Robot-常見問題及對策

1、1.請列出Robot操作時的安全注意事項。答：操彳:Robot正常工作時需要保證圍欄的interlock完好，所有EPO完好，正常工作時人員不能站在圍欄里面.電源：MV-5和MV-10控制器的電源為 100V120V或200V240V,5060Hz 可以自適應(yīng).PA-4電源為380V或220V,兩種電源要人工切換，不能自適應(yīng).安全注意事項以人為中心，人身安全永遠第3 .列舉Robot有幾個運動軸向，每個軸采用什么運動方式，各有什么優(yōu)略?答：robot 有 4 個運動軸向：X、Y、Z、rotating ;Robot軸1、2使用馬達直接驅(qū)動， MV :軸3馬達驅(qū)動，軸4:馬達帶動皮帶傳；XL :

2、軸3、4:馬達帶動皮帶傳動 皮帶傳動優(yōu)點：具有中心距變化范圍廣，結(jié)構(gòu)簡單，傳動平穩(wěn)，有緩沖載荷和電氣保護作用，缺點是外徑尺寸大，效率低，傳動比不準確，使用壽命短。馬達驅(qū)動：效率高，機械誤差小，但是無載荷緩沖作用。4 . 簡述Encode的工作原理。答：編碼器工作原理：由一個中心有軸的光電碼盤，其上有喚醒通、暗的刻線，有光電發(fā)生和接收器件讀取，獲得四組正弦波信號組合成A、B、C、D,每個正弦相差90度相位差，將C、D信號反向，疊加在 A、B相上，可增強穩(wěn)定信號，另每轉(zhuǎn)輸出一個Z相脈沖以代表零位參考位。由于 A、B相相位差90度，可通過比較 A相與B相的超前或滯后，以判斷編 碼器的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，通過

3、零位脈沖可以獲得編碼器的零位參考位。5 .試列舉產(chǎn)線上使用的 robot型號，有什么異同?答：有 Adept one-MV-Robot和 Adept one-XL Robot兩種型號。兩種型號在結(jié)構(gòu)上MV ：軸3馬達驅(qū)動，軸4:馬達帶動皮帶傳；XL :軸3、4:馬達帶動皮帶傳動，控制部分，MV Robot用控制卡 AWC或SIO卡控制，軟件要求在 11.4版本以上，而 XL Robot必須用AWC卡來控制，軟件版本要求 13.0以上(含13.0)6 . Robot需要安裝那些軟件，分別是什么功能?答：需要安裝一下軟件：1)系統(tǒng)軟件：V+操作系統(tǒng)2) Util :工具盤3) Main.pg :

4、Robot做料主程序4) Rttcpw.TXT : teach 密碼問題5) Sn000xxx.LC :位置文件7) 簡述獲取robot log的方法。答：1）開始->運行->cmd在C:ftp 172.31.13.XX （ xx代表機器號）2）輸入dama（用戶名）3）輸入密碼：k925_cl4）在 FTP>cd:sdttmgbinlog5）即dir *.911 （911表示日期 9月11日）6） prompt7） mget *.9118. 闡述robot Mi-PM的主要目的和注意事項。答：Mini-PM目的：提高產(chǎn)品優(yōu)率，減少臟污， Mini-PM 時要對Cup的水平和

5、垂直度進行 測量，如調(diào)整后要對所有的Disk位置重新teach,對旋轉(zhuǎn)氣缸，對旋轉(zhuǎn)速度進行調(diào)整，以使旋轉(zhuǎn)速度適中。之后對 Cup、旋轉(zhuǎn)氣缸、Robot黑色膠套和本體進行清潔，對左右 Table和Conveyor進行?#潔，Conveyor須用DI水清潔，其它可用 IPA清潔。9. Teaching 一個點的具體步驟有哪些？答：TEACHING THE SPINDLE / SPUD LOCATIONS1. From the main menu select option （spindle/spud）. Use the manual control buttons on the MCP. and

6、press "YES".2. Select the SPUD you want to teach or refine and press "YES". 1. Left BP TS2 2. LEFT BP TS1 3. RIGHT BP TS1 4. RIGHT BP TS23. Select the gripper you want to refine or teach and press "YES" 1. Gripper 0. 2. Gripper 0,1.3. Exit.4. Press "YES" to ac

7、knowledge.5. From the MCP menu select the option you wish to perform and press "YES". 1. Check 2. Teach 3. Refine 4. Exit6. Place a disk in the gripper, select 2 and press "YES". The MCP will display " CONTINUE". Press "YES".7. Press the MAN/HALT button until

8、the TOOL light is lit.8. Press the SLOW button and proceed to raise the end effector.9. Press the Z3 manual control button and use the (-) side of the speed bar to raise the end effector until the disk clears the spud.10. Press the X1 or the Y2 manual control buttons and use the (+) or (-) side of t

9、he speed bar to center the disk. See figure no. 111. Press the Z3 manual control button and use the (+) side of the speed bar to lower the end effector. The disk should not rest over the spud. See figure no. 212. Press the COMP/PRW button and press "YES".13. Select 2 to save the new positi

10、on and press "YES".14. From the MCP menu select 1 to check the new position. Use the X1 manual controlbutton and press "YES".15. Place a disk in the gripper. Press the Y2 manual control button to continue and press"YES".16. Enter the no. of times you want to loop the pr

11、ogram by using the manual control buttons on the MCP and press "YES".17. After the robot has completed the loops, select option no. 4 (exit) from the MCP menu and press "YES". Repeat the same steps for the next spud.18. Select option no. 5 from the MCP menu and press "YES &q

12、uot; to return to the main menu.19. Select option no. 12 from the MCP main menu and press "YES" to save and exit the teach program.10. Cup在抓碟時氣壓是多少，如果氣壓不正常，如何處理？答：Cup抓碟是的真空壓力為-650HHmg左右，如果真空不能達到，首先要檢查Cup和碟片接觸是否完好，Cup與Cup適配器的配合是否完好，真空氣管是否有漏氣、斷裂、氣管接 頭是否接好等現(xiàn)象，Cup是否有臟污、顆粒等存在，真空氣管與傳感器接頭是否緊密等。11

13、. Robot掉碟的處理過程。（先在線處理，然后將過程整理做答）答：首先查看掉碟的位置，A:在Table范圍；B：在TS位置。如果碟掉在地上則根據(jù) Robot所停的位置判斷或詢問 Operator,如果還不能判斷可再做一次料觀察一下。對于A類情況：a、首先觀察Robot掉的碟所屬的 Cassette位置是否偏移，再檢查Cassette和Boat是否破損 或變形。b、分別打開Input gripper和Output gripper的真空，檢查它們有碟時真空值是否在P1的設(shè)定值之上，如達不到則檢查 CUP與碟片的接和是否緊密，CUP與CUP適配器接和是否緊密，以及真空氣管接頭有沒插好和漏氣等。無碟

14、時的真空值是否在P2之下，如不在則檢查Gripper是否被小物體阻塞或氣管是否被折住。c、檢查旋轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)速度是否太快。d、觀察Robot運動是否過快。根據(jù)以上幾步常見原因順序檢查，在哪一步發(fā)現(xiàn)問題及時解決，恢復(fù)生產(chǎn)。對于B類情況：為了更快的解決問題可再做一片碟仔細觀察具體的掉落情況：a、放碟日在TS處因放偏了而掉碟可直接重新 Tech。b、放碟時還未到TS的白色托處就掉碟，則檢查真空氣管是否長度不夠。c、取碟時因Output gripper偏了把碟碰掉可直接重新 Tech。d、取碟時Output gripper還沒碰到碟碟就掉了，檢查真空氣管是否露出長度過長。以上是一些常見原因，還有一些不

15、常見的原因可具體分析。Robot掉碟處理過程：舉例說明：Robot10#在工作運行中掉蝶，開始發(fā)現(xiàn) Robot在運行途中偶然掉蝶，初次檢查 CUP是否吸蝶不緊，有漏氣。發(fā)現(xiàn) CUP本體沒問題。在檢查Input和output真空值，也是 在設(shè)置范圍內(nèi)。于是讓Robot在正常運行工作下繼續(xù)觀察，經(jīng)過仔細觀察后，發(fā)現(xiàn) Robot掉碟時，Input CUP相對的真空表的真空值是正確不變的，也在符合要求的真空值。這樣可 排除CUP和Input的真空傳感器都是好的。這種現(xiàn)象應(yīng)是真空氣管打折，使的 CUP上的不 到真空，出現(xiàn)掉碟。于是檢查真空氣管，發(fā)現(xiàn)真空氣管短，Robot在運行范圍大時，氣管有時會在Rob

16、ot內(nèi)壁產(chǎn)生打折，發(fā)生掉碟。更換氣管，問題解決。舉例說明：Robot72#在工作運行中出現(xiàn)掉蝶現(xiàn)象，開始檢查CUP與碟片的接和是否緊密，CUP與CUP適配器接和是否緊密。在檢查真空氣管是否有損壞，Input和output真空值是否在設(shè)置范圍，一切都是好的。讓 ROBOT正常運行在仔細觀察，經(jīng)過長時間觀察發(fā)現(xiàn)， ROBOT在掉碟時，真空電磁閥的打開和關(guān)閉的指示燈都是處于亮的狀態(tài)，在觀察控制真空 電磁閥的繼電器Input和output的指示燈都亮，由此斷定 output繼電器損壞，導(dǎo)致電磁閥無 法關(guān)閉，出現(xiàn)了掉碟現(xiàn)象。更換 output繼電器，問題解決。12. Robot頻繁掉電的處理方法。（問題

17、診斷過程）答：Robot頻繁掉電首先要根據(jù) Robot的報警提示來進行處理。Robot controller電源，PA-4電源，放大器 A+、B+板卡，AWC和SIO卡，Robot的電纜線問題，Robot內(nèi)部的馬達 和Encode壞，等等原因都可以使 Robot頻繁掉電。查明原因之后維修或者更換即可。舉例說明：Robot28#在工作中時常掉電，開始更換放大器的A+、B+板卡后，Robot繼續(xù)工作，問題依舊。開始在Demo模式下運行，但沒做幾片碟又掉電，屏幕上出現(xiàn)Mr-3錯誤報警,同時發(fā)現(xiàn) Robot停在右邊的同一點處，于是懷疑M r-3 encode有問題，于是拆開檢查， 結(jié)果發(fā)現(xiàn)M r-3同

18、步齒型帶已破壞了 2/3, Robot每次運行到此處，在傳動中卡齒，導(dǎo)致運行 時間過長，掉電保護。更換同號皮帶，問題解決。舉例說明：Robot30#在工作時出現(xiàn)掉電現(xiàn)象，手動加電后，又能正常工作，但工作23小時后又出現(xiàn)掉電現(xiàn)象。開始檢查Robot的安全門interlock沒有問題，懷疑 A+、B+板卡有問題，于是和 Robot29#的A+、B+板卡對調(diào)，加電繼續(xù)生產(chǎn)，但是過23小時后又掉電。于是在Demo狀態(tài)下繼續(xù)運行，這次不到1小時又掉電，電腦屏幕出現(xiàn)放大器錯誤，這就可以排除Robot本體和Robot controller沒有問題，重點懷疑 PA-4電源部分有問題，拆除 PA-4電源箱，檢測

19、電源時，發(fā)現(xiàn)冷卻風(fēng)扇不轉(zhuǎn)，這時可以斷定是內(nèi)部溫度過高，導(dǎo)致過熱 保護掉電。更換風(fēng)扇，問題解決。13. 典型非常規(guī)問題診斷案例 Robot加不上電的處理1、Robot加不上電的處理：首先要說明的是對于Operator經(jīng)常說Robot加不上電是她們對Robot不動的一種誤解。而事實上Robot是加上了電但別的原因?qū)е翿obot不動或不能Home。2、對于確實加不上電的問題：a、檢查Robot門是否完全關(guān)閉好，控制門鎖連接頭是否脫落，可通過觀察門繼電器指 示燈是否亮得知；b、檢查所有EPO有沒有被壓下；c、如以上都OK ,則用短接頭短接 teach panel,如可以加電則更換 teach pane

20、l;d、如不行再分別短接 SIO卡上的26pin接頭和50 pin接頭，如短接26pin接頭可以加 電，則更換 CIP panel;如短接50pin接頭可以加電，則是外部的E stop信號沒有輸入到SIO卡，重新檢查外部的 E-stop信號接線即可。3、對于非Robot加不上電而不動的情況：這是Operator多數(shù)說Robot加不上電的其它原因，通常有：a、Robot Unknown the position -可手動移 Robot到合適的位置來解決問題。b、ECS系統(tǒng)的問題導(dǎo)致 Robot不動-可清除ECS里錯誤的數(shù)據(jù)或找 ECS的人員來解 決問題。舉例說明：Robot 23#加不上電，首先檢查Robot所有EPO有沒有被壓下，在檢查Robot門