plc對電機的控制

1、PLC對單機的控制劉振1目錄1.可編程控制器簡介.32.伺服電機及步進電機簡介.63.plc控制步進電機的方法研究.94.三相異步電機的plc控制.1321 可編程控制器簡介可編程控制器是60 年代末在美國首先出現(xiàn)，當時叫可編程邏輯控制器PLC（Programmable Logic Controller），目的是用來取代繼電器，以執(zhí)行邏輯判斷、計時、計數(shù)等順序控制功能。PLC 的基本設(shè)計思想是把計算機功能完善、靈活、通用等優(yōu)點和繼電器控制系統(tǒng)的簡單易懂、操作方便、價格便宜等優(yōu)點結(jié)合起來，控制器的硬件是標準的、通用的。根據(jù)實際應(yīng)用對象，將控制內(nèi)容編成軟件寫入控制器的用戶程序存儲器內(nèi)?？刂破骱捅豢?/p>

2、對象連接方便。隨著半導(dǎo)體技術(shù)，尤其是微處理器和微型計算機技術(shù)的發(fā)展，到70 年代中期以后，PLC 已廣泛地使用微處理器作為中央處理器，輸入輸出模塊和外圍電路也都采用了中、大規(guī)模甚至超大規(guī)模的集成電路，這時的PLC 已不再是邏輯判斷功能，還同時具有數(shù)據(jù)處理、PID 調(diào)節(jié)和數(shù)據(jù)通信功能?？删幊炭刂破魇且环N數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計。它采用了可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算，順序控制、定時、計算和算術(shù)運算等操作的指令，并通過數(shù)字式和模擬式的輸入輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。PLC 是微機技術(shù)與傳統(tǒng)的繼電接觸控制技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，它克服了繼電接觸控制系統(tǒng)中機

3、械觸點的接線復(fù)雜、可靠性低、功耗高、通用性和靈活性差的缺點，充分利用微處理器的優(yōu)點?？删幊炭刂破鲗τ脩魜碚f，是一種無觸點設(shè)備，改變程序即可改變生產(chǎn)工藝，因此可在初步設(shè)計階段選用可編程控制器，在實施階段再確定工藝過程。另一方面，從制造生產(chǎn)可編程控制器的廠商角度看，在制造階段不需要根據(jù)用戶的訂貨要求專門設(shè)計控制器，適合批量生產(chǎn)。由于這些特點，可編程控制器問世以后很快受到工業(yè)控制界的歡迎，并得到迅速的發(fā)展。目前，可編程控制器已成為工廠自動化的強有力工具，得到了廣泛的應(yīng)用。1.1 PLC 的結(jié)構(gòu)及各部分的作用可編程控制器的結(jié)構(gòu)多種多樣，但其組成的一般原理基本相同，都是以微處理器為核心的結(jié)構(gòu)。通常由中央

4、處理單元（CPU）、存儲器（RAM、ROM）、輸入輸出單元（I/O）、電源和編程器等幾個部分組成。1.1.1 中央處理單元（CPU）CPU 作為整個PLC 的核心，起著總指揮的作用。CPU 一般由控制電路、運算器和寄存器組成。這些電路通常都被封裝在一個集成電路的芯片上。CPU 通過地址總線、數(shù)據(jù)總線、控制總線與存儲單元、輸入輸出接口電路連接。CPU 的3功能有以下一些：從存儲器中讀取指令，執(zhí)行指令，取下一條指令，處理中斷。1.1.2 存儲器（RAM、ROM）存儲器主要用于存放系統(tǒng)程序、用戶程序及工作數(shù)據(jù)。存放系統(tǒng)軟件的存儲器稱為系統(tǒng)程序存儲器;存放應(yīng)用軟件的存儲器稱為用戶程序存儲器；存放工作數(shù)

5、據(jù)的存儲器稱為數(shù)據(jù)存儲器。常用的存儲器有RAM、EPROM 和EEPROM。RAM 是一種可進行讀寫操作的隨機存儲器存放用戶程序，生成用戶數(shù)據(jù)區(qū)，存放在RAM中的用戶程序可方便地修改。RAM 存儲器是一種高密度、低功耗、價格便宜的半導(dǎo)體存儲器，可用鋰電池做備用電源。掉電時，可有效地保持存儲的信息。EPROM、EEPROM 都是只讀存儲器。用這些類型存儲器固化系統(tǒng)管理程序和應(yīng)用程序。1.1.3 輸入輸出單元（I/O 單元）I/O 單元實際上是PLC 與被控對象間傳遞輸入輸出信號的接口部件。I/O 單元有良好的電隔離和濾波作用。接到PLC 輸入接口的輸入器件是各種開關(guān)、按鈕、傳感器等。PLC 的各

6、輸出控制器件往往是電磁閥、接觸器、繼電器，而繼電器有交流和直流型，高電壓型和低電壓型，電壓型和電流型。1.1.4 電源PLC 電源單元包括系統(tǒng)的電源及備用電池，電源單元的作用是把外部電源轉(zhuǎn)換成內(nèi)部工作電壓。PLC 內(nèi)有一個穩(wěn)壓電源用于對PLC 的CPU 單元和I/O 單元供電。1.1.5 編程器編程器是PLC 的最重要外圍設(shè)備。利用編程器將用戶程序送入PLC 的存儲器，還可以用編程器檢查程序，修改程序，監(jiān)視PLC 的工作狀態(tài)。除此以外，在個人計算機上添加適當?shù)挠布涌诤蛙浖纯捎脗€人計算機對PLC 編程。利用微機作為編程器，可以直接編制并顯示梯形圖。1.2 PLC 的工作原理PLC 采用循

7、環(huán)掃描的工作方式，在PLC 中用戶程序按先后順序存放，CPU 從第一條指令開始執(zhí)行程序，直到遇到結(jié)束符后又返回第一條，如此周而復(fù)始不斷循環(huán)。PLC 的掃描過程分為內(nèi)部處理、通信操作、程序輸入處理、程序執(zhí)行、程序輸出幾個階段。全過程掃描一次所需的時間稱為掃描周期。當PLC 處于停狀態(tài)時，只進行內(nèi)部處理和通信操作服務(wù)等內(nèi)容。在PLC 處于運行狀態(tài)時，從內(nèi)部處理、通信操作、程序輸入、程序執(zhí)行、程序輸出，一直循環(huán)掃描工作。41.2.1 輸入處理輸入處理也叫輸入采樣。在此階段，順序讀入所有輸入端子的通端狀態(tài)，并將讀入的信息存入內(nèi)存中所對應(yīng)的映象寄存器。在此輸入映象寄存器被刷新。接著進入程序執(zhí)行階段。在程

8、序執(zhí)行時，輸入映象寄存器與外界隔離，即使輸入信號發(fā)生變化，其映象寄存器的內(nèi)容也不會發(fā)生變化，只有在下一個掃描周期的輸入處理階段才能被讀入信息。1.2.2 程序執(zhí)行根據(jù)PLC 梯形圖程序掃描原則，按先左后右先上后下的步序，逐句掃描，執(zhí)行程序。遇到程序跳轉(zhuǎn)指令，根據(jù)跳轉(zhuǎn)條件是否滿足來決定程序的跳轉(zhuǎn)地址。從用戶程序涉及到輸入輸出狀態(tài)時，PLC 從輸入映象寄存器中讀出上一階段采入的對應(yīng)輸入端子狀態(tài)，從輸出映象寄存器讀出對應(yīng)映象寄存器，根據(jù)用戶程序進行邏輯運算，存入有關(guān)器件寄存器中。對每個器件來說，器件映象寄存器中所寄存的內(nèi)容，會隨著程序執(zhí)行過程而變化。1.2.3 輸出處理程序執(zhí)行完畢后，將輸出映象寄存

9、器，即器件映象寄存器中的Y 寄存器的狀態(tài)，在輸出處理階段轉(zhuǎn)存到輸出鎖存器，通過隔離電路，驅(qū)動功率放大電路，使輸出端子向外界輸出控制信號，驅(qū)動外部負載。1.3 PLC 編程語言1.3.1 梯形圖編程語言梯形圖沿襲了繼電器控制電路的形式，它是在電器控制系統(tǒng)中常用的繼電器、接觸器邏輯控制基礎(chǔ)上簡化了符號演變來的，形象、直觀、實用。梯形圖的設(shè)計應(yīng)注意以下三點： (1)梯形圖按從左到右、從上到下的順序排列。每一邏輯行起始于左母線，然后是觸點的串、并聯(lián)接，最后是線圈與右母線相聯(lián)。(2)梯形圖中每個梯級流過的不是物理電流，而是“概念電流”，從左流向右，其兩端沒有電源。這個“概念電流”只是形象地描述用戶程序執(zhí)

10、行中應(yīng)滿足線圈接通的條件。(3)輸入繼電器用于接收外部輸入信號，而不能由PLC 內(nèi)部其它繼電器的觸點來驅(qū)動。因此，梯形圖中只出現(xiàn)輸入繼電器的觸點，而不出現(xiàn)其線圈。輸出繼電器輸出程序執(zhí)行結(jié)果給外部輸出設(shè)備，當梯形圖中的輸出繼電器線圈得電時，就有信號輸出，但不是直接驅(qū)動輸出設(shè)備，而要通過輸出接口的繼電器、晶體管或晶閘管才能實現(xiàn)。輸出繼電器的觸點可供內(nèi)部編程使用。1.3.2 語句表編程語言指令語句表示一種與計算機匯編語言相類似的助記符編程方式，但比匯編語言易懂易學(xué)。一條指令語句是由步序、指令語和作用器件編號三部分組成。1.3.3 控制系統(tǒng)流程圖編程圖控制系統(tǒng)流程圖是一種較新的編程方法。它是用像控制系

11、統(tǒng)流程圖一樣的功能圖表達一個控制過程，目前國際電工協(xié)會(IEC)正在實施發(fā)展這種新式的編程標準。51.4 小結(jié)本章介紹了可編程控制器的組成、工作原理及PLC 的編程語言。根據(jù)以上介紹，可以看出PLC 的特點：編程方法簡單易學(xué)；功能強，性能價格比高；硬件配套齊全，用戶使用方便，適應(yīng)性強；可靠性高，抗干擾能力強；系統(tǒng)的設(shè)計、安裝、調(diào)試工作量少；維修工作量小，維修方便；體積小，能耗低。因此，PLC 的應(yīng)用領(lǐng)域十分廣泛，主要應(yīng)用于開關(guān)量邏輯控制、運動控制、閉環(huán)過程控制、數(shù)據(jù)處理及通信聯(lián)網(wǎng)等。2 伺服系統(tǒng)及步進電機簡介伺服系統(tǒng)主要研究內(nèi)容是機械運動過程中涉及的力學(xué)、機械學(xué)、動力驅(qū)動、伺服參數(shù)檢測和控制等

12、方面的理論和技術(shù)問題。伺服系統(tǒng)對自動化、自動控制、電氣工程、機電一體化等專業(yè)既是一項基礎(chǔ)技術(shù)，又是一項專業(yè)技術(shù)，因為它不僅分析各種基本的變換電路，而且結(jié)合生產(chǎn)實際，解決各種復(fù)雜定位控制問題，如機器人控制、數(shù)控機床等，它是運動控制系統(tǒng)及現(xiàn)代電力電子技術(shù)相結(jié)合的交叉學(xué)科，是力學(xué)、機械、電工、電子、計算機、信息和自動化等學(xué)科和技術(shù)領(lǐng)域的綜合，這些技術(shù)出現(xiàn)的新進展都使它向前邁進一步，其技術(shù)進步是日新月異的。2.1 伺服系統(tǒng)的作用及組成節(jié)能減排11在自動控制系統(tǒng)中，使輸出量能夠以一定準確度跟隨輸入量的變化而變化的系統(tǒng)稱為隨動系統(tǒng)，亦稱伺服系統(tǒng)。數(shù)控機床的伺服系統(tǒng)是指以機床移動部件的位置和速度作為控制量的

13、自動控制系統(tǒng)。數(shù)控機床進給伺服系統(tǒng)的作用在于接受來自數(shù)控裝置的指令信號，驅(qū)動機床移動部件跟隨指令脈沖運動，并保證動作的快速和準確，這就要求是高質(zhì)量的速度和位置伺服。數(shù)控機床的精度和速度等技術(shù)指標往往主要取決于伺服系統(tǒng)。數(shù)控機床伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)如圖2-1 所示。它是一個雙閉環(huán)系統(tǒng)，內(nèi)環(huán)是速度環(huán)，外環(huán)是位置環(huán)。速度環(huán)中用作速度反饋的檢測裝置為測速發(fā)電機、脈沖編碼器等。速度控制單元是一個獨立的單元部件，它由速度調(diào)節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器、及功率驅(qū)動放大器等個部分組成。位置環(huán)是由CNC 裝置中的位置控制模塊、速度控制單元、位置檢測及反饋控制等各部分組成，位置控制主要是對機床運動坐標軸進行控制。軸控制是要求最

14、高的位置控制，不僅單個軸的運動速度和位置精度的控制有嚴格要求，而且在多軸聯(lián)動時，還要求各移動軸有很多的動態(tài)配合，才6能保證加工效率、加工精度和表面粗糙度2.2 伺服系統(tǒng)的分類伺服系統(tǒng)按調(diào)節(jié)理論分類可分為開環(huán)伺服系統(tǒng)、閉環(huán)伺服系統(tǒng)、半閉環(huán)伺服系統(tǒng)；按使用的驅(qū)動元件分類可分為步進伺服系統(tǒng)、直流伺服系統(tǒng)、交流伺服系統(tǒng)。在這里我們重點介紹開環(huán)伺服系統(tǒng)和步進伺服系統(tǒng)。2.2.1 開環(huán)伺服系統(tǒng)這是一種比較原始的伺服系統(tǒng)。這類數(shù)控系統(tǒng)將零件的程序處理后，輸出數(shù)據(jù)指令給伺服系統(tǒng)，驅(qū)動機床運動，沒有來自位置傳感器的反饋信號。最典型的系統(tǒng)就是采用步進電機的伺服系統(tǒng)7它一般由環(huán)形分配器、步進電機功率放大器、步進電動

15、機、配速齒輪和絲杠螺母傳動副等組成。數(shù)控系統(tǒng)每發(fā)出一個指令脈沖，經(jīng)驅(qū)動電路功率放大后，驅(qū)驅(qū)動電路工作臺步進電動機指令脈沖動步進電動機旋轉(zhuǎn)一個固定角度（即步距腳），再經(jīng)傳動機構(gòu)帶動工作臺移動。這類系統(tǒng)信息流是是單向的，即進給脈沖發(fā)出去后，實際移動值不再反饋回來，所以稱為開環(huán)控制。2.2.2 步進伺服系統(tǒng)如上圖2-1 所示，步進式伺服系統(tǒng)亦稱為開環(huán)位置伺服系統(tǒng)，其驅(qū)動元件為步進電動機。功率步進電動機盛行于20 世紀70 年代，且控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)最簡單，控制最容易，維修最方便，控制為全數(shù)字化（即數(shù)字化的輸入指令脈沖對應(yīng)著數(shù)字化的位置輸出），這完全符合數(shù)字化控制技術(shù)的要求，數(shù)控系統(tǒng)與步進電動機的驅(qū)動控制

16、電路結(jié)為一體。隨著計算機技術(shù)的發(fā)展，除功率驅(qū)動電路之外，其他硬件電路均可由軟件實現(xiàn)，從而簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，降低了成本，提高了系統(tǒng)的可靠性。但步進電動機的耗能太大，速度也不高，當其在脈沖當量 為1 m 時，最高移動速度僅有2mm/min，且功率越大移動速度越低，所以主要用于速度與精度要求不高的經(jīng)濟型數(shù)控機床及舊設(shè)備改造中2.3 步進電機工作原理步進電機是一種將電子數(shù)字脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)闄C械運動的電磁增量運動器件。典型的電機繞組固定在定子上，而轉(zhuǎn)子則由硬磁或軟磁材料組成。當控制系統(tǒng)將一個電脈沖信號經(jīng)功率裝置加到定子繞組中，電機便會沿一定的方向旋轉(zhuǎn)一步。脈沖的頻率決定電機的轉(zhuǎn)速。電機轉(zhuǎn)動的角度與所輸入的電

17、脈沖個數(shù)成正比；因此，只要簡單地改變輸入脈沖的數(shù)目，就能控制步進電機的轉(zhuǎn)子運行角度，從而達到位置控制的目的。步進電機有以下特點：（1）運行角度正比于輸入脈沖，便于開環(huán)運行，花費少；（2）具有鎖定轉(zhuǎn)矩；（3）定位精度高，并且沒有累積誤差；（4）具有優(yōu)良的起動、停止、反轉(zhuǎn)響應(yīng)；（5）無電刷和可靠性高；（6）可低速運行，直接驅(qū)動負載；節(jié)能減排14指令（7）不適宜的控制會引起振動；（8）不宜運行于高速狀態(tài)。2.4 步進電機的控制2.4.1 開環(huán)控制8步進電機的最顯著的優(yōu)勢是不需要位置反饋信號就能夠進行精確的位置控制。這種開環(huán)控制形式省去了昂貴的位置傳感器件，只需對輸入指令脈沖信號計數(shù)，就能知道電機的位

18、置。圖2-3 所示的是一個步進電機開環(huán)控制的基本組成，它包括驅(qū)動電路、脈沖發(fā)生器和能使電機繞組按特定相序勵磁的脈沖分配器。2.4.2 閉環(huán)控制在開環(huán)控制系統(tǒng)中，電機響應(yīng)走步指令后的實際運行情況，控制系統(tǒng)是無法預(yù)測和監(jiān)視的。在一些運行速度范圍寬、負載大小變化頻繁的場合，步進電機容易失步，而使整個系統(tǒng)趨于失控。這時候，可以對步進電機進行位置閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)對電動機轉(zhuǎn)子位置進行檢測，并將信號反饋至控制單元，使得系統(tǒng)對步進電機發(fā)出的走步命令，只有得到相應(yīng)實際位置響應(yīng)后，方告完成。因此，閉環(huán)控制的最基本任務(wù)是防止步進電機失步。實際上是一種簡單的位置伺服系統(tǒng)。圖2-4 為閉環(huán)系統(tǒng)的原理圖，整個系統(tǒng)是在開

19、環(huán)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增加了位置檢測、數(shù)據(jù)處理的閉環(huán)控制電路。2.5 小結(jié)作為數(shù)控機床的重要功能部件，伺服系統(tǒng)的特性一直是影響系統(tǒng)加工性能的重要指標。圍繞伺服系統(tǒng)動態(tài)特性與靜態(tài)特性的提高，近年來發(fā)展了多種伺服驅(qū)8動技術(shù)?？梢灶A(yù)見隨著超高速切削、超精密加工、網(wǎng)絡(luò)制造等先進制造技術(shù)的發(fā)展，具有網(wǎng)絡(luò)接口的全數(shù)字伺服系統(tǒng)、直線電動機及高速電主軸等將成為數(shù)控機床行業(yè)的關(guān)注的熱點，并成為伺服系統(tǒng)的發(fā)展方向。3 PLC 控制步進電機方法的研究隨著微電子技術(shù)和計算機技術(shù)的發(fā)展，可編程序控制器有了突飛猛進的發(fā)展，其功能已遠遠超出了邏輯控制、順序控制的范圍，它與計算機有效結(jié)合，可進行模擬量控制，具有遠程通信功能等。有人將

20、其稱為現(xiàn)代工業(yè)控制的三大支柱（即PLC，機器人，CAD/CAM）之一。目前可編程序控制器（ProgrammableController）簡稱PLC已廣泛應(yīng)用于冶金、礦業(yè)、機械、輕工等領(lǐng)域，為工業(yè)自動化提供了有力的工具。3.1 PLC的基本結(jié)構(gòu)PLC采用了典型的計算機結(jié)構(gòu)，主要包括CPU、RAM、ROM和輸入/輸出接口電路等。如果把PLC看作一個系統(tǒng)，該系統(tǒng)由輸入變量-PLC-輸出變量組成，外部的各種開關(guān)信號、模擬信號、傳感器檢測的信號均作為PLC的輸入變量，它們經(jīng)PLC外部端子輸入到內(nèi)部寄存器中，經(jīng)PLC內(nèi)部邏輯運算或其它各種運算、處理后送到輸出端子，它們是PLC的輸出變量，由這些輸出變量對外

21、圍設(shè)備進行各種控制。3.2 控制方法及研究3.2.1 FP1的特殊功能簡介(1) 脈沖輸出節(jié)能減排17FP1的輸出端Y7可輸出脈沖，脈沖頻率可通過軟件編程進行調(diào)節(jié)，其輸出頻率范圍為360Hz5kHz。(2) 高速計數(shù)器（HSC）FP1內(nèi)部有高速計數(shù)器，可同時輸入兩路脈沖，最高計數(shù)頻率為10kHz，計數(shù)范圍-8388608+8388607。(3) 輸入延時濾波FP1的輸入端采用輸入延時濾波，可防止因開關(guān)機械抖動帶來的不可靠性，其延時時間可根據(jù)需要進行調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)范圍為1ms128ms。(4) 中斷功能FP1的中斷有兩種類型，一種是外部硬中斷，一種是內(nèi)部定時中斷。3.2.2 步進電機的速度控制FP1

22、有一條SPD0指令，該指令配合HSC和Y7的脈沖輸出功能可實現(xiàn)速度及位置控制。速度控制梯形圖見圖3-1，控制方式參數(shù)見圖3-2，脈沖輸出頻率設(shè)定曲線9速度控制梯形圖控制方式參數(shù)脈沖輸出與平率設(shè)定曲線3.2.3 控制系統(tǒng)的程序運行10控制系統(tǒng)原理圖控制系統(tǒng)的原理接線圖，圖4中Y7輸出的脈沖作為步進電機的時鐘脈沖，經(jīng)驅(qū)動器產(chǎn)生節(jié)拍脈沖，控制步進電機運轉(zhuǎn)。同時Y7接至PLC的輸入接點X0，并經(jīng)X0送至PLC內(nèi)部的HSC。HSC計數(shù)Y7的脈沖數(shù)，當達到預(yù)定值時發(fā)生中斷，使Y7的脈沖頻率切換至下一參數(shù)，從而實現(xiàn)較準確的位置控制?？刂铺菪螆D控制系統(tǒng)的運行程序：第一句是將DT9044和DT9045清零，即為

23、HSC進行計數(shù)做準備;第二句第五句是建立參數(shù)表，參數(shù)存放在以DT20為首地址的數(shù)據(jù)寄存器區(qū);最后一句是啟動SPD0指令，執(zhí)行到這句則從DT20開始取出設(shè)定的參數(shù)并完成相應(yīng)的控制要求。由第一句可知第一個參數(shù)是K0，是PULSE方式的特征值，由此規(guī)定了輸出方式。第二個參數(shù)是K70，對應(yīng)脈沖頻率為500Hz，于是Y7發(fā)出頻率為500Hz的脈沖。第三個參數(shù)是K1000，即按此頻率發(fā)1000個脈沖后則切換到下一個頻率。而下一個頻率即最后一個參數(shù)是K0，所以當執(zhí)行到這一步時脈沖停止，于是電機停轉(zhuǎn)。故當運行此程序時即可使步進電機按照規(guī)定的速度、預(yù)定的轉(zhuǎn)數(shù)驅(qū)動控制對象，使之達到預(yù)定位置后自動停止。3.3 小結(jié)

24、利用可編程序控制器可以方便地實現(xiàn)對電機速度和位置的控制，方便可靠地11進行各種步進電機的操作，完成各種復(fù)雜的工作。它代表了先進的工業(yè)自動化革命，加速了機電一體化的實現(xiàn)。三相異步電動機的PLC控制3.1 三相異步電機的正反轉(zhuǎn)控制 在生產(chǎn)過程中,往往要求電動機能夠?qū)崿F(xiàn)正反兩個方向的轉(zhuǎn)動,如起重機吊鉤的上升與下降,機床工作臺的前進與后退等等。由電動機原理可知，只要把電動機的三相電源進線中的任意兩相對調(diào)，就可改變電動機的轉(zhuǎn)向。因此正反轉(zhuǎn)控制電路實質(zhì)上是兩個方向相反的單相運行電路，為了避免誤動作引起電源相間短路，必須在這兩個相反方向的單向運行電路中加設(shè)必要的互鎖。按照電動機可逆運行操作順序的不同，就有了“正-停-反”和“正-反-?！眱煞N控制電路圖3-1正反轉(zhuǎn)繼電器控制圖圖3-2 I/O接線圖圖3-3 梯形圖 指令程序地址 指令 數(shù)據(jù)0000 LD00010001 OR 05000002 AND-NOT 00000003 AND-NOT 05010004 OUT 05000005 LD 00020006 OR05010007 AND-NOT 00000008 AND-NOT 05000009 OUT 05010010 END(01)PLC控制的工作過程的分析： 按下SB2，輸入繼電器0001動合觸點閉合，輸