平面連桿機(jī)構(gòu)課件

1、機(jī)械專業(yè)教研組v一、幾個(gè)基本概念一、幾個(gè)基本概念v1、平面連桿機(jī)構(gòu)：構(gòu)件全部用低副聯(lián)接而、平面連桿機(jī)構(gòu)：構(gòu)件全部用低副聯(lián)接而成的平面機(jī)構(gòu)。（亦稱平面低副機(jī)構(gòu)）成的平面機(jī)構(gòu)。（亦稱平面低副機(jī)構(gòu)）v2、平面四桿機(jī)構(gòu)：平面連桿機(jī)構(gòu)中最基本、平面四桿機(jī)構(gòu)：平面連桿機(jī)構(gòu)中最基本的是有四個(gè)構(gòu)件（包括機(jī)架）組成的機(jī)構(gòu)。的是有四個(gè)構(gòu)件（包括機(jī)架）組成的機(jī)構(gòu)。v3 、平面四桿機(jī)構(gòu)類型、平面四桿機(jī)構(gòu)類型:鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)和移鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)和移副四桿機(jī)構(gòu)副四桿機(jī)構(gòu).v4、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：構(gòu)件間用四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副相、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：構(gòu)件間用四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副相連的平面四桿機(jī)構(gòu)連的平面四桿機(jī)構(gòu)。2-22-2平面四桿機(jī)構(gòu)平面四桿機(jī)構(gòu)機(jī)械專業(yè)教研

2、組二、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)和應(yīng)用二、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)和應(yīng)用v1、特點(diǎn)、特點(diǎn)v優(yōu)點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)：v(1)面接觸低副，壓強(qiáng)小，便于潤(rùn)滑，磨損輕，壽命長(zhǎng)，傳遞動(dòng)力大。面接觸低副，壓強(qiáng)小，便于潤(rùn)滑，磨損輕，壽命長(zhǎng)，傳遞動(dòng)力大。v(2)低副易于加工，可獲得較高精度，成本低。低副易于加工，可獲得較高精度，成本低。v(3)桿可較長(zhǎng)，可用作實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離的操縱控制桿可較長(zhǎng)，可用作實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離的操縱控制 。v(4)可利用連桿實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)規(guī)律和運(yùn)動(dòng)軌跡?？衫眠B桿實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)規(guī)律和運(yùn)動(dòng)軌跡。v缺點(diǎn)缺點(diǎn)：v(1)低副中存在間隙，精度低。低副中存在間隙，精度低。v(2)不容易實(shí)現(xiàn)精確復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。不容易實(shí)現(xiàn)精確復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。

3、機(jī)械專業(yè)教研組鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本型式鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本型式三、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本型式及其演化三、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本型式及其演化鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：平面四桿機(jī)構(gòu)中，各運(yùn)動(dòng)副都是轉(zhuǎn)動(dòng)副。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：平面四桿機(jī)構(gòu)中，各運(yùn)動(dòng)副都是轉(zhuǎn)動(dòng)副。機(jī)械專業(yè)教研組概念概念v鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：平面四桿機(jī)構(gòu)中，各運(yùn)動(dòng)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：平面四桿機(jī)構(gòu)中，各運(yùn)動(dòng)副都是轉(zhuǎn)動(dòng)副。副都是轉(zhuǎn)動(dòng)副。v曲柄曲柄：能作整周轉(zhuǎn)動(dòng)的連架桿。：能作整周轉(zhuǎn)動(dòng)的連架桿。v搖桿搖桿：只能在一定角度內(nèi)擺動(dòng)的連架桿。：只能在一定角度內(nèi)擺動(dòng)的連架桿。v機(jī)架：機(jī)架：機(jī)構(gòu)中固定不動(dòng)的構(gòu)件。機(jī)構(gòu)中固定不動(dòng)的構(gòu)件。v連架桿：連架桿：機(jī)構(gòu)中與機(jī)架聯(lián)接的構(gòu)件。機(jī)構(gòu)中與機(jī)架聯(lián)接的

4、構(gòu)件。機(jī)械專業(yè)教研組鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)按機(jī)構(gòu)中是否存在曲柄可以分為三種類型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)按機(jī)構(gòu)中是否存在曲柄可以分為三種類型1.1.曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(1)(1)概念概念: :連架桿一個(gè)為曲柄連架桿一個(gè)為曲柄, ,一個(gè)為搖桿的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)一個(gè)為搖桿的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu). .(2)(2)運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)運(yùn)動(dòng)特點(diǎn): :由轉(zhuǎn)動(dòng)由轉(zhuǎn)動(dòng) 擺動(dòng)或擺動(dòng)擺動(dòng)或擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng). .(3)(3)實(shí)例實(shí)例: :雷達(dá)天線雷達(dá)天線、鱷式破碎機(jī)、鱷式破碎機(jī)機(jī)械專業(yè)教研組應(yīng)用：應(yīng)用： 雷雷 達(dá)達(dá) 縫紉機(jī)縫紉機(jī)機(jī)械專業(yè)教研組機(jī)械專業(yè)教研組正平行雙曲柄機(jī)構(gòu)正平行雙曲柄機(jī)構(gòu) 反平行雙曲柄機(jī)構(gòu)反平行雙曲柄機(jī)構(gòu)（一） 機(jī)械專業(yè)教

5、研組（二）平行（二）平行雙曲柄機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 平行平行雙曲柄機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)：在雙曲柄機(jī)構(gòu)中，若兩曲柄的長(zhǎng)度相等，在雙曲柄機(jī)構(gòu)中，若兩曲柄的長(zhǎng)度相等，且連桿與機(jī)架的長(zhǎng)度也相等，則稱為平行四邊形機(jī)構(gòu)。且連桿與機(jī)架的長(zhǎng)度也相等，則稱為平行四邊形機(jī)構(gòu)。 a.a.運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)運(yùn)動(dòng)特點(diǎn): :勻速轉(zhuǎn)動(dòng)勻速轉(zhuǎn)動(dòng) 勻速轉(zhuǎn)動(dòng)勻速轉(zhuǎn)動(dòng) b.b.實(shí)例實(shí)例: :機(jī)車車輛聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)車車輛聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)械專業(yè)教研組運(yùn)動(dòng)不確定現(xiàn)象：運(yùn)動(dòng)不確定現(xiàn)象：機(jī)械專業(yè)教研組機(jī)械專業(yè)教研組機(jī)械專業(yè)教研組機(jī)械專業(yè)教研組 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)類型的判斷（1 1）若滿足）若滿足 （a a）取最短構(gòu)件為機(jī)架）取最短構(gòu)件為機(jī)架雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu) (b)(b)取最短構(gòu)件鄰

6、邊為機(jī)架取最短構(gòu)件鄰邊為機(jī)架曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu) (c)(c)取最短構(gòu)件對(duì)邊為機(jī)架取最短構(gòu)件對(duì)邊為機(jī)架雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)（2 2）若不滿足）若不滿足 則不論取那個(gè)構(gòu)件為機(jī)架均為雙搖桿機(jī)構(gòu)。則不論取那個(gè)構(gòu)件為機(jī)架均為雙搖桿機(jī)構(gòu)。lmin+lmaxl+llmin+lmaxl+l機(jī)械專業(yè)教研組機(jī)械專業(yè)教研組機(jī)械專業(yè)教研組四桿機(jī)構(gòu)的演化演化過程：演化過程：（1 1）由曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，將）由曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，將CDCD無窮大，無窮大，C C點(diǎn)軌跡變成直線；點(diǎn)軌跡變成直線；（2 2）演化方法：將轉(zhuǎn)動(dòng)副）演化方法：將轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副；移動(dòng)副；（3 3）類型：）類型： a.a.偏心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏心曲柄滑塊機(jī)構(gòu) ，

7、e0 e0 偏距：曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)偏距：曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)中心距導(dǎo)路的距離。中心距導(dǎo)路的距離。 b.b.對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，e=0e=0機(jī)械專業(yè)教研組 (4)(4)運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)：轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)：轉(zhuǎn)動(dòng) 往復(fù)移動(dòng)往復(fù)移動(dòng)（5 5）應(yīng)用實(shí)例：汽車發(fā)動(dòng)機(jī)）應(yīng)用實(shí)例：汽車發(fā)動(dòng)機(jī)（6 6）應(yīng)用范圍：廣泛應(yīng)用于活塞式內(nèi)燃機(jī)、空氣壓縮機(jī)、）應(yīng)用范圍：廣泛應(yīng)用于活塞式內(nèi)燃機(jī)、空氣壓縮機(jī)、自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)。機(jī)械專業(yè)教研組類型類型對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄存在條件：曲柄存在條件：對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)：對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)：L L1 1LL2 2 偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)：偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)

8、：L1+eL2 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)工程應(yīng)用工程應(yīng)用機(jī)械專業(yè)教研組2.導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)（1 1）演化過程：演化過程：改變曲柄滑塊中的機(jī)架而演化來的；改變曲柄滑塊中的機(jī)架而演化來的；（2 2）演化方法：演化方法：改變曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的機(jī)架改變曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的機(jī)架, ,以構(gòu)件以構(gòu)件1 1為機(jī)架。為機(jī)架。1 1 2 21 1 2 2機(jī)械專業(yè)教研組(2)2)、類型、類型轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)L L1 1LL2 L L1 1L2 ：機(jī)架長(zhǎng)度：機(jī)架長(zhǎng)度：曲柄長(zhǎng)度：曲柄長(zhǎng)度機(jī)械專業(yè)教研組(3)(3)、應(yīng)用、應(yīng)用牛頭刨床機(jī)構(gòu)牛頭刨床機(jī)構(gòu) 簡(jiǎn)易插床簡(jiǎn)易插床機(jī)械專業(yè)教研組3.搖塊機(jī)構(gòu)（1 1）演

9、化方法：演化方法：以構(gòu)件以構(gòu)件2 2為機(jī)架，可得搖塊機(jī)構(gòu)。為機(jī)架，可得搖塊機(jī)構(gòu)。（2 2）應(yīng)用實(shí)例：應(yīng)用實(shí)例：卡車車廂自動(dòng)卸料機(jī)構(gòu)卡車車廂自動(dòng)卸料機(jī)構(gòu)機(jī)械專業(yè)教研組機(jī)械專業(yè)教研組4.定塊機(jī)構(gòu)（1 1）演化方法：演化方法：以構(gòu)件以構(gòu)件3 3為機(jī)架，得到定塊機(jī)構(gòu)。為機(jī)架，得到定塊機(jī)構(gòu)。（2 2）應(yīng)用實(shí)例：應(yīng)用實(shí)例：手壓抽水機(jī)手壓抽水機(jī)機(jī)械專業(yè)教研組ABCDB1C1AD1.1.急回運(yùn)動(dòng)急回運(yùn)動(dòng)在在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)曲柄與連桿兩次共線時(shí)，搖桿中，當(dāng)曲柄與連桿兩次共線時(shí)，搖桿位于兩個(gè)極限位置，簡(jiǎn)稱極位。位于兩個(gè)極限位置，簡(jiǎn)稱極位。當(dāng)曲柄以當(dāng)曲柄以逆時(shí)針轉(zhuǎn)過逆時(shí)針轉(zhuǎn)過180180+時(shí)，搖桿從時(shí)

10、，搖桿從C1D位置位置擺到擺到C2D。 所花時(shí)間為所花時(shí)間為t1 , , 平均速度為平均速度為V1, ,那么有：那么有：/ )180(1t1211tCCV 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 3D此兩處曲柄之間的夾角此兩處曲柄之間的夾角 稱為稱為極位夾角極位夾角。180180C2B2)180/(21CC機(jī)械專業(yè)教研組B1C1ADC2當(dāng)曲柄以當(dāng)曲柄以繼續(xù)轉(zhuǎn)過繼續(xù)轉(zhuǎn)過180180-時(shí)，搖桿從時(shí)，搖桿從C2D,置擺到置擺到C1D，所所花時(shí)間為花時(shí)間為t2 , ,平均速度為平均速度為V2 , ,那么有：那么有： 180180-/)180(2t因曲柄轉(zhuǎn)角不同，故搖桿來回?cái)[動(dòng)的時(shí)間不一樣，平均速度也不等。顯然：顯然

11、：t t1 1 tt2 2 V V2 2 V V1 1搖桿的這種特性稱為搖桿的這種特性稱為急回運(yùn)動(dòng)急回運(yùn)動(dòng)。用以下比值表示急回程度稱稱K為為行程速比系數(shù)行程速比系數(shù)。12VVK 18018021tt且且越大，越大，K值越大，急回性質(zhì)越明顯。值越大，急回性質(zhì)越明顯。 只要只要 0 ， 就有就有 KK1所以可通過分析機(jī)構(gòu)中是否存在以及的大小來判斷機(jī)構(gòu)是否有急回運(yùn)動(dòng)或運(yùn)動(dòng)的程度。11180KK設(shè)計(jì)新機(jī)械時(shí)，往往先給定設(shè)計(jì)新機(jī)械時(shí)，往往先給定K值，于是值，于是: 2212tCCV)180/(21CC121221tCCtCC機(jī)械專業(yè)教研組 2.四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性（以曲柄搖桿機(jī)構(gòu)為例，曲柄為原動(dòng)件）（1

12、1）四桿機(jī)構(gòu)的極限位置四桿機(jī)構(gòu)的極限位置 當(dāng)曲柄與連桿二次共線時(shí)，搖桿位于機(jī)構(gòu)的最左或最右的位置。當(dāng)曲柄與連桿二次共線時(shí)，搖桿位于機(jī)構(gòu)的最左或最右的位置。（2 2）極位夾角（極位夾角（） 從動(dòng)件處于二個(gè)極限位置時(shí)，相對(duì)應(yīng)的原動(dòng)件曲柄所夾的銳角。從動(dòng)件處于二個(gè)極限位置時(shí)，相對(duì)應(yīng)的原動(dòng)件曲柄所夾的銳角。 兩個(gè)極限位置間，從動(dòng)件的夾角兩個(gè)極限位置間，從動(dòng)件的夾角稱為最大擺角。稱為最大擺角。機(jī)械專業(yè)教研組試確定下列不同機(jī)構(gòu)以曲柄為原動(dòng)件時(shí)的極限位置？機(jī)械專業(yè)教研組（3 3）行程速比系數(shù)行程速比系數(shù)K K 從動(dòng)件空回行程與工作行程的平均速度之比。從動(dòng)件空回行程與工作行程的平均速度之比。討論：討論：a.

13、a. 00 K 1 K 1此時(shí)機(jī)構(gòu)具有急回特性，此時(shí)機(jī)構(gòu)具有急回特性， K K 急急回特性越顯著?；靥匦栽斤@著。 b. b. =0=0K=1K=1，此時(shí)機(jī)構(gòu)無急回特性。，此時(shí)機(jī)構(gòu)無急回特性。K=v2/v1=(180+)/ =(180-) =180(K-1)/ (K+1)機(jī)械專業(yè)教研組 試確定擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)和曲柄滑塊機(jī)構(gòu)以曲柄為原 動(dòng)件時(shí)是否存在急回特性？機(jī)械專業(yè)教研組 3.四桿機(jī)構(gòu)的傳力性能（1 1）壓力角）壓力角和傳動(dòng)角和傳動(dòng)角 壓力角壓力角 ：作用于從動(dòng)件上的力作用于從動(dòng)件上的力F F與力作用點(diǎn)的絕對(duì)速度方向之與力作用點(diǎn)的絕對(duì)速度方向之間所夾的銳角，稱為壓力角用間所夾的銳角，稱為壓力角用表示

14、。表示。 傳動(dòng)角傳動(dòng)角 ：它為壓力角它為壓力角的余角即的余角即+=90=90 F F的兩個(gè)分力的兩個(gè)分力 Fn=Fsin-引起摩擦力，有害分力引起摩擦力，有害分力 Ft=Fcos-有效分力有效分力討論：討論：（） Fn傳力性能差。傳力性能差。 （ ） Fn 傳力性能好。傳力性能好。機(jī)械專業(yè)教研組機(jī)械專業(yè)教研組 為保證機(jī)構(gòu)的傳力性能良好，必須限定機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角，對(duì)于一為保證機(jī)構(gòu)的傳力性能良好，必須限定機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角，對(duì)于一般機(jī)械，通常般機(jī)械，通常minmin4040 5050,大功率機(jī)械大功率機(jī)械minmin應(yīng)大些，而小功率的應(yīng)大些，而小功率的minmin可可取小些。取小些。 minmin的

15、確定的確定 a.a.曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的minmin位置：搖桿位置：搖桿CDCD為從動(dòng)件，曲柄為從動(dòng)件，曲柄ABAB為原動(dòng)為原動(dòng)時(shí)，當(dāng)原動(dòng)件時(shí)，當(dāng)原動(dòng)件ABAB與機(jī)架與機(jī)架ADAD共線時(shí)，傳動(dòng)角最小。比較兩者兩次共線的共線時(shí)，傳動(dòng)角最小。比較兩者兩次共線的minmin，并取小值為該機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角，并取小值為該機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角minmin 。機(jī)械專業(yè)教研組曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的min位置機(jī)械專業(yè)教研組 b. b.對(duì)于曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，當(dāng)主動(dòng)件為曲柄時(shí)，最小傳動(dòng)角出現(xiàn)在曲對(duì)于曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，當(dāng)主動(dòng)件為曲柄時(shí)，最小傳動(dòng)角出現(xiàn)在曲柄與機(jī)架垂直的位置。柄與機(jī)架垂直的位置。 c.c.對(duì)于擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)由于在任何

16、對(duì)于擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)由于在任何位置時(shí)主動(dòng)曲柄通過滑塊傳給從動(dòng)件位置時(shí)主動(dòng)曲柄通過滑塊傳給從動(dòng)件的力的方向，與從動(dòng)件上受力點(diǎn)的速的力的方向，與從動(dòng)件上受力點(diǎn)的速度方向始終一致，所以傳動(dòng)角等于度方向始終一致，所以傳動(dòng)角等于9090度。度。機(jī)械專業(yè)教研組（2 2）死點(diǎn)位置）死點(diǎn)位置 死點(diǎn)位置（死點(diǎn)位置（曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)） 平面連桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角平面連桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角=0=0，壓力角，壓力角=90=90度的位置稱為死點(diǎn)位置。度的位置稱為死點(diǎn)位置。 死點(diǎn)位置的利弊死點(diǎn)位置的利弊 利：工程上利用死點(diǎn)位置進(jìn)行工作。利：工程上利用死點(diǎn)位置進(jìn)行工作。 實(shí)例一：實(shí)例一：飛機(jī)起落架飛機(jī)起落架 實(shí)例二：實(shí)例二：夾具機(jī)

17、構(gòu)夾具機(jī)構(gòu) 弊：機(jī)構(gòu)有死點(diǎn)，從動(dòng)件出現(xiàn)卡死或運(yùn)動(dòng)方向不確定現(xiàn)象，對(duì)傳動(dòng)不弊：機(jī)構(gòu)有死點(diǎn)，從動(dòng)件出現(xiàn)卡死或運(yùn)動(dòng)方向不確定現(xiàn)象，對(duì)傳動(dòng)不利。利。 克服死點(diǎn)的方法克服死點(diǎn)的方法 （a a）增大從動(dòng)件的質(zhì)量，利用慣性度過死點(diǎn)位置。）增大從動(dòng)件的質(zhì)量，利用慣性度過死點(diǎn)位置。 實(shí)例：實(shí)例：縫紉機(jī)腳踏板機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)腳踏板機(jī)構(gòu) （b b）在從動(dòng)曲柄上施加外力或安裝飛輪以增加慣性。）在從動(dòng)曲柄上施加外力或安裝飛輪以增加慣性。機(jī)械專業(yè)教研組死點(diǎn)位置（死點(diǎn)位置（曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)）機(jī)械專業(yè)教研組學(xué)習(xí)提要（一）1.1.了解相關(guān)的基本概念：平面連桿機(jī)構(gòu)、四桿機(jī)構(gòu)、鉸鏈四了解相關(guān)的基本概念：平面連桿機(jī)構(gòu)、四桿機(jī)構(gòu)、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)、曲柄、連桿、連架桿、搖桿桿機(jī)構(gòu)、曲柄、連桿、連架桿、搖桿2.2.掌握鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及應(yīng)用實(shí)例；掌握鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及應(yīng)用實(shí)例；