畢業(yè)設(shè)計論文：三菱plc控制機械手設(shè)計系統(tǒng)

1、韶關(guān)市職工大學韶關(guān)市第二技師學院畢業(yè)論文題目:三菱plc控制機械手設(shè)計系統(tǒng)系別：電氣自動化工程系專業(yè)系別：14電氣自動化雙高學生姓名：饒金榮學號：42指導(dǎo)教師：王建軍老師溫惠萍老師李集祥老師摘 要可編程序控制器（PLC）是近年來發(fā)展極為迅速，應(yīng)用面極廣，以微處 理器為核心，集微機技術(shù)、自動化技術(shù)、通信技術(shù)于一體的通用工業(yè)控制 裝置。PLC的廣泛應(yīng)用，已經(jīng)給生產(chǎn)帶來許多的好處，它具有功能齊全、 使用方便、維護容易、通用性強、可靠性好、性能價格比高等特點，已在 工業(yè)控制的各個領(lǐng)域得到了極為廣泛的應(yīng)用， 成為實現(xiàn)工業(yè)自動化的一種 強有力工具。比如plc控制的機械手在搬運工件方面的應(yīng)用， 以前一直采

2、用人工搬運物料，不僅工人的勞動強度大，安全性差，而且效率低。本文 分析了機械手和PLC之后，我們采用PLC控制的機械手進行物件的搬運來 代替人力。本文基于匯川公司的PLC提出了 PLC控制工件傳送機械手PLC控 制系統(tǒng)的設(shè)計方法。重點研究了實驗開發(fā)系統(tǒng)的工作原理、硬件部分的主 要構(gòu)成，以及硬件部分的設(shè)計、安裝調(diào)試和實驗應(yīng)用開發(fā)。討論了匯川 PLC指令系統(tǒng)、編程語言和程序設(shè)計方法，分析了匯川 PLC專用編程軟件 在本系統(tǒng)中具體應(yīng)用，關(guān)鍵詞：機械手，PLC,第一章概述1.1 PLC產(chǎn)生、定義及發(fā)展趨勢1.1.1 PLC（可編程邏輯控制器）的產(chǎn)生PLC編程邏冷?控制器）是20世紀60年代末期逐步發(fā)展

3、起來的一種 以計算機技術(shù)為基礎(chǔ)的新型工業(yè)控制裝置。近幾年來，PL跋術(shù)在各種工業(yè)過程控制、生產(chǎn)自動線控制及各類機電一體化設(shè)備控制中得到極其廣泛 的應(yīng)用，成為工業(yè)自動化領(lǐng)域中的一項十分重要的應(yīng)用技術(shù)。在PLM現(xiàn)以前，繼電器控制曾得到廣泛應(yīng)用，在機電設(shè)備和工業(yè)過 程控制領(lǐng)域中占有主導(dǎo)地位。但是繼電器控制系統(tǒng)有明顯的缺點；體積大， 可靠性低，故障查找困難，特別是因為它是由硬接線邏輯構(gòu)成的系統(tǒng)，造 成了接線復(fù)雜，容易出故障，對生產(chǎn)工藝變化的適應(yīng)性較差。20世紀60年代未，美國最大的汽車制造商通用汽車公司 （GM）為了適 應(yīng)汽車型號不斷更新的需要，試圖尋找一種新的生產(chǎn)線控制方法， 使之盡 可能地減少重新設(shè)

4、計繼電器控制系統(tǒng)的工作量以及盡量地減少控制系統(tǒng) 硬連接線的數(shù)量，以降低生產(chǎn)成本，縮短制造周期，減少生產(chǎn)線的故障率， 從而有效地提高生產(chǎn)效率。當時，電子計算機的硬件己經(jīng)基本完備，其主 要功能是通過軟件來實現(xiàn)的，因此具有靈活性、通用性等優(yōu)點，但價格相 對來說比較昂貴，于是他們想到了把繼電器控制系統(tǒng)簡單易懂、 操作方便、 價格便宜的長處與計算機靈活、通用的優(yōu)點結(jié)合起來，用來制造一種新型 的工業(yè)控制裝置，并進而采用招標的方式，首先是美國數(shù)字設(shè)備公司（DEC） 研制出符合上述想法的工業(yè)控制裝置，命名為可編程邏輯控制器，即PLC（ Programmable Logic Controller） 。 1969

5、,第一臺 PLC&GM司汽 車生產(chǎn)線上首次運行，成功地取代了沿用多年的繼電器控制系統(tǒng)，盡管當時的PLCJ能僅具有邏輯控制、定時、計數(shù)等功能，但卻標志著一種新型 裝置問世。隨著微電子技術(shù)和計算機技術(shù)的飛速發(fā)展，20世紀70年代中期 又出現(xiàn)了微處理器和微型計算機，這些新技術(shù)很快也被用到PL2中，使 得PL6僅具有邏輯控制功能，而且還增加了運算、數(shù)據(jù)處理和傳送等功 能，從而成為具有計算機功能的新型工業(yè)控制裝置。1980年美國電器制造 商協(xié)會（NEMA）E式將其命名為可編程控制器（Programmable Controller） 簡稱PC.PLC何編程邏輯控制器）的定義國際電商委員會（IEC）

6、于1982年11月和1985年1月頒布了可編程 控制器的第一稿和第二稿，對可編程控制器作了如下的定義：”可編程控 制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)， 專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計。它 可采用可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、 定時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作的命令，并通過數(shù)字式、模擬式的輸入和輸 出，控制各種類型的機械和生產(chǎn)過程?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P(guān)設(shè)備，都應(yīng) 按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個整體，易于擴充功能的原則而設(shè)計”。之所以把可編程控制器簡稱為PC,因為它已經(jīng)不再是僅具有邏輯控制功能 的裝置了口只是由于20世紀80年代崛起的個人計算機 （PersonalComputer）也

7、簡稱為PG為了加以區(qū)別，人們又把可編程控制器簡稱為 PLC本文均稱其為PLC.可編程邏輯控制器（PLC）的特點1 ）可靠性高由于制造PLC時在硬件和軟件兩個方面采用了一系列抗干擾措施，如 屏蔽、濾波、隔離、故障診斷等，使 PLC具有很強的抗干擾能力，其平均 無故障時間可達到5萬到10萬小時以上，可以直接用于有強烈干擾的工 業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場。2 ）編程簡單PLC是面向工控現(xiàn)場設(shè)計的，他經(jīng)常采用的是一種面向控制過程的梯 形圖語言，梯形圖語言與繼電器原理圖相類似，具有形象直觀、易學易懂 的優(yōu)點，便于電氣工程技術(shù)人員掌握。3 ）使用方便使用PLC時只需進行和輸入、輸出接口相關(guān)的少量電氣接線，當控制要求發(fā)生改

8、變時，梯形圖程序修改非常容易。PLC的功能強大，主要有邏輯控制、定時控制、技術(shù)控制、步進控制、數(shù)據(jù)處理等基本功能，有的 PLC還有A/D、D/A轉(zhuǎn)換及通信聯(lián)網(wǎng)的功能。由于可編程控制器產(chǎn)品已系 列化、標準化、模塊化，因此能靈活方便地進行系統(tǒng)配置， 組成規(guī)模不同、 功能不同的控制系統(tǒng)。單片機不能適應(yīng)太復(fù)雜的工作環(huán)境， 抗干擾性能沒有PLC強，編程復(fù) 雜，不易掌握，單片機的開發(fā)是需要大量的技術(shù)人員的共同努力才能夠?qū)?現(xiàn)的，具接線復(fù)雜，因此在工業(yè)控制時，人們會選擇簡單易學易于控制的 PLC作為工控機。PLC的主要應(yīng)用領(lǐng)域包括：專用機床，紡織機械、包裝機械、通用機 械工程應(yīng)用、控制系統(tǒng)、機床、電器制造工

9、業(yè)及相關(guān)產(chǎn)業(yè)等等。(可編程邏輯控制器)發(fā)展趨勢一、向高速度、大存儲量方向發(fā)展為提高處理能力，要求PLC具有更好的響應(yīng)速度和更大的存儲容量。 目前大中型PLC.的速度可達0.2ms/k步左右。各大公司都把 PLC的掃描 速度作為一個很重要的競爭指標。二、向多品種方向發(fā)展目前中小型PLC比較普遍。為適應(yīng)市場的多種需要，今后 PLC發(fā)展 要向多品種方向，特別是向超大型和超小型兩個方向發(fā)展。目前開關(guān)量輸入輸出點數(shù)達到8192點的大型PLC己比較多。為適應(yīng)大規(guī)模控制系統(tǒng)的 需要，輸入輸出點數(shù)還在增加。例如Modicon公司的984-780、984 785 的最大開關(guān)量輸入輸出點數(shù)為16384,西門子公司

10、的S5- 55U為10K點， Reliance Electric 公司的 DCS- 5000 為 12K 點。三、編程語言多樣化PLC系統(tǒng)結(jié)構(gòu)不斷發(fā)展的同時，編程軟件也在不斷發(fā)展。編程語言 朝著多種編程語的方向發(fā)展。盡管大多數(shù)PLC采用繼電器梯形圖語言(RLL )，但是新的編程語言還是不斷出現(xiàn)，現(xiàn)在有部分PLC已采用高級 語言(如BASIC語言等)，例如Teletrol系統(tǒng)公司的286集成系統(tǒng)就是用C語言，使個人計算機技術(shù)得以溶入 PLC之中。四、發(fā)展智能模塊智能模塊是以微處理器為基礎(chǔ)的功能部件。它可以與PLC的主CPU并行工作，占用主CPU勺時間很少，有利于提高PLC的掃描速度。發(fā)展智 能模

11、塊可進一步提高PLCi理信息的能力和控制功能。工業(yè)機械手的概述機械手是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計算機的廣泛應(yīng)用， 機器人的研制和生 產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)， 它更加促進了機械 手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和 勞動、不知疲勞、不怕危險、抓舉重物的力量比人手大等特點，因此，機 械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用，例如：(1)機床加工工件的裝卸，特別是在自動化車床、組合機床上使用較 為普遍。(2)在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，

12、在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路 板，在機械行業(yè)中它可以用來組裝零部件。(3)可在勞動條件差，單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人 的勞動。(4)可在危險場合下工作，如軍工品的裝卸、危險品及有害物的搬運 等。(5)宇宙及海洋的開發(fā)。(6)軍事工程及生物醫(yī)學方面的研究和試驗。機械手的組成機械手的形式是多種多樣的，有的較為簡單，有的較為復(fù)雜，但基 本的組成形式是相同的，一般由執(zhí)行機構(gòu)、傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和輔助裝 置組成。1 .執(zhí)行機構(gòu)機械手的執(zhí)行機構(gòu)，由手、手腕、手臂、支柱組成。手是抓取機構(gòu)， 用來夾緊和松開工件，與人的手指相仿，能完成人手的類似動作。手腕是 連接手指與手臂的元件，可以進行上

13、下、左右和回轉(zhuǎn)動作。簡單的機械手 可以沒有手腕。支柱用來支撐手臂，也可以根據(jù)需要做成移動。2 .傳動系統(tǒng)執(zhí)行機構(gòu)的動作要由傳動系統(tǒng)來實現(xiàn)。常用機械手傳動系統(tǒng)分機械 傳動、液壓傳動、氣壓傳動和電力傳動等幾種形式。3 .控制系統(tǒng)機械手控制系統(tǒng)的主要作用是控制機械手按一定的程序、方向、位 置、速度進行動作，簡單的機械手一般不設(shè)置專用的控制系統(tǒng)，只采用行 程開關(guān)、繼電器、控制閥及電路便可實現(xiàn)動傳動系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行機構(gòu) 按要求進行動作.動作復(fù)雜的機械手則要采用可編程控制器、微型計算機 進行控制。4 .輔助裝置輔助裝置是機械手各部的連接裝置，如，油箱、管道、儀表、基座 等。機械手按使用用途分：專用機械手

14、、通用機械手。傳動方式分：機械式機械手、液壓式機械手、氣壓式機械手、電動 機械手。機械手應(yīng)用好處進入信息時代，科學技術(shù)高速發(fā)展的今天，傳統(tǒng)的機械手面臨著一 場嚴峻的挑戰(zhàn)，它要生存要發(fā)展就必須要進行一場深刻的變革，自動化技 -6 -術(shù)就越來越受到各方面的關(guān)注，在機械手上提高自動化程度幾乎成了有識 之士的共識。近幾年來，自動化機械手的應(yīng)用出現(xiàn)了日新月異的可喜局面， 它將對提高產(chǎn)品質(zhì)量、提高工作效率、節(jié)約能源、降低生產(chǎn)成本、減少消 耗、增加企業(yè)的競爭力，縮小同發(fā)達國家的差距等都將起到重要的作用。生產(chǎn)自動化的實質(zhì)就是利用機械裝置來代替人，來完成人的工作 （勞動）。把人從繁重、單調(diào)、惡劣的環(huán)境中解放出來

15、。它能長時間、不知 疲倦地按人們的意愿工作。物料分揀自動化的重要環(huán)節(jié)機械手己被人 們研究了幾十年，也應(yīng)用了幾十年，并得到了飛速的發(fā)展，它己經(jīng)被應(yīng)用 到人類生活的各個方面，它已經(jīng)成了人類的好朋友，伴隨它的發(fā)展，它將 對人類的生產(chǎn)、生活做出更大的貢獻。PLC選型一、控制要求分析及I/O點統(tǒng)計系統(tǒng)運行前，由運轉(zhuǎn)。PLC的輸入端有單周期運行啟動按鈕，循環(huán)啟動啟動、停止按鈕，機 械手夾緊SQ1左Bg位SQ2右限位SQ3上升Bg位SQ4下降Bg位SQ5,光電 開關(guān)SQ6.等9個輸入端。輸送帶 A B運轉(zhuǎn)，手臂上升、下降、左擺、右 擺、手抓抓工件等7個PLC輸出端。根據(jù)設(shè)計要求：物料分揀 PLC系統(tǒng)需要輸入

16、點9個，輸出點7 個，其I/O接口共16個，為保證20%勺余量，其I/O應(yīng)不小于32個； 根據(jù)其控制要求及I/O點，對此系統(tǒng)進行進行分析，我們將選用 FX2N 型的PLC控制本系統(tǒng)。擴展單元始展模塊 特殊模坡 特殊單元圖3-1 FX2N-32M可編程控制器輸入輸出32點內(nèi)置RAMff儲器（8000步）。電池后備。使用選件盒時最大可達16000 步。實時時鐘：內(nèi)置于基本單元中（可與公歷4位對應(yīng)，有閏年調(diào)整功能） 基本指令：27種步進梯形圖指令：2種（可表示SFC應(yīng)用指令：28種內(nèi)置運行/停止開關(guān)（也具有外部運行/停止功能） 可在程序中寫入程序。二、匯川PLC的介紹匯川公司的PLC是較早進入中國市

17、場的產(chǎn)品。具小型機F1/F2系列是F系列的升級產(chǎn)品，早期在我國的銷量也不小。 F1/F2系列加強了指令系 統(tǒng)，增加了特殊功能單元和通信功能，比 F系列有了更強的控制能力。繼 F1/F2系列之后，20世紀80年代末匯川公司又推出FX系列，在容量、速 度、特殊功能、網(wǎng)絡(luò)功能等方面都有了全面的加強。 FX2系列是在90年 代開發(fā)的整體式高功能小型機，它配有各種通信適配器和特殊功能單元。FX2N幾年推出的高功能整體式小型機，它是 FX2的換代產(chǎn)品，各種功能 都有了全面的提升。近年來還不斷推出滿足不同要求的微型 PLC如FXOS FX1S FX0N FX1N及a系列等產(chǎn)品。匯川公司的大中型機有 A系列、

18、QnA系列、Q系列，具有豐富的網(wǎng)絡(luò) 功能，I/O點數(shù)可達8192點。其中Q系列具有超小的體積、豐富的機型、 靈活的安裝方式、雙CPLB同處理、多存儲器、遠程口令等特點，是匯川 公司現(xiàn)有PLC中最高性能的PLG匯川PLC中的FX2N:是小形化，高速度，高性能和所有方面都是相 當FX系列中最高檔次的超小程序裝置，除輸入出1625點的獨立用途外，還可以適用于多個基本組件間的連接，模擬控制，定位控制等特殊用途， 是一套可以滿足多樣化廣泛需要的 PLG特點：-系統(tǒng)配置即固定又靈活；-編程簡單；-備有可自由選擇， 豐富的品種；-令人放心的高性能；-高速運算；-使用于多種特殊用途； -外部機器通訊簡單化；-

19、共同的外部設(shè)備。在基本單元上連接擴展單元或擴展模塊，可進行16-256點的靈活輸入輸出組合。可選用16/32/48/64/80/128 點的主機，可以采用最小 8點 的擴展模塊進行擴展。可根據(jù)電源及輸出形式，自由選擇。程序容量：內(nèi) 置8000步RAM（可輸入注釋）可使用存儲盒，最大可擴充至16K步。豐富的軟元件應(yīng)用指令中有多個可使用的簡單指令、高速處理指令、 輸入過濾常數(shù)可變，中斷輸入處理，直接輸出等。便利指令數(shù)字開關(guān)的數(shù)據(jù)讀取，16位數(shù)據(jù)的讀取，矩陣輸入的讀取， 7段顯示器輸出等。數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)檢索、數(shù)據(jù)排列、三角函數(shù)運算、平 方根、浮點小數(shù)運算等。特殊用途、脈沖輸出（20KHZ/DC5V1

20、0KHZ/DC12V-24V ,脈寬調(diào)制， PID控制指令等。外部設(shè)備相互通信，串行數(shù)據(jù)傳送， ASCII code印刷， HEX<->ASCII變換，校驗碼等。FX2N系列PLC擁有無以匹及的速度，高級的功能邏輯選件以及定位控制 等特點；FX2N從16路到256路輸入/輸出的多種應(yīng)用的選擇方案；FX2N 系列是小型化，高速度，高性能和所有方便都是相當于FX系列中最高檔次的超小形程序裝置。所以本系統(tǒng)選用了FX2N系列PLG2.3 其它外部器件選型一、光電傳感器選型光電傳感器是采用光電元件作為檢測元件的傳感器。它首先把被測量的變化轉(zhuǎn)換成光信號的變化，然后借助光電元件進一步將光信號 轉(zhuǎn)

21、換成電信號。光電傳感器一般由光源、光學通路和光電元件三部分 組成。光電檢測方法具有精度高、反應(yīng)快、非接觸等優(yōu)點，而且可測參數(shù)多，傳感器的結(jié)構(gòu)簡單，形式靈活多樣，因此，光電式傳感器在檢測和控制中應(yīng)用非常廣泛。光電傳感器是各種光電檢測系統(tǒng)中實現(xiàn)光電轉(zhuǎn)換的關(guān)鍵元件，它 是把光信號（紅外、可見及紫外光輻射）轉(zhuǎn)變成為電信號的器件。光電式傳感器是以光電器件作為轉(zhuǎn)換元件的傳感器。它可用于檢 測直接引起光量變化的非電量，如光強、光照度、輻射測溫、氣體成 分分析等；也可用來檢測能轉(zhuǎn)換成光量變化的其他非電量，如零件直 徑、表面粗糙度、應(yīng)變、位移、振動、速度、加速度，以及物體的形 狀、工作狀態(tài)的識別等。光電式傳感器

22、具有非接觸、響應(yīng)快、性能可 靠等特點，因此在工業(yè)自動化裝置和機器人中獲得廣泛應(yīng)用。近年來， 新的光電器件不斷涌現(xiàn)，特別是 CCD圖像傳感器的誕生，為光電傳感 器的進一步應(yīng)用開創(chuàng)了新的一頁。檢測距離長如果在對射型中保留10m以上的檢測距離等，便能實現(xiàn)其他檢測 手段（磁性、超聲波等）無法離檢測。對檢測物體的限制少由于以檢測物體引起的遮光和反射為檢測原理，所以不象接近傳 感器等將檢測物體限定 在金屬，它可對玻璃.塑料.木材.液體等幾乎所 有物體進行檢測。響應(yīng)時間短光本身為高速，并且傳感器的電路都由電子零件構(gòu)成，所以不包 含機械性工作時間，響應(yīng)時間非常短。分辨率高能通過高級設(shè)計技術(shù)使投光光束集中在小光

23、點，或通過構(gòu)成特殊 的受光光學系統(tǒng)，來實現(xiàn)高分辨率。也可進行微小物體的檢測和高精 度的位置檢測。可實現(xiàn)非接觸的檢測可以無須機械性地接觸檢測物體實現(xiàn)檢測，因此不會對檢測物體和傳感器造成損傷。因此，傳感器能長期使用?？蓪崿F(xiàn)顏色判別通過檢測物體形成的光的反射率和吸收率根據(jù)被投光的光線波長和檢測物體的顏色組合 而有所差異。利用這種性質(zhì)，可對檢測物體的 顏色進行檢測。便于調(diào)整在投射可視光的類型中，投光光束是眼睛可見的，便于對檢測物 體的位置進行調(diào)整。在此系統(tǒng)中由于對產(chǎn)品的要精確度不高，所以選用KBE22-DS10NA光電傳感器。2.4 匯川PLC的I/O接線圖-14 -匯川I/O地址分配及功能說明廳PP

24、LC地址名稱及功能說明廳PPLC地址名稱及功能說明1X0單周期運行啟動按鈕1Y000輸送帶A2X1連續(xù)循環(huán)運行啟動按鈕SB22Y001輸送帶B3X2連續(xù)循環(huán)運行停止按鈕SB33Y002手臂上升44Y003手臂卜降5X4機械手左限SQ25Y004手臂右擺6X5機械手右限SQ36Y005手臂左擺7X6機械手上限SQ47Y006手抓抓物件8X007手臂卜降限位傳感器SQ58Y0079X010光電開關(guān)傳感器SQ69Y010第三章機械手控制系統(tǒng)軟件設(shè)計3.1 FX系列PLC常見的編程方式指令表編程：指令表編程是以“ LD”、“LDI”、“AND”、“ANI”、“OUT”等順控 指令輸入的方式。這種方式是

25、編寫順控程序的基本輸入形式， 但控制內(nèi)容 難于看懂。步指令軟元件號0LDX0001ORY0052ANIX0023OUTY005例:梯形圖編程：梯形圖程序是采用順控信號及軟元件號， 在圖形畫面上作出順控電路 圖的方法。這種方法是用觸點符號與線圈符號表示順控回路，因而容易理 解程序的內(nèi)容。同時還可用回路顯示的狀態(tài)來監(jiān)控可編程控制器的動作。例：XOOO X002._、IIQf005)Y005H用梯形圖表示上述的指令表程序。SFC編程：SFC程序是根據(jù)機械動作的流程進行順控設(shè)計的輸入方法。 在具有個人 計算機與A7PHP/HGP等的圖形畫面的外圍設(shè)備中,通過制作下圖所示的 畫面可決定順控的流程。以上3

26、種方法編制的順控程序，全部以指令表方式（指令表編程時的內(nèi)容） 存儲在可編程控制器的程序內(nèi)存中。因此，按照下圖所示以各種輸入方法 編制的程序表示及編輯都可相互變換。（即使是指令表程序，也可根據(jù)SFC 轉(zhuǎn)換的規(guī)則，通過SFC圖對應(yīng)的軟件來表示以指令為基礎(chǔ)的程序）。3.3 FX系列PLC的常見編程方法常見編程方法有：啟一一保一一停”方式編程 置位復(fù)位方式編程步進指令方式編程本設(shè)計以“啟一一保一一?！狈绞骄幊蹋揪幊谭绞绞且訶000-4UYO00X001Y0001丁 M80Q2的方式為基本單位的編程方法，它適合邏輯關(guān)系簡單的控制系統(tǒng)，是在實 際中較為常用的編程方法。機械手上升傳送帶B運轉(zhuǎn)機捕手向左旋轉(zhuǎn)

27、順序功能圖4.4梯形圖程序X001 刈02 M100(M10Q Y001J(前N8002M0 11Ml X005X007丑_|f T-16 -C M5SET Y006憫 X010 MB39IIIIPF楠M5 X003 M7鼓一IIII廠平C M6M6IIM6 X006 M85011II|-HH7" M7 3-II -4.5 指令表程序0LDX0011 OEIflOO2 AKIK0023 OUTH1004 LDM95 AN IX0036 ORM80027 ORMO-18 -8AMMl9KPSOjOCjlZ> Ca *=c3 r-o oocoeraiio anr-o<LOO

28、葺11I:L OOs孟ES； «zEO ii為5品cjn8Cjn <jn 4 COC5-i*4CO4OO4 33CJ-»O ARi NrjM xC7D-25 -MlX005X007M6Y002M3M8Y0036768697071727374757677LDAND AND OR OUT LD OROUT END NOP NOP第四章總 結(jié)本課題是對物料分揀PLC控制系統(tǒng)應(yīng)用設(shè)計機械手設(shè)計應(yīng)用的一 次探索，也是企業(yè)逐步走向生產(chǎn)自動化的一次探索。 雖然我的探索和設(shè)計 可能不夠成熟，但對我來說這次探索奠定了我在PLC的設(shè)計和應(yīng)用道路上的基礎(chǔ)，為企業(yè)生產(chǎn)自動化，為在更多的設(shè)備上

29、用更多的PLC作出我應(yīng)有的貢獻，獻出我的精力和智慧。本課題的聯(lián)想和體會：一、通過該機械手的設(shè)計探索，在許多的行業(yè)廣泛采用可編程控制 器（PLC）,采用自動化生產(chǎn)來代替人工勞動，把人從繁重和惡劣的環(huán)境 中解放出來?？删幊炭刂破鳎≒LC）能長時間，不知疲倦地工作，有利于 產(chǎn)品質(zhì)量和產(chǎn)量的穩(wěn)定提高，也能有效地避免人身傷了和設(shè)備的損壞事 故。二、本分揀物件的系統(tǒng)采用先進的可編程控制器 (PLC)作為控制系 統(tǒng)的核心，使系統(tǒng)能快速、無誤、準確地將物件予以分揀。在設(shè)備的改造 中采用PLC.能提高設(shè)備的內(nèi)在品質(zhì)。三、可編程控制器(PLC)在自動化分揀線上的實踐應(yīng)用，可推廣 到所有分揀、組裝物件的設(shè)備上，及至向更大范圍內(nèi)推廣。四、本自動化分揀線還沒有能實現(xiàn)完全的自動化， 沒有自動化裝箱。 我將會在以后的工作和學習中更加深入地進行研究可編程控制器( PLC) 的應(yīng)用。本系統(tǒng)已經(jīng)設(shè)計成功，經(jīng)檢驗?zāi)軌驖M足生產(chǎn)的需要。參考文獻【1】土承義.機械手及