六自由度機(jī)械臂的基于Hermite曲線的空間位置軌跡插補(bǔ)技術(shù)_第1頁(yè)
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    六自由度機(jī)械臂的基于hermite曲線的空間位置軌跡插補(bǔ)技術(shù)    廖儒娟摘 要：采用標(biāo)準(zhǔn)的d-h建模方法建立機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，對(duì)機(jī)械臂的正反運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行分析。運(yùn)用空間矢量合成設(shè)計(jì)軌跡插補(bǔ)算法，空間位置插補(bǔ)采用hermite空間位置插補(bǔ)的方法，編制matlab處理程序。完成六自由度機(jī)械臂的空間軌跡插補(bǔ)的仿真，證明該理論的可行性。關(guān)鍵詞：六自由度機(jī)械臂 d-h建模 位置插補(bǔ) 姿態(tài)插補(bǔ) matlab：tp242 ：a ：1672-3791（2019）01（a）-0-021 hermite曲線的基本算法2 hermite插值的曲線示例3 基于matlab空間軌跡插補(bǔ)程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)調(diào)用機(jī)械臂軌跡插補(bǔ)序列計(jì)算程序，可得到插補(bǔ)序列，可得到8個(gè)點(diǎn)姿態(tài)坐標(biāo)如下。空間位置插補(bǔ)仿真圖如圖3至圖4所示，分別從4個(gè)不同角度顯示空間位置插補(bǔ)的軌跡。參考文獻(xiàn)1 謝存禧，張鐵.機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用m.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005.科技資訊2019年1期科技資訊的其它文章kts智慧課堂在汽車(chē)專(zhuān)業(yè)課程的教學(xué)實(shí)踐外墻壁畫(huà)經(jīng)驗(yàn)借鑒和細(xì)節(jié)構(gòu)想按鍵觸發(fā)型雙穩(wěn)態(tài)電路研究與應(yīng)用藝術(shù)院校思政課課程育人的路徑分析職業(yè)院校面向行業(yè)企業(yè)開(kāi)展職工培訓(xùn)的實(shí)踐研究計(jì)

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