vex機(jī)器人傳感器的使用方法實(shí)用教案

1、編碼器 Optical Shaft Encoder6.選擇取值，開始把編碼脈沖的值反饋(fnku)給變量7.選擇(xunz)編碼器連接在主控器上的端口8.選擇(xunz)一個(gè)預(yù)先定義的變量3.選擇預(yù)設(shè)，為編碼器清零4.選擇編碼器連接在主控器上的端口5.選擇固定值，設(shè)為0，表示編碼器的初始值為0，為編碼器清零對當(dāng)前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 返回目錄第1頁/共12頁第一頁，共13頁。編碼器 Optical Shaft Encoder編碼器程序范例：右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明首先在變量定義模塊（Variables）里面定義了一個(gè)變量a，然后拖入三個(gè)編碼器檢測模塊

2、，第一個(gè)選擇開始，第二個(gè)選擇預(yù)設(shè)，第三個(gè)選擇取值；接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊對當(dāng)前路程(lchng)變量（即變量a）進(jìn)行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊，再拖入一個(gè)編碼器檢測模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面設(shè)置取值的那個(gè)編碼器檢測模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個(gè)條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊；程序功能：當(dāng) a30則是馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)的路程(lchng)達(dá)到30時(shí)，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達(dá)1。返回(fnhu)目錄第2頁/共12頁第二頁，共13頁。7 7、角度(jiod)(jiod)傳感器Potentiometer KitPotentiometer Kitv這是一個(gè)測量角度的傳感器，它是一個(gè)模

3、擬傳感器，主要是用來控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，可以替代伺服器，并比伺服器的角度要精確，它基本上不受電量的影響，也不受傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的限制，在某些場合可以替代編碼器或者伺服器的功能，它需要與馬達(dá)、伺服電機(jī)、傳動(dòng)結(jié)構(gòu)用軸連接在一起使用，其轉(zhuǎn)動(dòng)的角度大約是260度，主要可以用在一些只需要轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度的機(jī)械結(jié)構(gòu)中。v角度傳感器由于是一個(gè)模擬傳感器，它的編程模塊在VEX2.0中文版中可以使用光敏傳感器模塊、尋線傳感器模塊以及模擬輸入模塊來進(jìn)行編程，通道是插模擬/數(shù)字口的模擬口（默認(rèn)14）。v經(jīng)測試，它在軟件里面顯示的數(shù)值是一組數(shù)據(jù)，其范圍是0到1023，在實(shí)際(shj)編程的時(shí)候由于馬達(dá)有一定的慣性，所以最好不要

4、設(shè)置單個(gè)的數(shù)據(jù)，這樣通常會轉(zhuǎn)過設(shè)置的數(shù)值，所以一般都設(shè)置一個(gè)范圍，如小于某個(gè)數(shù)值的時(shí)候，讓馬達(dá)轉(zhuǎn)或停，大于該數(shù)值讓馬達(dá)?；蜣D(zhuǎn)，這樣就能很好的應(yīng)用該傳感器。v把角度傳感器標(biāo)有VEX字樣的一面正對自己，然后順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)它的中心孔，此時(shí)的數(shù)值是由小變到大，逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)則為由大變到小。v該傳感器具有記憶功能，比如把中心孔轉(zhuǎn)動(dòng)到數(shù)值500的位置，關(guān)閉電源，只要它的中心孔位置不變，無論什么時(shí)候再次打開電源，它的數(shù)值仍是500，即使更換它的通道數(shù)值也不變；如調(diào)到數(shù)值500，關(guān)閉電源，再轉(zhuǎn)動(dòng)了它的孔的位置，那么在打開電源后，它的數(shù)值就不再是500，而是你當(dāng)前位置的數(shù)值，這個(gè)數(shù)值通過屏幕輸出可以測試到。返回(fnh

5、u)目錄第3頁/共12頁第三頁，共13頁。角度(jiod)(jiod)傳感器Potentiometer KitPotentiometer Kit角度傳感器程序(chngx)范例：首先把角度傳感器插在模擬端口1，定義一個(gè)類型為int的變量a；接著放入巡線模塊設(shè)置通道和選擇變量a；然后放入當(dāng)循環(huán)，設(shè)置a小于200，在當(dāng)循環(huán)里面放入馬達(dá)1正轉(zhuǎn)，在次賦值，在當(dāng)循環(huán)外面放一個(gè)停止馬達(dá)；程序(chngx)功能：角度傳感器的值小于200就啟動(dòng)馬達(dá)1正轉(zhuǎn)，大于等于200就停止馬達(dá)1；返回(fnhu)目錄第4頁/共12頁第四頁，共13頁。3、數(shù)字(shz)輸出 Digital Output1.選擇端口，默認(rèn)(m

6、rn)為數(shù)字/模擬口11162.這里可自定義(dngy)一個(gè)值也可選擇預(yù)先定義(dngy)好的變量v使用數(shù)字輸出功能模塊用來控制數(shù)字輸出的狀態(tài)。 v你能夠利用數(shù)字輸出端口打開或者關(guān)閉像一個(gè)發(fā)光二極管或一個(gè)螺線管這樣的設(shè)備。 v數(shù)字輸出能夠設(shè)置1或0固定的值，它同樣能夠設(shè)置成一個(gè)預(yù)先定義的變量。 v缺省情況下所有的數(shù)字輸出值設(shè)置為1（或者0）返回目錄第5頁/共12頁第五頁，共13頁。數(shù)字(shz)輸出 Digital Output數(shù)值輸出程序例子（輸出數(shù)字信號來控制氣缸伸縮）：由于氣缸的動(dòng)作就只有伸縮兩個(gè)動(dòng)作，所以它的狀態(tài)可以用1和0來表示，我們(w men)用1表示它伸出去，0表示它縮回來；首

7、先用數(shù)字輸出模塊輸出一個(gè)固定值1，控制氣缸伸出去，如在后面加懸空等待，則可以控制氣缸伸出去的時(shí)間，不設(shè)置時(shí)間則表示它一直伸出去；同樣輸出一個(gè)0來控制氣缸縮回來，如在后面加懸空等待，則可以控制氣缸縮回來的時(shí)間，不設(shè)置時(shí)間表示它瞬間縮回來又伸出去，因氣缸的初始狀態(tài)是伸出去的，所以它縮回來會馬上伸出去，保持該狀態(tài)；接著永遠(yuǎn)循環(huán)進(jìn)入遙控程序，把從控制器傳給氣缸插的端口11所得到的信號賦給變量a，接著由接收通道1的接收器接收由遙控器的1通道發(fā)出來的控制信號，并將該信號賦給a，傳給控制器，通過控制器來控制氣缸的伸縮；程序功能：由于氣缸的自動(dòng)程序的兩個(gè)模塊之間沒有其他程序隔開，且控制他們伸縮的兩個(gè)模塊后都沒

8、有加懸空等待，所以打開電源后氣缸只迅速的伸縮就進(jìn)入遙控程序了，如在自動(dòng)的兩模塊之間有延時(shí)或其他程序則是先伸出去，在運(yùn)行其他程序，在縮回來，在回位，當(dāng)沒按遙控器時(shí)，氣缸會一直伸出去，如按遙控，氣缸會縮回來；返回(fnhu)目錄第6頁/共12頁第六頁，共13頁。第7頁/共12頁第七頁，共13頁。第8頁/共12頁第八頁，共13頁。第9頁/共12頁第九頁，共13頁。第10頁/共12頁第十頁，共13頁。第11頁/共12頁第十一頁，共13頁。謝謝您的觀看(gunkn)！第12頁/共12頁第十二頁，共13頁。NoImage內(nèi)容(nirng)總結(jié)編碼器 Optical Shaft Encoder。右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里