機(jī)電控制與PLC7

1、Date: 2021-12-30 Page: 1整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 u 狀態(tài)編程的基礎(chǔ)知識狀態(tài)編程的基礎(chǔ)知識u 步進(jìn)順序控制的流程結(jié)構(gòu)步進(jìn)順序控制的流程結(jié)構(gòu)u 步進(jìn)順序控制的程序設(shè)計及應(yīng)用步進(jìn)順序控制的程序設(shè)計及應(yīng)用u 小結(jié)小結(jié)Date: 2021-12-30 Page: 2整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 u 步進(jìn)指令編程的基礎(chǔ)知識步進(jìn)指令編程的基礎(chǔ)知識l 狀態(tài)編程法狀態(tài)編程法 如果一個控制系統(tǒng)可以分解成幾個獨(dú)立的控制動作，且這些動作如果一個控制系統(tǒng)可以分解成幾個獨(dú)立的控制動作，且這些動作嚴(yán)格按照一定的先后次序執(zhí)行才能保證

2、生產(chǎn)過程的正常運(yùn)行，這樣的控嚴(yán)格按照一定的先后次序執(zhí)行才能保證生產(chǎn)過程的正常運(yùn)行，這樣的控制系統(tǒng)稱為順序控制系統(tǒng)，也稱為步進(jìn)控制系統(tǒng)。制系統(tǒng)稱為順序控制系統(tǒng)，也稱為步進(jìn)控制系統(tǒng)。 狀態(tài)編程法是將順序控制系統(tǒng)中復(fù)雜的控制過程分解為若干個工作狀態(tài)編程法是將順序控制系統(tǒng)中復(fù)雜的控制過程分解為若干個工作狀態(tài)，每個工作狀態(tài)對應(yīng)一定的執(zhí)行動作，最后按照總的控制順序?qū)⑦@狀態(tài)，每個工作狀態(tài)對應(yīng)一定的執(zhí)行動作，最后按照總的控制順序?qū)⑦@些工作狀態(tài)聯(lián)系起來，實(shí)現(xiàn)一種按照狀態(tài)轉(zhuǎn)移或變換的程序設(shè)計方法。些工作狀態(tài)聯(lián)系起來，實(shí)現(xiàn)一種按照狀態(tài)轉(zhuǎn)移或變換的程序設(shè)計方法。Date: 2021-12-30 Page: 3整理pp

3、t第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 能夠把復(fù)雜的控制過程轉(zhuǎn)化為按順序（狀態(tài)）逐步完成。在基本指能夠把復(fù)雜的控制過程轉(zhuǎn)化為按順序（狀態(tài)）逐步完成。在基本指令的基礎(chǔ)上增加了兩條步進(jìn)順控指令，令的基礎(chǔ)上增加了兩條步進(jìn)順控指令，STL、RET，配合使用的是狀，配合使用的是狀態(tài)元件（態(tài)元件（S）。）。 將控制過程分為不同的狀態(tài)，在一個狀態(tài)下，要完成一個或幾個操作，將控制過程分為不同的狀態(tài)，在一個狀態(tài)下，要完成一個或幾個操作，當(dāng)滿足狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件時，就跳轉(zhuǎn)到下一個工作狀態(tài)，執(zhí)行下面的不同操作。當(dāng)滿足狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件時，就跳轉(zhuǎn)到下一個工作狀態(tài)，執(zhí)行下面的不同操作。1. 特點(diǎn)特點(diǎn)2. 處理方法處理

4、方法Date: 2021-12-30 Page: 4整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 3. 基本概念基本概念Date: 2021-12-30 Page: 5整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 A. 步進(jìn)指令步進(jìn)指令Date: 2021-12-30 Page: 6整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 步進(jìn)指令的使用說明：步進(jìn)指令的使用說明：1）STL觸點(diǎn)是與左側(cè)母線相連的常開觸點(diǎn)，某觸點(diǎn)是與左側(cè)母線相連的常開觸點(diǎn)，某STL觸點(diǎn)接通，則對應(yīng)的觸點(diǎn)接通，則對應(yīng)的 狀態(tài)為活動步；狀態(tài)為活動步；2）與）與STL觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)應(yīng)

5、用觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)應(yīng)用LD或或LDI指令，只有執(zhí)行完指令，只有執(zhí)行完RET后才返回后才返回 左側(cè)母線；左側(cè)母線；3）STL觸點(diǎn)可直接驅(qū)動或通過別的觸點(diǎn)驅(qū)動觸點(diǎn)可直接驅(qū)動或通過別的觸點(diǎn)驅(qū)動Y、M、S、T等元件的線圈；等元件的線圈；4）由于）由于PLC只執(zhí)行活動步對應(yīng)的電路塊，所以使用只執(zhí)行活動步對應(yīng)的電路塊，所以使用STL指令時允許雙線指令時允許雙線 圈輸出（順控程序在不同的步可多次驅(qū)動同一線圈）；圈輸出（順控程序在不同的步可多次驅(qū)動同一線圈）；5）STL觸點(diǎn)起到總控的作用，觸點(diǎn)起到總控的作用，STL觸點(diǎn)驅(qū)動的電路塊中不能使用觸點(diǎn)驅(qū)動的電路塊中不能使用MC和和 MCR指令，但可以用指令，但可以用C

6、J指令；指令；6) 在中斷程序和子程序內(nèi)，不能使用在中斷程序和子程序內(nèi)，不能使用STL指令。指令。Date: 2021-12-30 Page: 7整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 7）在）在STL指令的內(nèi)母線上連接觸點(diǎn)使用指令的內(nèi)母線上連接觸點(diǎn)使用LD或或LDI指令時，請將沒有連接指令時，請將沒有連接 觸點(diǎn)的支路放在前，有觸點(diǎn)的支路放在后面。觸點(diǎn)的支路放在前，有觸點(diǎn)的支路放在后面?！?先驅(qū)動先驅(qū)動 再轉(zhuǎn)移再轉(zhuǎn)移 ”Date: 2021-12-30 Page: 8整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 8）狀態(tài)內(nèi)實(shí)現(xiàn)的互鎖）狀態(tài)內(nèi)實(shí)現(xiàn)的互鎖Dat

7、e: 2021-12-30 Page: 9整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 B. Date: 2021-12-30 Page: 10整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 Date: 2021-12-30 Page: 11整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 將復(fù)雜的控制過程分解為若干個工作狀態(tài)，每個工作狀態(tài)對應(yīng)一定將復(fù)雜的控制過程分解為若干個工作狀態(tài)，每個工作狀態(tài)對應(yīng)一定的執(zhí)行動作，據(jù)總的控制順序?qū)⑦@些工作狀態(tài)聯(lián)系起來，就構(gòu)成了狀態(tài)的執(zhí)行動作，據(jù)總的控制順序?qū)⑦@些工作狀態(tài)聯(lián)系起來，就構(gòu)成了狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖也叫順序

8、功能圖（轉(zhuǎn)移圖，狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖也叫順序功能圖（SFC，Sequential Function Chart）初始狀態(tài)、一系列一般狀態(tài)初始狀態(tài)、一系列一般狀態(tài)轉(zhuǎn)移線、轉(zhuǎn)移條件和驅(qū)動負(fù)載組成轉(zhuǎn)移線、轉(zhuǎn)移條件和驅(qū)動負(fù)載組成 Date: 2021-12-30 Page: 12整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 狀態(tài)梯形圖（狀態(tài)梯形圖（STL圖）是用繼電器圖）是用繼電器(元件）表示控制流程的元件）表示控制流程的程序程序狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖是以機(jī)械控制的流程表示狀態(tài)（工序）的流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖是以機(jī)械控制的流程表示狀態(tài)（工序）的流程指令表程序指令表程序Date: 2021-12-30 Page: 1

9、3整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 狀態(tài)梯形圖設(shè)計狀態(tài)梯形圖設(shè)計狀態(tài)或步的劃分狀態(tài)或步的劃分指令表程序指令表程序轉(zhuǎn)移條件的確定轉(zhuǎn)移條件的確定 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖設(shè)計狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖設(shè)計 Date: 2021-12-30 Page: 14整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 （1）控制要求：臺車啟動后前進(jìn)，碰到限位開關(guān)）控制要求：臺車啟動后前進(jìn)，碰到限位開關(guān)SQ1后，臺車后退，后退碰到后，臺車后退，后退碰到限位開關(guān)限位開關(guān)SQ2后，停車后，停車5s后，第二次前進(jìn)，碰到限位開關(guān)后，第二次前進(jìn)，碰到限位開關(guān)SQ3，再次后退，再次后退當(dāng)后退再次碰到限位開關(guān)當(dāng)后退再

10、次碰到限位開關(guān)SQ2時，停車。時，停車。Date: 2021-12-30 Page: 15整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 臺車自動往返一個工作周期控制過程：臺車自動往返一個工作周期控制過程：1） 按下啟動按鈕按下啟動按鈕SB，臺車前進(jìn)（電機(jī)，臺車前進(jìn)（電機(jī)M正轉(zhuǎn)），碰到限位開關(guān)正轉(zhuǎn)），碰到限位開關(guān)SQ1后，臺后，臺 車后退（電機(jī)車后退（電機(jī)M反轉(zhuǎn)）；反轉(zhuǎn)）；2）后退碰到限位開關(guān)）后退碰到限位開關(guān)SQ2后，停車（電機(jī)后，停車（電機(jī)M停轉(zhuǎn)），停車停轉(zhuǎn)），停車5s后，第二次前進(jìn)，后，第二次前進(jìn)， 碰到碰到限位開關(guān)限位開關(guān)SQ3，再次后退；，再次后退；3) 當(dāng)后退再次碰到

11、限位開關(guān)當(dāng)后退再次碰到限位開關(guān)SQ2時，停車。時，停車。Date: 2021-12-30 Page: 16整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 （2）狀態(tài)劃分、轉(zhuǎn)移條件、驅(qū)動負(fù)載）狀態(tài)劃分、轉(zhuǎn)移條件、驅(qū)動負(fù)載工序工序分配的狀態(tài)元件分配的狀態(tài)元件功能與作用功能與作用轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)移條件0 初始狀態(tài)初始狀態(tài)1第一次前進(jìn)第一次前進(jìn)S0S202第一次后退第一次后退3 暫停暫停5S4 第二次前進(jìn)第二次前進(jìn)5第二次后退第二次后退S21S22S23S24PLC上電做好準(zhǔn)備工作上電做好準(zhǔn)備工作驅(qū)動輸出線圈驅(qū)動輸出線圈Y021，M正轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)驅(qū)動輸出線圈驅(qū)動輸出線圈Y023，M反轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)驅(qū)動定時器

12、驅(qū)動定時器T0延時延時5S驅(qū)動輸出線圈驅(qū)動輸出線圈Y021，M正轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)驅(qū)動輸出線圈驅(qū)動輸出線圈Y023，M反轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)M8002X013（SQ3）X000(SB)X011(SQ1)X012(SQ2)T0Date: 2021-12-30 Page: 17整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 （3）狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖）狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖Date: 2021-12-30 Page: 18整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 （4）狀態(tài)梯形圖及指令程序）狀態(tài)梯形圖及指令程序Date: 2021-12-30 Page: 19整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及

13、狀態(tài)編程 3. SFC圖編程圖編程 （1） 用狀態(tài)法編程時，每個狀態(tài)接入用用狀態(tài)法編程時，每個狀態(tài)接入用STL步進(jìn)接點(diǎn)指令，程序最后用步進(jìn)接點(diǎn)指令，程序最后用RET指令返回主母線。指令返回主母線。 （2）初始狀態(tài)用）初始狀態(tài)用S0S9，并用雙框表示，中間狀態(tài)用，并用雙框表示，中間狀態(tài)用S20S899，用單，用單 框表示?？虮硎?。 （3）狀態(tài)編程順序?yàn)椋合冗M(jìn)行驅(qū)動，再進(jìn)行轉(zhuǎn)移，不能顛倒。）狀態(tài)編程順序?yàn)椋合冗M(jìn)行驅(qū)動，再進(jìn)行轉(zhuǎn)移，不能顛倒。Date: 2021-12-30 Page: 20整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 （4）同一負(fù)載需要連續(xù)多個狀態(tài)驅(qū)動時，可以用多重

14、輸出（不同時）同一負(fù)載需要連續(xù)多個狀態(tài)驅(qū)動時，可以用多重輸出（不同時“激激活活”的的“雙線圈雙線圈”輸出在狀態(tài)程序中是允許的）。輸出在狀態(tài)程序中是允許的）。Date: 2021-12-30 Page: 21整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 （5）相鄰狀態(tài)使用的T、C元件，編號不能相同。Date: 2021-12-30 Page: 22整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 （6）軟元件組合驅(qū)動：負(fù)載的驅(qū)動、狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件可以為多個元件）軟元件組合驅(qū)動：負(fù)載的驅(qū)動、狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件可以為多個元件的邏輯組合。的邏輯組合。Date: 2021-12-30

15、Page: 23整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 （7）用）用OUT指令轉(zhuǎn)移狀態(tài)：順序狀態(tài)轉(zhuǎn)移用置位指令轉(zhuǎn)移狀態(tài)：順序狀態(tài)轉(zhuǎn)移用置位SET，若順序不連續(xù)，若順序不連續(xù) 轉(zhuǎn)移，可以用轉(zhuǎn)移，可以用OUT指令。指令。Date: 2021-12-30 Page: 24整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 （8）初始狀態(tài)驅(qū)動：初始狀態(tài)可以用其他狀態(tài)驅(qū)動，但開始運(yùn)行時必須做好驅(qū)動，否則狀態(tài)流程不可能向下進(jìn)行。用系統(tǒng)初始條件或M8002 SET S20 SET S0 Date: 2021-12-30 Page: 25整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編

16、程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 （1）順序不連續(xù)轉(zhuǎn)移）順序不連續(xù)轉(zhuǎn)移 向上轉(zhuǎn)移（重復(fù)）：如從向上轉(zhuǎn)移（重復(fù)）：如從S25直接轉(zhuǎn)移至直接轉(zhuǎn)移至S20 向下轉(zhuǎn)移，但序號不相連：如向下轉(zhuǎn)移，但序號不相連：如S20直接轉(zhuǎn)移至直接轉(zhuǎn)移至S25 向其他流程轉(zhuǎn)移（跳轉(zhuǎn)）：向其他流程轉(zhuǎn)移（跳轉(zhuǎn)）： 如從如從S30 開始的一段流程的開始的一段流程的S31狀態(tài)轉(zhuǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn) 移至移至S40所在某段流程的所在某段流程的S42 狀態(tài)狀態(tài)注：順序不連續(xù)轉(zhuǎn)移的狀態(tài)不能用注：順序不連續(xù)轉(zhuǎn)移的狀態(tài)不能用SET指令，要用指令，要用OUT指令，并在指令，并在SFC圖中用圖中用“ ”表示轉(zhuǎn)移目標(biāo)表示轉(zhuǎn)移目標(biāo)Date: 2021-12-30 Page: 26整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 Date: 2021-12-30 Page: 27整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 （）狀態(tài)自復(fù)位（）狀態(tài)自復(fù)位Date: 2021-12-30 Page: 28整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 （）復(fù)雜轉(zhuǎn)移條件（）復(fù)雜轉(zhuǎn)移條件 轉(zhuǎn)移條件不能用轉(zhuǎn)移條件不能用ANB、ORB、MPS、 MRD、 MPPDate: 2021-12-30 Page: 29整理ppt第四章第四章 步進(jìn)指令及狀態(tài)編程步進(jìn)指令及狀態(tài)編程 （）交叉流程（）交叉流