： 鐵心損耗計算、轉矩脈動、噪聲、優(yōu)化設計等理論 SR電機的控制策略研究： 最優(yōu)控制，減小轉矩脈動、降低噪聲 具有較高動態(tài)性能、算法簡單、可抑制參數變化、擾動及各種不確定性干擾的新型控制策略 智能(zh nn)控制策略 SR電機的無位置傳感器控制 SR電機的振動、噪聲研究 無軸承SR電機研究（磁懸?。?SR電機

10、應用研究：電動車、發(fā)電機、一體化電機等第38頁/共144頁第三十八頁，共145頁。不計磁滯、渦流及繞組間互感時，m相SR電機系統示意圖 J轉子(zhun z)與負載的轉動慣量 D粘性摩擦系數 TL負載轉矩 Te K J TL R1 d 1/dtt1 u1 + - . . . Rm d m/dt um + - 耦合磁場耦合磁場 i1 im 第39頁/共144頁第三十九頁，共145頁。第k相繞組的相電壓平衡(pnghng)方程:第40頁/共144頁第四十頁，共145頁。所以(suy)：電阻壓降dtdLidtdiiLiLiRdtddtdiiiRUkkkkkkkkkkkkkkkk第41頁/共144頁第

11、四十一頁，共145頁。LeTdtdDdtdJT22第42頁/共144頁第四十二頁，共145頁。diiWci0),(-i),(iWTcediTmNTrNerav/20),(2第43頁/共144頁第四十三頁，共145頁。1 0 2 3 0 4 5 SR電機相電感隨轉子位置(wi zhi)變化第44頁/共144頁第四十四頁，共145頁。stator = 1位置(wi zhi)rotor轉子凹槽前沿與定子磁極(cj)前沿相遇位置1第45頁/共144頁第四十五頁，共145頁。stator=0o位置(wi zhi)rotor定子磁極軸線(zhu xin)與轉子凹槽中心重合=0o第46頁/共144頁第四十六

12、頁，共145頁。stator =2位置(wi zhi)rotor轉子(zhun z)磁極前沿與定子磁極前沿相遇位置2第47頁/共144頁第四十七頁，共145頁。stator = 3位置(wi zhi)轉子磁極前沿與定子(dngz)磁極前沿重合位置rotor3第48頁/共144頁第四十八頁，共145頁。stator =4位置(wi zhi)rotor轉子凹槽前沿與定子(dngz)磁極后沿重合位置4第49頁/共144頁第四十九頁，共145頁。stator =5位置(wi zhi)rotor轉子凹槽前沿與定子(dngz)磁極前沿相遇位置5第50頁/共144頁第五十頁，共145頁。1 0 2 3 0

13、4 5 =0 定子磁極(cj)軸線與轉子凹槽中心重合1(5) 轉子凹槽前沿與定子磁極(cj)前沿相遇位置2 轉子磁極(cj)前沿與定子磁極(cj)前沿相遇位置3 轉子磁極(cj)前沿與定子磁極(cj)前沿重合位置4 轉子凹槽前沿與定子磁極(cj)后沿重合位置第51頁/共144頁第五十一頁，共145頁。SR電機繞組(roz)電感的分段線性解析式：-544max43max32min221min)()()(KLLLKLLK=(Lmax-Lmin)/(3-2)= (Lmax-Lmin)/s第52頁/共144頁第五十二頁，共145頁。相電流解析相電流解析(ji x)分分析析-zonzoffsoffons

14、UU,0uk第53頁/共144頁第五十三頁，共145頁。忽略電阻，相繞組電壓(diny)方程：而： =L idtdUSNoImagedidLdidLUsLiLidtdtdtd相電流解析(ji x)分析同時可以導出：-54243322200000iKiKTTTKT為常數第54頁/共144頁第五十四頁，共145頁。sdidLULidtdsUdidLLiddminsUdiLdmin( )sonUiL -第55頁/共144頁第五十五頁，共145頁。min2()sUCLKi-min2min2min2()()()()sUdidLdiLiLKiKddddidiLKKiKdddid K iLKdd-第56頁/

15、共144頁第五十六頁，共145頁。min2()( )()sonUiLK-第57頁/共144頁第五十七頁，共145頁。min2(2)( )()soffonUiLK-max(2)( )soffonUiL-max4(2)( )()soffonUiLK-第58頁/共144頁第五十八頁，共145頁。12min2min23min234max45max4()()(2)()()(2)(2)()sonsonoffsoffonoffsoffonsoffonULULKUiLKULULK-開通角關斷角第59頁/共144頁第五十九頁，共145頁。on2 :電感上升，使繞組(roz)電流下降off3 : 在電感(din

16、n)達最大之前，繞組關斷，繞組續(xù)流。3z4 (z=2off-on) 在電感下降之前，續(xù)流結束。否則會產生反向轉矩典型電流波形第60頁/共144頁第六十頁，共145頁。第61頁/共144頁第六十一頁，共145頁。第62頁/共144頁第六十二頁，共145頁。 線性模型忽略了許多因素，計算結果誤差很大，只能定性地說明(shumng)影響電流、轉矩的因素。第63頁/共144頁第六十三頁，共145頁。為避免繁瑣計算，又近似考慮磁路的飽和(boh)效應，常借助準線性模型：將實際非線性磁化曲線分段線性，且不考慮磁耦合準線性模型(mxng)分析實際磁化曲線分段線性磁化曲線i1第64頁/共144頁第六十四頁，共

17、145頁。準線性模型(mxng)繞阻電感L(i,):第65頁/共144頁第六十五頁，共145頁。 基于準線性模型，L(i, )是可解析的，可以分別求出繞阻磁鏈與磁共能的分段解析式，由此得到(d do)SR電機的瞬時轉矩的分段解析式：第66頁/共144頁第六十六頁，共145頁。)21)(2minmax2min2222LLLUNmToffonoffSrav-第67頁/共144頁第六十七頁，共145頁。1) on 是控制轉矩的重要參數：一定時，若開通角on較小，相電流直線上升時間較長，從而增大(zn d)電流，提高轉矩。2) 在on一定時，增大off,平均轉矩也相應增大。但導通角c= off- on

18、有一個最佳值，超過(chogu)此值， c 增大，平均轉矩反而減小。討論(toln)：第68頁/共144頁第六十八頁，共145頁。2.3 SR電機(dinj)的控制原理F為以電機結構(jigu)參數(m，Nr， 2，Lmax，Lmin)和控制參數(on ,off)為變量的函數/savUFT 整理得：對一定電機，結構參數一定。如Us、 on 、off一定，則電機的固有機械特性為：Tav=k/ 2 P=k/ 第69頁/共144頁第六十九頁，共145頁。 恒轉矩區(qū)恒轉矩區(qū) 恒功率區(qū)恒功率區(qū) 串勵特性區(qū)串勵特性區(qū) CCC 方式方式 APC 方式方式 1 2 c固定固定 o T 第70頁/共144頁第七

19、十頁，共145頁。SR電機電機(dinj)的基速的基速 SR電機的固有機械(jxi)特性類似與直流電機的串勵特性。 對給定SR電機，在最高電壓Us和最大允許電流條件下，存在一個臨界角速度。即SR電機得到最大轉矩的最高角速度，稱為基速。第71頁/共144頁第七十一頁，共145頁。SR電機電機(dinj)控制策略：控制策略：可控量為：Us、 on 、off控制法1：固定on ,off，通過(tnggu)電流斬波限制電流，得到恒轉矩控制法2：固定on ,off，由速度設定值和實際值之差調制Us，進而改變轉矩*基速以上，角度位置控制(APC)，輸出恒功率第72頁/共144頁第七十二頁，共145頁。 O

20、 i Imin Imax 第73頁/共144頁第七十三頁，共145頁。 O i Imax 第74頁/共144頁第七十四頁，共145頁。 O i 第75頁/共144頁第七十五頁，共145頁。 O T off on增大增大 第76頁/共144頁第七十六頁，共145頁。0 0 Amin Cmaxn 2 1 電電流流斬斬波波可可控控區(qū)區(qū) 起起動動斬斬波波 定定角角度度斬斬波波 變變角角度度斬斬波波 APC控控制制 可可變變角角度度運運行行區(qū)區(qū) 第77頁/共144頁第七十七頁，共145頁。-onSLUimin)(HonSCILU-2minmax第78頁/共144頁第七十八頁，共145頁。 A B C D

21、 D A B C D D Te 30 O 導通相控制導通相控制 60 Tstmin 第79頁/共144頁第七十九頁，共145頁。 D A C AB BC CD DA Te 30 O 導通相控制導通相控制 60 B D 第80頁/共144頁第八十頁，共145頁。 on off 導導 通通 區(qū)區(qū) 正正 轉轉 on off 導導 通通 區(qū)區(qū) 反反 轉轉 O L O Te Te L,Te轉轉 L,Te轉轉 L 第81頁/共144頁第八十一頁，共145頁。 L i L, , i O Te - -Te r/2 on r off 第82頁/共144頁第八十二頁，共145頁。 功率變換器是直流電源和SRM的接

22、口，起著將電能分配到SRM繞組中的作用，同時接受控制器的控制。 由于SRM遵循“最小磁阻原理”工作(gngzu)，因此只需要單極性供電的功率變換器。功率變換器應能迅速從電源接受電能，又能迅速向電源回饋能量。第83頁/共144頁第八十三頁，共145頁。（1）較少數量的主開關元件；（2）可將全部電源電壓加給電動機相繞組；（3）主開關器件的電壓額定值與電動機接近；（4）具備迅速增加相繞組電流的能力；（5）可通過主開關器件調制(tiozh)，有效地控制相電流；（6）能將能量回饋給電源。第84頁/共144頁第八十四頁，共145頁。1 、 雙 開 關(kigun)型每相有兩只主開關和兩只續(xù)流二極管。當兩只

23、主開關VT1和VT2同時導通時，電源US 向電機相繞組供電 ；當VT1和VT2同時關斷時，將電機的磁場儲能以電能形式(xngsh)迅速回饋電源，實現強迫換相。 。 + US - - VD1 VD2 VT1 VT2 第85頁/共144頁第八十五頁，共145頁。雙開關雙開關(kigun)型電路特型電路特點：點：1）適用于任意相數SR電機2）相控獨立性：獨立3）相電壓=電源(dinyun)電壓4）器件數量多 第86頁/共144頁第八十六頁，共145頁。 + US - - VD1 VD4 VT1 VT4 VD2 VD5 VT2 VT5 VD3 VD6 VT3 VT6 A B C 第87頁/共144頁第

24、八十七頁，共145頁。 雙繞組型電路(dinl)特點主開關S1導通時，電源對主繞組A供電(n din)；當其關斷時，靠磁耦合將主繞組A的電流轉移到副繞組，通過二極管D1續(xù)流，向電源回饋電能，實現強迫換相。早期使用(shyng)的雙繞組結構，每相有主、副兩個繞組，主、副繞組雙線并繞，同名端反接，其匝數比為1：1。第88頁/共144頁第八十八頁，共145頁。 2、雙繞組(roz)型 缺點(qudin)：1）由于主、副繞組之間不可能完全耦合，在S1關斷的瞬間，因漏磁及漏感作用，其上會形成較高的尖峰電壓，故S1需要有良好的吸收回路。2）由于采用主、副兩個繞組，因而電機槽及銅線利用率低。銅耗增加、體積增

25、大。優(yōu)點：適用于任何相數的SRM，尤其適宜(shy)于低壓直流電源供電場合第89頁/共144頁第八十九頁，共145頁。兩個相串聯的電容C1和C2將電源電壓一分為二(y fn wi r),構成中點電位。每相只有一個主開關S和一只續(xù)流二極管D。 當S1導通時，上側電容C1對A相繞組放電，電源(dinyun)對A相供電，經下側電容C2構成回路；當S1關斷時，A相電流經D1續(xù)流，向下側電容C2充電。 第90頁/共144頁第九十頁，共145頁。1）只適用于偶數相SR電機2）主開關數較少3）相控獨立(dl)性：不獨立(dl)4）電源利用率低，每相電壓為電源電壓的1/2。5）需限制中點電位漂移第91頁/共1

26、44頁第九十一頁，共145頁。該變換器比四相電容分壓型功率變換器主電路少了兩個串聯的分壓電容，換相相的磁能以電能形式一部分回饋電源，另一部分注入導通相繞組，引起中點電位的較大浮動(fdng)。它要求每一瞬間必須上、下各有一相導通。第92頁/共144頁第九十二頁，共145頁。1）只適用于4的倍數相SR電機2）主開關數較少3）相控獨立性：不獨立4）相繞組電壓浮動(fdng)5）本電路特有的優(yōu)點:可以實現零壓續(xù)流，提高系統的控制性能。H橋型電路(dinl)為4相SR電機最常用的主電路(dinl)形式第93頁/共144頁第九十三頁，共145頁。第94頁/共144頁第九十四頁，共145頁。V0導通 V0

27、關斷AB兩相導通時工作情況第95頁/共144頁第九十五頁，共145頁。主電路續(xù)流第96頁/共144頁第九十六頁，共145頁。斬波：V1關斷，續(xù)流換相：V2關斷，V1導通換相：V1關斷，V2導通第97頁/共144頁第九十七頁，共145頁。第98頁/共144頁第九十八頁，共145頁。 VT1 VT3 VD3 VD1 VD2 VD4 VT2 VT4 + + US - - + U0 A B C D C2 C1 J 電壓檢測電壓檢測 R1 R2 R3 380V VT RL 第99頁/共144頁第九十九頁，共145頁。 11 10 2 1 3 MID 3 1 2 8 9 MDI 第100頁/共144頁第一

28、百頁，共145頁。 14 15 5 4 6 2 3 1 9 AMP 過流保護電路過流保護電路 第101頁/共144頁第一百零一頁，共145頁。 15 6 2 3 1 9 4 5 14 10mEXB841 驅動信號驅動信號 4.7k 1/2W 過流保護輸出過流保護輸出 TLP521 或等效或等效 47 F 47 F ERA34-10 RG IGBT ICC 20V 0V 隔離電源隔離電源 絞線絞線 第102頁/共144頁第一百零二頁，共145頁。2.5.1 位置(wi zhi)檢測與換相邏輯靜止(jngzh)部分運動部分第103頁/共144頁第一百零三頁，共145頁。第104頁/共144頁第一百

29、零四頁，共145頁。第105頁/共144頁第一百零五頁，共145頁。定子上安裝兩個相距75o的光敏器件S、P,分別(fnbi)與定子極中心線成37.5o夾角。將其組合為4種不同狀態(tài)，代表定子繞組4種不同參考位置第106頁/共144頁第一百零六頁，共145頁。第107頁/共144頁第一百零七頁，共145頁。第108頁/共144頁第一百零八頁，共145頁。第109頁/共144頁第一百零九頁，共145頁。第110頁/共144頁第一百一十頁，共145頁。第111頁/共144頁第一百一十一頁，共145頁。S P導通相導通相1 0 AB0 0 BC 0 1 CD1 1 DA1 0 AB第112頁/共144

30、頁第一百一十二頁，共145頁。S P導通相導通相0 0AD1 0DC1 1CB0 1 BA0 0AD第113頁/共144頁第一百一十三頁，共145頁。第114頁/共144頁第一百一十四頁，共145頁。第115頁/共144頁第一百一十五頁，共145頁。 Ui (fi) (fo) Ue U0 Ud (fo) 輸出信號輸出信號 壓控振蕩器壓控振蕩器 相位比較器相位比較器 控制電壓控制電壓 低通濾波器低通濾波器 誤差電壓誤差電壓 輸入信號輸入信號 fi 相位比較器相位比較器 低通濾波器低通濾波器 壓控振蕩器壓控振蕩器 分頻器分頻器( N) fo =Nfi 第116頁/共144頁第一百一十六頁，共145

31、頁。R5 R4 C4 + R7 R6 C3 S +5V Q VIN 16 3 4 14 6 7 13 9 11 12 5 8 CD4046 CD4040 8 11 10 12 16 第117頁/共144頁第一百一十七頁，共145頁。14 4 3 13 15 S 信號信號 6 7 300pF 4046 10k 47k 1M 0.22 F OUT1 CLK1 8253 CS A0 A1 D0 D7 WR RD 第118頁/共144頁第一百一十八頁，共145頁。8 8 P0 P2.4 P2.5 P2.6 P2.7 ALE RD WR MCU A1 A0 D0 D7 8253 CLK0 GATE0 P

32、1.0 CS RD WR 373 154 INT1 測測 S、 P跳跳變變 f0 第119頁/共144頁第一百一十九頁，共145頁。 CPU 80C196KC HSI.0 HSI.1 S P 第120頁/共144頁第一百二十頁，共145頁。60nNfrp第121頁/共144頁第一百二十一頁，共145頁。 + - - R2 R1 +15V R3 R4 UCC C2 C1 + - Uout 充電泵充電泵 2 3 4 1 5 8 10 11 S LM2907 第122頁/共144頁第一百二十二頁，共145頁。cNTpmn160fmT2第123頁/共144頁第一百二十三頁，共145頁。 定時器定時器

33、計數器計數器 總線總線 位置脈沖信號位置脈沖信號 記數器記數器 接口接口 總線總線 時鐘脈沖時鐘脈沖 位置脈沖信號位置脈沖信號 第124頁/共144頁第一百二十四頁，共145頁。1260Nm fnp m D 觸發(fā)器觸發(fā)器 D CP Q Tc HSO.0 HSI.0 HSI.1 SP Td Tc Td m1 m2 第125頁/共144頁第一百二十五頁，共145頁。SR電動機電阻(dinz)采樣電流檢測電路 R R1 R2 Uo IL +UCC V 第126頁/共144頁第一百二十六頁，共145頁。 _ _ Uo Ui Uoffset is Re R1 R2 R3 Rf IL +15V -15V

34、LEM 第127頁/共144頁第一百二十七頁，共145頁。 VT1 VT3 VD3 VD1 VD2 VD4 VT2 VT4 + + US - - + U0 A B C D C2 C1 LEM1 LEM2 第128頁/共144頁第一百二十八頁，共145頁。 + US - - VD1 VD4 VT1 VT4 VD2 VD5 VT2 VT5 VD3 VD6 VT3 VT6 A B C LEM 第129頁/共144頁第一百二十九頁，共145頁。 SRM 功功 率率 變變 換換 器器 - - US + 位位 置置 傳傳 感感 器器 轉轉 速速 計計 算算 邏邏 輯輯 控控 制制 ASR 控控 制制 模模式式 選選 擇擇 正正 反反 轉轉 指指 令令 ACR PW M 邏邏 輯輯 “與與 ” 放放 大大 驅驅 動動 * - - + + T* i* - - i on , off 第130頁/共144頁第一百三十頁，共145頁。 鍵盤電路鍵盤電路 顯示電路顯示電路 故障檢測電路故障檢測電路 位置、速度信位置、速度信號檢測電路號檢測電路 EPROM 和和 E2PROM 電路電路 晶振和復位晶振和復位 電路電路 電流斬波與過電流斬波與過流保護電路流保護電路 電流檢測電路電流檢測電