電壓誤差補(bǔ)償?shù)挠行院蛥?shù)識(shí)別基于模型IPMSM的無傳感器控制

1、電壓誤差補(bǔ)償?shù)挠行院蛥?shù)識(shí)別基于模型IPMSM的無傳感器控制幸井上，學(xué)生會(huì)員，IEEE，山田浩二，森本茂雄，會(huì)員，IEEE和真田雅之，會(huì)員，IEEE為了提高每formance內(nèi)部永磁同步電動(dòng)機(jī)CON-控制的諸如操作速度范圍和位置估計(jì)精度抽象-A無傳感器控制技術(shù)本文中建議。提出的方法是根據(jù)一個(gè)擴(kuò)展電動(dòng)勢(shì)在旋轉(zhuǎn)參考幀中的估計(jì)上?；鶞?zhǔn)電壓和逆變器的實(shí)際電壓之間的差進(jìn)行建模和用于以提高的準(zhǔn)確性和仙sorless驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性補(bǔ)償。此外，一個(gè)在線參數(shù)識(shí)別技術(shù)，以提高位置估計(jì)的精度施加。該方案的作用是通過對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行評(píng)價(jià)。 關(guān)鍵詞：室內(nèi)永磁同步電機(jī)（IPMSMs），在線參數(shù)識(shí)別，傳感器控制，電壓誤差

2、補(bǔ)償。導(dǎo)言電流矢量的適當(dāng)?shù)目刂剖潜匾膬?nèi)部永磁同步電動(dòng)機(jī)（IPMSMs）的高性能的控制?？刂扑惴ㄊ?10導(dǎo)出基于電機(jī)的模型。這需要知道電機(jī)的參數(shù)。此外，位置傳感器也是必要的。這種方法有一些缺點(diǎn)，包括成本，機(jī)器尺寸，可靠性和噪音sensitiv-性。因此，各種無傳感器控制策略已經(jīng)研究1 - 6?；谀Ｐ偷膫鞲衅鞯姆椒ú恍枰~外的測(cè)試信號(hào);然而，電機(jī)參數(shù)是必要的。這些參數(shù)取決于操作條件，而這反過來又降低了控制性能，并會(huì)導(dǎo)致估計(jì)位置誤差。在基于模型的傳感器的策略，位置和速度紙IPCSD 08-039，由工業(yè)提出了在2007年行業(yè)應(yīng)用索契，ETY年會(huì)，新奧爾良，洛杉磯，九月23日至27日，并在IEEE

3、交易于行業(yè)應(yīng)用批準(zhǔn)發(fā)布驅(qū)動(dòng)IEEE工業(yè)應(yīng)用協(xié)會(huì)委員會(huì)。稿件送審2007年10月31日，并發(fā)布出版5月21日，已發(fā)布2009年1月21日2008年最新版本。用電壓和電流信息來估計(jì)。的參考電壓通常用于電壓的信息，但是所述參考和實(shí)際電壓由于脈沖寬度調(diào)制（PWM）逆變器，并在開關(guān)元件上的電壓降的死區(qū)時(shí)間會(huì)有所不同。一些補(bǔ)償辦法逆變器電壓誤差進(jìn)行了研究7 - 13。從視圖的死區(qū)補(bǔ)償?shù)狞c(diǎn)，電壓誤差和電流之間的關(guān)系進(jìn)行了研究。電壓誤差的相電流的正負(fù)號(hào)函數(shù)來模擬示于7 - 10和13。穩(wěn)態(tài)電壓誤差和電流之間的特征報(bào)道在7。向變根據(jù)當(dāng)前哪個(gè)電壓誤差被認(rèn)為是總電阻的一部分8，9。電阻的識(shí)別方法，提出在9。電壓誤差

4、建模為非線性函數(shù)示于6，11和12。在11，電壓誤差的瞬態(tài)特性進(jìn)行了研究。在6，由實(shí)驗(yàn)結(jié)果得到的電壓誤差，并補(bǔ)償電壓推導(dǎo)約。據(jù)證實(shí)，估計(jì)速度誤差的波動(dòng)減小。但從參數(shù)適配為永磁同步電機(jī)的角度來看，所識(shí)別的參數(shù)是用于高性能驅(qū)動(dòng)。為了獲得在高速和大電流區(qū)的參數(shù)，感應(yīng)電壓由于磁體的磁通與d和q軸電抗在14被識(shí)別，并且定子磁鏈?zhǔn)窃?5確定。所述RESIS-tance和電感是基于解耦控制在16鑒定。這些方法利用的電壓方程式的穩(wěn)態(tài)項(xiàng)。為了改善無傳感器驅(qū)動(dòng)器的性能，用于位置埃斯蒂馬-化的參數(shù)被確定在6，10，17 - 20。在6中，參數(shù)如電阻和磁鐵的磁通通過使用估計(jì)的位置誤差進(jìn)行補(bǔ)償。在17，為了提高基于背面

5、電動(dòng)勢(shì)（EMF）的估計(jì)上的無傳感器控制方法的性能，已經(jīng)提出了與定子電阻的在線估計(jì)的結(jié)合。在18，已報(bào)道兩個(gè)定子電阻和反電動(dòng)勢(shì)系數(shù)的識(shí)別方法。這種方法是基于噴射的小交流分量的到當(dāng)前的下傳感器運(yùn)轉(zhuǎn)。在10和19，遞歸最小二乘（RLS）方法用于根據(jù)dq軸IPMSM模型的識(shí)別。參數(shù)識(shí)別和傳感器驅(qū)動(dòng)在靜止?fàn)顟B(tài)下被報(bào)道10，其改進(jìn)基于所述傳感器驅(qū)動(dòng)器和參數(shù)識(shí)別的組合估計(jì)精度已經(jīng)報(bào)道。在20的基礎(chǔ)上，IPMSM模型中估計(jì)出的基準(zhǔn)幀的識(shí)別方法被報(bào)道，并且電阻和電感被確定，但參數(shù)矩陣是非常復(fù)雜的，并且因此，處理時(shí)間為參數(shù)識(shí)別似乎長(zhǎng)。在500轉(zhuǎn)/分的性能作為低速示于19和20。在較低速度區(qū)域中，然而，基于模型的傳

6、感器驅(qū)動(dòng)器和參數(shù)識(shí)別的結(jié)合尚未審查尚未。在本文中，為提高性能，如運(yùn)行速度范圍和ACCU-活潑的位置估計(jì)的傳感器，控制技術(shù)，提出并討論。這是基于一個(gè)擴(kuò)展電動(dòng)勢(shì)在一旋轉(zhuǎn)參考系5的估計(jì)上?；鶞?zhǔn)和逆變器的實(shí)際電壓之間的差被建模并被用于以提高的精度和穩(wěn)定性補(bǔ)償。此外，在線參數(shù)識(shí)別技術(shù)10，19為了提高位置估計(jì)精度被應(yīng)用。在本文中，所述參數(shù)是根據(jù)傳感器運(yùn)轉(zhuǎn)估計(jì)，然后在位置和速度估計(jì)器使用。本文探討了在傳感器控制的性能，電壓誤差補(bǔ)償?shù)挠绊?。估?jì)位置誤差的波動(dòng)變小，基于所述電壓誤差補(bǔ)償，這是接近實(shí)際逆變器的特性，而且是簡(jiǎn)單的方法對(duì)無傳感器驅(qū)動(dòng)器。通過零速度傳感器驅(qū)動(dòng)的特征還表現(xiàn)在本文中。另外，本文給出了傳感器

7、驅(qū)動(dòng)，在很寬的轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)的在線參數(shù)，ETER識(shí)別（100-2000分鐘-1）的特點(diǎn)。該方案的效果的實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了評(píng)價(jià)。AI.SENSORLESS IPMSM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)IPMSM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)A.模式所述IPMSM中的d q參考坐標(biāo)系的電模型是由其中是電氣角速度，Id和Iq是d-和q軸電樞電流，分別給予，Vd和Vq是d-和q-基軸端子電壓，分別Ra為ARMA-TURE電阻，Ld和的Lq是d和q軸電感，分別a是磁體磁鏈，和p= D/ dt的。F（|為包括逆變器，逆變器似曾相識(shí)的輸出電壓之間的關(guān)系，節(jié)，以及v w和參考電壓vu_ref，vv_ref，和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)vw_ref由其中f（i）是相電流（的函數(shù)產(chǎn)生）

8、|1）和V是電壓錯(cuò)誤，由于逆變器和開關(guān)器件的導(dǎo)通電壓的死區(qū)時(shí)間。的計(jì)算值是由以下的13給出：V =牛逼COMV直流（3）  牛逼 小號(hào) 牛逼 COM = TР+ t啟動(dòng) - T O服務(wù)FF +V于（4） 牛逼 小號(hào)V直流其中 T s是 開關(guān)周期，V DC 是直流母線電壓，T d為 死區(qū)時(shí)間 ，T on和TØFF 是導(dǎo)

9、通時(shí)間和關(guān)斷開關(guān)設(shè)備的時(shí)間，分別。的平均通態(tài)電壓 V于 在（4）可以通過計(jì)算 牛逼小號(hào)s的+牛逼小號(hào)Vð（ 我 一個(gè)   <0）V于 =T于s的 +關(guān)閉Vð（ 我 一個(gè)   > 0）牛逼小號(hào) 牛逼小號(hào) （5）關(guān)閉 T于  其中 Vd和 S分別 導(dǎo)通電壓的續(xù)流二極管和開關(guān)裝置，分別和 T on和TÔ

10、FF 是導(dǎo)通周期和關(guān)斷周期逆變器臂的上臂的，分別，我 一個(gè) 是逆變器的輸出相電流。假設(shè)占空因數(shù)為0.5， 即 T 就 等于 T O服務(wù) FF，（6）從（5）V于 =s的 + Vð。（6）2    在本文中，可以按如下由開關(guān)裝置的規(guī)格時(shí)，占空因數(shù)為0.5而獲得的計(jì)算電壓誤差：V =T d設(shè)定 + t啟動(dòng) - T O服務(wù)FFV直流+s的 +&

11、#160;Vð。（7）   牛逼 小號(hào)2  計(jì)算出的電壓誤差V為 6.7 V在的情況下 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)在本文中。 但是，實(shí)際的電壓誤差，根據(jù)操作條件而變化。 因此，電壓誤差補(bǔ)償?shù)膸追N方法是不變擬-tigated 6 - 13，19。當(dāng)新的狀態(tài)變量 D D 和 D q的 引入和參考電壓 vð_ 裁判 和 Vq _ REF 用作輸入電壓， 一個(gè)&#

12、160;d- -獲得包括逆變器IPMSM傳動(dòng)系統(tǒng)q的模型如下：vq=LðR A + PL qIQ+一個(gè)v q_ 裁判LðR + PL qI Q 一個(gè)的 D q，vðR A + PL d的- LqID0（1）vð_裁判= R + PL d的- LqID+0+VD D      &#

13、160;   （8）                 其中 是電氣角速度 ，Id和 q是 對(duì) d - 和 q軸電樞電流，分別，Vð 和 Vq 是對(duì) d - 和 q a軸端子電壓，分別中 ，R a 是電樞電阻，L D 和L

14、 q是 對(duì) d - 和 q軸電感，分別  一個(gè) 是磁體磁鏈， 和對(duì) = D / DT。對(duì)于包括逆變器，逆變器 v U，V的 v的 輸出電壓之間的關(guān)系，以及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) ，V，W 和參考電壓 v U _ REF，V v _ REF 以及 v w _ 文獻(xiàn) 所產(chǎn)生電流控制器在本文中使用建模 v&#

15、160;v= V v _ 裁判 V F（I V ）（2）vüv U _ 裁判 F（I U） ，V，W，V，W _ 裁判     -F（I W ） 其中 f （i）是 相電流的函數(shù) （| F （）|  1）和V是電壓錯(cuò)誤，由于逆變器和開關(guān)裝置 的接通-state

16、電壓 的死區(qū)時(shí)間。                   ð     COS -3 - 罪 -3 F（I V） = 3  D D2  COSCOS2  - 罪 2 

17、;F（I U）q    +2  罪+2 F（I W）         3 -  3                    （9）     &

18、#160;         其中 D D和D q是 轉(zhuǎn)子位置 的 和功能的相電流 I U，I V， 以及 i w和 R是 電阻組成的電樞電阻 R a中， 布線電阻和的導(dǎo)通電阻開關(guān)裝置?？傠娮?#160;R可以識(shí)別在靜止?fàn)顟B(tài)。 總電阻是本文一個(gè)常數(shù)，但電阻的識(shí)別方法示于10。 圖。 圖1示出的傳感器IPMSM驅(qū)動(dòng)的方塊圖

19、系統(tǒng)。 這里，假定估計(jì)的位置 （這里 ，  表示的估計(jì)變量）等于實(shí)際轉(zhuǎn)子位置，下標(biāo) 和 所示。 1成為相當(dāng)于。圖1。IPMSM 1.傳感器速度控制系統(tǒng)。圖2。 .定義估計(jì)軸。下標(biāo) d和q， 分別為。 例如，所述  軸基準(zhǔn)電壓 v_ REF 變成對(duì) d a軸基準(zhǔn)電壓vð_ 裁判B.位置速度推測(cè) 圖。 圖2示出在本文中使用的三個(gè)參考幀之間的關(guān)系。 對(duì) d -&#

20、160;q 幀對(duì)應(yīng)于所述同步旋轉(zhuǎn)參考系，以及對(duì) d軸硬幣cides與N極的轉(zhuǎn)子磁體。 所述  -  幀是一個(gè)估計(jì)的旋轉(zhuǎn)架，其滯后對(duì) d - 用ëq參考坐標(biāo)系 ，如圖所示。 2. 對(duì) D -通常被用于高性能驅(qū)動(dòng)的IPMSM q的模型。 但是，在不帶位置傳感器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，這樣的模式不能被使用是因?yàn)檗D(zhuǎn)子位置不可用。 因此，所估計(jì)的旋轉(zhuǎn) 的  -  幀被使用，并且該數(shù)學(xué)模型導(dǎo)出的估計(jì)旋轉(zhuǎn) 的  -

21、 使用擴(kuò)展的EMF（例如 以及e）幀如下5：v LqR + PL d的我  Ë伏 =R + PL d的- Lq我 +Ë（10）所估計(jì)的位置和速度是由補(bǔ)償對(duì)               一個(gè)比例和積分補(bǔ)償器，諸如，電子 變 零。 如果只按比例補(bǔ)償時(shí)，在旋轉(zhuǎn)的情況

22、下出現(xiàn)的估計(jì)位置誤差。 因此，積分補(bǔ)償器也是必要的5。 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)C.配置 實(shí)驗(yàn)在為了檢查每個(gè)formance速度和位置估計(jì)的執(zhí)行。 表I示出在實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中使用的參數(shù)。 所有控制都在一個(gè)數(shù)字信號(hào)處理器（TMS320VC33）處理。 因此，由于分割的數(shù)值誤差都在傳感器控制和參數(shù)識(shí)別足夠小。 速度控制的采樣周期是5ms，而該其他控制為100秒。 對(duì) d的截止角頻率- 和 q軸電流控制回路是約2000弧度/秒。 絕緣柵雙極型晶體管被用于在逆變器中。 在PWM電路所產(chǎn)生的死區(qū)時(shí)

23、間為5秒。Ë前COSê- ð我 Ë= E - 罪 ê+（ ）長(zhǎng) -我 圖3. 兩種補(bǔ)償方式。 （a）方法A。（b）方法B.其中 v U _ REF，V v _ REF 以及 v w _ REF 代表由 伏  變換原始三相電壓基準(zhǔn) _ REF 和 v_ 

24、;參考 ，如圖所示。 1， 和 v U *，V V * 以及 v w * 表示的補(bǔ)償三相電壓參考和用作輸入到PWM電路，而不是 v U _ 裁判 ， v v _ 裁判 和 ，V，W _ 裁判 在本文中，2補(bǔ)償方式表示。 方法A由（15）給出的與方法B由下式給出方法A：F（）= SGN（）i）中，對(duì)于 | |我

25、| | （15）方法 B：F（）=SGN（·（16）  1 對(duì)于 i <K   K I，  其中 ，k為常數(shù)，SGN（i） 的 符號(hào)函數(shù) （SGN（）= I / | I |）。方法A和B的示意圖。 3所示。 3（a）示出方法A，它利用相電流的唯一的符號(hào)。 圖。 3（b）示出方法B也使用在低電流區(qū)域的相電流的幅度。 類似于方法B中的補(bǔ)償方法報(bào)道

26、于11和12。 由符號(hào)FUNC-化電壓誤差補(bǔ)償沒有問題時(shí)電流足夠大。 在沒有和輕負(fù)載時(shí)，即的情況下，小電流區(qū)域，然而，只有符號(hào)函數(shù)是不足的誤差補(bǔ)償。 這是因?yàn)?，如文獻(xiàn)6，7和11，將電壓誤差作為電流減小而減小。 在本文中，方法B在此研究中作為類似逆變器的特  圖4. 比較的估計(jì)位置誤差。性的電壓補(bǔ)償方法施加，也需要不許多參數(shù)，但只有一個(gè)參數(shù) k。 電壓誤差補(bǔ)償?shù)淖饔眠M(jìn)行了檢查的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。 圖。 圖4示出了估計(jì)的位置誤差的各種操作條件下的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。 虛線表明與輸出電壓誤差補(bǔ)償估計(jì)位置誤差

27、。 與負(fù)載轉(zhuǎn)矩估計(jì)位置誤差增大。 因此，一個(gè)傳感器驅(qū)動(dòng)以500轉(zhuǎn)/分和100負(fù)載（額定扭矩）變得不可能。 但是，使用方法A中的傳感器驅(qū)動(dòng)用電壓誤差補(bǔ)償工作在所有工作條件下，而ACCU-活潑位置估計(jì)的大大提高。 根據(jù)增加的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，雖然參考電壓被補(bǔ)償估計(jì)位置誤差增大。 這是根據(jù)增加的負(fù)載轉(zhuǎn)矩和電樞電流，因?yàn)榈?#160;q軸電感而變化。 圖。 圖5示出了實(shí)驗(yàn)結(jié)果所提出的無傳感器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的低速區(qū)域的電壓誤差補(bǔ)償。 注意，圖 圖5顯示不為零的速度，而是通過零速度運(yùn)行特性。 即使基于模型的傳感器方案被

28、應(yīng)用，如果未注射的高頻電壓和電流，無傳感器驅(qū)動(dòng)器可以通過零速度運(yùn)行。 這一結(jié)果顯示了用于在低速區(qū)域的模型為基礎(chǔ)的傳感器控制的電壓誤差補(bǔ)償?shù)挠行浴?#160;此外，作為簡(jiǎn)化的無傳感器驅(qū)動(dòng)器，通過零速度傳感器驅(qū)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)。 當(dāng)然，在本文中的無傳感器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)子的速度不能保持靜止在零速度，因?yàn)樗菬o法估計(jì)接近零速度的準(zhǔn)確位置和速度。圖5  通過零速度工作特性（200 - 200轉(zhuǎn)/分，負(fù)載轉(zhuǎn)矩：50）。 （一）轉(zhuǎn)子速度和估計(jì)速度誤差。 （二）估計(jì)位置誤差和相位電流。圖。 圖6示出當(dāng)方法B用于電壓誤差補(bǔ)償估計(jì)位置誤差

29、。 方法B在圖的值 k。 圖3是0.5，這是由實(shí)驗(yàn)確定。 估計(jì)位置誤差的波動(dòng)增加了負(fù)載和速度降低。 這些數(shù)據(jù)證實(shí)使用方法B會(huì)導(dǎo)致比實(shí)現(xiàn)了與方法A的估計(jì)位置誤差較小波動(dòng)的電壓誤差補(bǔ)償圖6. 對(duì)比的估計(jì)位置誤差。 （一）1000轉(zhuǎn)/分，無負(fù)荷，（二）500轉(zhuǎn)/分，無負(fù)荷。通過給定 < 1，該參數(shù)可根據(jù)通過表達(dá)電機(jī)模型中的（17）的形式的操作條件來鑒定。 在本文中， 在 Q軸電感 L q和 電壓誤差 V的 識(shí)別，因?yàn)樗鼈兪┘拥奈恢霉烙?jì)精

30、度相當(dāng)?shù)挠绊懥Α?#160;為 l問 的識(shí)別模型從（8）如下所述第二排而得： Y（K）= I Q （K） - I Q （K - 1）（20）Z（K）= V q _ 裁判 （K - 1） - ·R·I Q （K -1） - l D同時(shí)  ·（K - 1）I

31、60;D（K - 1） -  一  ·（K - 1） - V· 的 D q， （K - 1）（21）（K）= 牛逼小號(hào) （22）l問其中 T s是 采樣周期的參數(shù)識(shí)別。 這種模式需要附加信號(hào)以利用differen- 在TiAl基術(shù)語（20）。為識(shí)別模型V由 給定Y（K）= V q _ 裁判（K

32、60;- 1）- ·R·I Q （K - 1） - lD同時(shí)·（K - 1）I D（K - 1） - A·（K - 1）      （23）Z（K）= 的 D q， （K- 1）（24）（K）= V.（25） 這個(gè)模型也來自（8），但并不需要額外的信號(hào)以識(shí)別 

33、V中的 第二行。 因此，微分項(xiàng)可以忽略不計(jì)。 B.參數(shù)識(shí)別估計(jì)坐標(biāo) 在所估計(jì)的坐標(biāo) （ - ），該識(shí)別模型使用  - 和軸電壓 V_ 裁判 和 v_ REF 代替對(duì) d - 和 q軸電壓 Vð_ 參考 和 Vq _ 參考 。 它還采用了  -和a軸電流 i 我 

34、0;代替對(duì) d - 和 q軸電流 I D 和 I Q 。 忽視的電壓誤差，輸入信號(hào) Z的識(shí)別-荷蘭國(guó)際集團(tuán)第 q軸電感衍生自如下（21）：                   = V_ 裁判 - ·R·I - 

35、l D同時(shí) ·i的  - 一 ·。（26）                   在的操作條件，在1000 分鐘 的情況下 - 1 無Y（K）=T（K）Z（K）          （

36、17）一個(gè)負(fù)載，每個(gè)術(shù)語的（26）中的值示于表。          從結(jié)果在表II中，該a軸的分量            P（ - 1）Z（K） （K）=（K-1）+       電壓和電流作出的性能的影響      +

37、 Z T（K）p （K-1）Z（K）  參數(shù)識(shí)別相比于  軸分量。                 假設(shè)5，表三顯示的估計(jì)位置誤差  Y（K）      1）  （18）       

38、60;和 q軸組件-  之間的誤差。 那里-  -  （k）的（K-  ×              脫穎而出， 在 Q的小錯(cuò)誤小的位置誤差的結(jié)果軸P（K）= 1P（ 1）  P（ - 1）Z（K）Z（K），T P上（K - 1） 

39、;組件。 誤差變小，因?yàn)楣烙?jì)    -   -  位置誤差為約 - 2 如圖。 4。      + Z T（K）p （K - 1）Z（K）                 

40、0; （19）從先前的結(jié)果，該參數(shù)辨識(shí)在里面                  估計(jì)坐標(biāo)能夠來完成。 該q 軸其中 ，Y是輸出，是未知參數(shù)向量（軸）的輸入和輸出信息的組件                 （20

41、），（21），（23），和（24）主要影響的性能該模型，是所識(shí)別的參數(shù)矢量，Z是輸入矢量 ，P是 協(xié)方差矩陣，并且 是 遺忘因子參數(shù)識(shí)別，并且實(shí)際 q之 誤差軸圖。 7.傳感器IPMSM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的參數(shù)辨識(shí)。表二V ALUES 上 E ACH 牛逼ERM（26）（1000 轉(zhuǎn) /分， 不使用L OAD）表三ËRRORS乙 切口白內(nèi)障手術(shù)挽  - 和 q -A XIS&#

42、199;OMPONENTS圖8. 電流作為用于識(shí)別（1000轉(zhuǎn)/分，無負(fù)載）的信號(hào)。圖。 9.a軸參考電壓和  軸電流注入（1000轉(zhuǎn)/分，無負(fù)載）時(shí)的電流。 （一）軸參考電壓。 （二）軸電流分量和估計(jì)的  軸分量足夠小，只要估計(jì)位置誤差小。 在所提出的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，所述參數(shù)識(shí)別工作在所有工作條件下，雖然在這部分中所示的解釋是只在沒有負(fù)荷的情況下。 在線參數(shù)辨識(shí)C.影響該電流識(shí)別 l問 及V的 圖。 8。一個(gè)方波信號(hào)被注入到電流參考我 _ 裁判&#

43、160;識(shí)別 l問 ，但輸入周期為只有100在每毫秒 第二，如圖。 8.用于識(shí)別 V中的 信息是穩(wěn)定狀態(tài)的變量。 圖。 9示出了用于識(shí)別-荷蘭國(guó)際集團(tuán)第 q軸電感的信號(hào)。 在過渡狀態(tài)下，其被示為圖2中的陰影區(qū)域第 q軸電感被確定。9。因此，在微分項(xiàng)（20）足夠大，噪聲的該識(shí)別值的影響是小。 此外， 第 q軸電感所用的無負(fù)載狀態(tài)下，其中第 q軸（軸）電流小的情況下被識(shí)別。 電流注入導(dǎo)致脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩，但電流注入在轉(zhuǎn)子速度的影響很小，因?yàn)殡娏髯⑷?/p>

44、的周期短。 基質(zhì)增益的初始值（18）和（19）被設(shè)置為 P（0）= 10 I（I：?jiǎn)挝痪仃嚕?#160;遺忘增益設(shè)定成 = 0。9995， 這是通過實(shí)驗(yàn)確定。 圖。 圖10示出的識(shí)別性能在1000轉(zhuǎn)/分，無負(fù)荷，其中的參數(shù)是根據(jù)無傳感器操作估計(jì)。 圖。 10（a）表示 的 識(shí)別性能。 收斂時(shí)間大約是10毫秒，identifica-化誤差很小。 圖。 10（b）表示使 L q的值 是在確定每一步上升或下降的

45、軸電流和 q 1 收斂到一個(gè)值約等于所測(cè)量的值的信號(hào)注入的標(biāo)識(shí)的期間內(nèi)。圖。 圖11表示所識(shí)別的 q 軸電感，的特征時(shí)有目的地給出的估計(jì)位置誤差。 在圖 11，如果估計(jì)位置誤差在10，所識(shí)別的 q 軸電感近似等于測(cè)量值。 的識(shí)別值可以只要位置誤差小的測(cè)量值收斂。圖。 圖12示出估計(jì)位置誤差  電子商務(wù)以100的負(fù)荷的性能，在1000和2000轉(zhuǎn)/分。 大號(hào) q的 離線測(cè)量的模型，由（27）給出，用于在所述位置和 q前

46、的速度估計(jì)L用來 l問   = 0。0243 - 0 0007 |。我 |。（27） 在這兩種情況下，同時(shí)使用（27），為q個(gè)軸電感的值存在約9的估計(jì)位置誤差。 誤差 ë立即減小后 q被 用于位置估計(jì)。結(jié)果是，只有第 q軸電感被確定，而其他參數(shù)不等于實(shí)際值。 因此，當(dāng)操作速度改變，不同的估計(jì)的位置誤差似乎是由于模型誤差如變化電樞電阻，在逆變器的電壓降的影響，等等。 圖。 圖13示出了估計(jì)的位置誤差 E上 的負(fù)載轉(zhuǎn)矩時(shí)，無論是測(cè)量值 V和大號(hào) q或 所述的函數(shù)鑒定值和 q被使用。 該誤差 e變V